第1步：構(gòu)建坦克

所以這些不是真正的指令，因?yàn)檫@一步應(yīng)該是真的你自己的設(shè)計(jì)。我將談?wù)勗跇?gòu)建這個(gè)時(shí)我必須考慮的一些事情，但真正的樂(lè)趣在于找到自己（很像實(shí)際的樂(lè)高）。使用這些照片如果有用，我花了很長(zhǎng)時(shí)間來(lái)開(kāi)發(fā)這種設(shè)計(jì)，最后，簡(jiǎn)單的道路是最好的。

首先構(gòu)建后軸

和確保為電機(jī)留出足夠的空間，并使它們足夠?qū)?，以便您將組件安裝在內(nèi)部。我希望我的相當(dāng)寬，因?yàn)槲蚁Ｍ袞|西都坐在車(chē)軸內(nèi)，這樣就可以讓坦克在東西下很適合追逐貓。

這里的軌道上的輪子有一個(gè)適合樂(lè)高十字軸的孔，所以請(qǐng)記住這是你的電機(jī)安裝位置。

你需要足夠的間隙在后面和前面跟蹤。你可以在圖2中注意到“L”的peices不是semetric，這是為了允許軌道空間。我最初讓它們是semetric但是軌道一直在摩擦，并且在某一點(diǎn)上變得卡住并打破電機(jī)適配器。

一旦你有了車(chē)軸，你就可以然后定期使用長(zhǎng)位和交叉支撐連接

。確保您將交叉支撐放在一起，以便組件適合它們之間，這有助于保持低調(diào)。

長(zhǎng)度將取決于您擁有多少軌道。這條賽道沒(méi)有拉伸，所以需要一點(diǎn)松弛。如果你有橡膠履帶，你可以使它更緊湊。另外一個(gè)跑步輪是一個(gè)不錯(cuò)的主意，但總體上不需要。

這一步很簡(jiǎn)單直接，只是涉及一些試驗(yàn)和錯(cuò)誤。

電機(jī)基本上都粘有雙面泡棉膠帶，因此可以粘住它們的大面積。

我制作的相機(jī)底座相當(dāng)垃圾，你應(yīng)該盡量自己動(dòng)手制作。我喜歡它，因?yàn)樗雌饋?lái)像你在相機(jī)上快速旅行。這將是一個(gè)很酷的地方，用伺服或兩個(gè)伺服升級(jí)，使攝像機(jī)可以移動(dòng)。

希望這些筆記很有幫助。我在編寫(xiě)instructable之前構(gòu)建了這個(gè)東西，并且有點(diǎn)猶豫，因?yàn)樗F(xiàn)在已經(jīng)分開(kāi)了。我真的相信可以做出更好的設(shè)計(jì)，所以我認(rèn)為你自己的發(fā)展會(huì)是最好的。如果您希望我將其作為完整指南，請(qǐng)發(fā)表評(píng)論，如果有足夠的需求，我會(huì)這樣做。

步驟2：直流變速箱電機(jī)到樂(lè)高適配器

再次，我在寫(xiě)作之前做了這個(gè)并沒(méi)有拍任何照片。我認(rèn)為有很多不同的教程可以做到這一點(diǎn)。 Adafruit實(shí)際上賣(mài)了一個(gè)適配器，這是最好的方法，再加上你不需要破壞你的電機(jī)支架。我在新西蘭雖然Adafruit不可用，但DIY是：-）。這就是我所做的（對(duì)不好的圖表感到抱歉）：

準(zhǔn)備好所有工具，我們將切割塑料，所以這不會(huì)太難。我使用了一副車(chē)間眼鏡，因?yàn)槲覀€(gè)人討厭整個(gè)眼球上的小塑料。我也使用了其中一塊綠色砧板，所以我沒(méi)有弄亂我的桌子。

因此圖表顯示了頂視圖和側(cè)視圖?；旧?，灰色是直流變速箱電機(jī)上的白色小部件，紅色是我們切割的地方。頂視圖上的紅色實(shí)際上應(yīng)該是樂(lè)高十字軸的橫截面。我們將要移除那些材料，以便軸適合貼合內(nèi)部。嘗試將其切割成盡可能靠近中心，幾乎直到底部。我首先用dremel上的圓鋸片粗略地切割，然后用盒式刀具開(kāi)始剃須，直到我完美貼合。

一旦你有一點(diǎn)切割，軸適合更多或者不那么直（它應(yīng)該看起來(lái)像一個(gè)奇怪的折疊半叉）你可以環(huán)氧樂(lè)高十字軸。在你涂上任何環(huán)氧樹(shù)脂前，確保你在電機(jī)的黃色外殼上涂上遮蔽膠帶，這樣你就不會(huì)將軸固定在表殼上。 將5分鐘的環(huán)氧樹(shù)脂混合均勻，并在白色鉆頭和橫軸上涂上厚厚的一層，我們正在尋找1-2毫米厚的涂層。 5分鐘的環(huán)氧樹(shù)脂變得很粘，很快就無(wú)法使用，所以在這里工作很快。

一旦涂上了大量涂層并且環(huán)氧樹(shù)脂沒(méi)有運(yùn)行，你應(yīng)該完成。它確實(shí)運(yùn)行了一點(diǎn)所以要小心。一旦它被設(shè)置成橡膠般的稠度，你就可以輕松地去除任何多余的環(huán)氧樹(shù)脂，這就是我在我的上面得到一個(gè)漂亮的扁平端。

讓它干燥過(guò)夜，你應(yīng)該有一個(gè)樂(lè)高直流變速箱早上的電機(jī)

第3步：連接起來(lái)

此項(xiàng)目的接線非常簡(jiǎn)單。我們將使用4對(duì)母對(duì)母跳線將我們的GPIO引腳連接到L298N電機(jī)控制器和公對(duì)母跨接電纜，將Raspi 3的接地連接到L298N電機(jī)控制器的接地。我們還將使用一些電線將電機(jī)連接到L298N電機(jī)控制器。

我選擇在Raspi上使用這種引腳組合，因?yàn)樗鼈兙奂谝黄?。盡管如此，請(qǐng)隨意使用任何一組GPIO引腳和GND。請(qǐng)記住在代碼中更改它。

您可以使用接線圖或按照以下步驟操作：

Raspi 3 - 》 L298N

GND （引腳14） - 》 GND

GPIO27（引腳13） - 》 IN1

GPIO22（引腳15） - 》 IN2

GPIO23（引腳16） - 》 IN3

GPIO24（引腳18） - 》 IN4

對(duì)于電機(jī)及其安裝方式，我將它們連接起來(lái)。

Out2，Out3 - 》負(fù)

Out1，Out4 - 》正面

基本上是負(fù)面的，而正面則是前鋒。如果你在另一個(gè)方向得到它們，那么坦克就會(huì)向相反方向驅(qū)動(dòng)，這很容易用軟件來(lái)修復(fù)。

第4步：編程

因此，對(duì)于這一步，我們需要設(shè)置一些內(nèi)容，如果你還沒(méi)有。

Raspian

Python 2或3

Git

MJPG-Streamer

安裝Raspian

首先我們需要在micro SD卡上安裝Raspian，所以準(zhǔn)備好了至少8GB的格式化SD（如果你只有4GB卡，也可以安裝NOOBS lite） 。

要安裝Raspian，我建議使用NOOBS。官方鏈接在這里。將zip文件下載到PC上，然后將文件解壓縮到SD卡中。確保文件和文件夾在那里，而不是在noobs文件夾中。

完成此操作后，將SD卡插入Raspi 3，連接屏幕（如果沒(méi)有顯示器，可以使用HDMI的電視機(jī)正常工作）和鍵盤(pán)和鼠標(biāo)。

你應(yīng)該看到安裝屏幕加載，連接到wifi（這個(gè)項(xiàng)目需要wifi工作）和安裝，我只是使用默認(rèn)設(shè)置，因?yàn)樗鼈冞\(yùn)作良好。

配置無(wú)頭模式

因此，一旦安裝了Raspian并且您登錄到Raspi 3，您就可以開(kāi)始配置Raspi 3以無(wú)頭模式運(yùn)行（即使用SSH而不是屏幕和鍵盤(pán)）。只需注意您將需要使用sudo ，因此請(qǐng)確保您知道root密碼。

打開(kāi)一個(gè)終端并輸入‘sudo raspi-config’，你應(yīng)該有一個(gè)像圖像一樣的藍(lán)色和灰色屏幕。轉(zhuǎn)到‘接口選項(xiàng)’，按回車(chē)鍵，然后轉(zhuǎn)到‘P2 SSH’按回車(chē)鍵再次輸入‘是’，再次輸入‘ok’。

現(xiàn)在回到‘接口選項(xiàng)’并啟用相機(jī)。

返回菜單，按右鍵然后輸入以選擇‘完成’。

接下來(lái)我們需要找到我們的IP地址，您可以通過(guò)在終端中鍵入“ifconfig”來(lái)完成此操作。找到以wlan0開(kāi)頭的塊（通常是最后一個(gè)）并記下您的IP地址。它應(yīng)該在第二行，看起來(lái)像192.168.1.XX，如果你正在使用你的家庭wifi。

很棒，這是配置的結(jié)束

安裝其他軟件

因此，要運(yùn)行我的腳本，您需要安裝python 2或3。如果你想學(xué)習(xí)python，我建議學(xué)習(xí)python 3，差異很小但是python 3現(xiàn)在被廣泛使用。它應(yīng)該預(yù)裝Raspian但我們應(yīng)該仔細(xì)檢查。

輸入‘python --version’，你應(yīng)該得到像‘Python 2.7.13’這樣的輸出，這意味著你已經(jīng)安裝了python 2。要檢查你是否有python 3只需輸入‘python3 --version’，你應(yīng)該得到類似的輸出。如果你沒(méi)有python 2或3，你可以分別輸入‘sudo apt-get install python’或‘sudo apt-get install python3’。

您還需要Git來(lái)獲取代碼，同樣，它應(yīng)該預(yù)先安裝。如果你沒(méi)有，請(qǐng)輸入‘git --version’來(lái)檢查并使用‘sudo apt-get install git’。

安裝MJPG-Streamer

MJPG-Streamer是我訪問(wèn)Picamera的方式之一。它允許您通過(guò)瀏覽器訪問(wèn)相機(jī)并操縱圖像。如果您對(duì)代碼感到不舒服，這可能是使用相機(jī)的更好，更簡(jiǎn)單的方法。

我們?cè)俅问褂肎it。在Raspi 3終端輸入‘git clone https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer.git’。該軟件將被下載，不會(huì)花費(fèi)太長(zhǎng)時(shí)間。

此時(shí)可能最好的做法是查看‘README.md’文件并按照安裝說(shuō)明進(jìn)行操作。他們?yōu)槲覠o(wú)縫地工作。如果您有任何疑問(wèn)，請(qǐng)將其留在評(píng)論中，我會(huì)盡力幫助

安裝完成后即可運(yùn)行。我將在下面介紹我如何做到這一點(diǎn)。

全部放在一起

太好了，現(xiàn)在我們應(yīng)該準(zhǔn)備好了。確保Raspi 3已打開(kāi)電源。在你的PC/筆記本電腦上，打開(kāi)一個(gè)終端（我假設(shè)你正在使用linux或Mac，如果使用Windows你必須下載putty。網(wǎng)上有很多關(guān)于如何使用它的教程，不用擔(dān)心，這很容易）并輸入‘ssh pi@192.168.1.XX（假設(shè)您沒(méi)有更改默認(rèn)用戶名）或者您之前找到的IP地址。輸入您的密碼（這絕對(duì)不是默認(rèn)密碼）。太棒了，現(xiàn)在您通過(guò)PC/筆記本電腦在Raspi 3上進(jìn)行終端會(huì)議。

因此，在終端類型’git clone https：//github.com/astrobenhart/Raspi-3-FPV-Lego-T 。..這應(yīng)該只需要幾秒鐘，因?yàn)槲募浅Ｐ　Ｈ缓竽憧梢允褂谩甤d Raspi-3-FPV-Lego-Tank’導(dǎo)航到目錄，現(xiàn)在鍵入‘ls’并確保你看到這5個(gè)文件：‘demo.py’，‘drive.py’，‘Picamera_tank。 py，’finished.jpg‘和’README.md‘。確保你查看任何更新的自述文件。

demo.py

這個(gè)py腳本非常適合測(cè)試你的布線是否正常工作。它只是通過(guò)向后和向前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的不同組合。

使用’python demo.py‘運(yùn)行。大約需要半分鐘左右才能完成。

drive.py

這是您將運(yùn)行以控制坦克的py腳本。它設(shè)置GPIO引腳映射并創(chuàng)建用于移動(dòng)的defs。它還捕獲按鍵以控制油箱。

使用’python drive.py‘運(yùn)行。給它一秒鐘，你的終端應(yīng)該是空白的。

使用’w，a，s，d‘移動(dòng)和空格鍵停止。當(dāng)您準(zhǔn)備關(guān)閉程序時(shí)，請(qǐng)按’n‘。

Picamera_tank.py

這是我的相機(jī)流光版本。這只能用python 3運(yùn)行（即使用’python3 Picamera_tank.py‘運(yùn)行）。這可以在第二個(gè)終端窗口中運(yùn)行，或者您可以按ctrl-z并鍵入bg以在同一終端的后臺(tái)運(yùn)行它。我個(gè)人喜歡使用單獨(dú)的終端。

你不必安裝任何額外的東西，但如果你確實(shí)使用了pip。如果您遇到任何問(wèn)題，請(qǐng)發(fā)表評(píng)論。

一旦在Raspi 3上運(yùn)行，請(qǐng)登錄PC/筆記本電腦的瀏覽器并轉(zhuǎn)到192.168.1.XX：8000（IP我們發(fā)現(xiàn)早些時(shí)候）。你應(yīng)該看到相機(jī)輸出。如果需要旋轉(zhuǎn)圖像，則需要編輯py腳本?？拷撞渴亲⑨?，下面輸入您需要的旋轉(zhuǎn)度。對(duì)我來(lái)說(shuō)這是180，因?yàn)槲业南鄼C(jī)是顛倒的。

運(yùn)行MJPG-Streamer

要運(yùn)行MJPG-Streamer，我導(dǎo)航到’mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental‘并運(yùn)行’。/mjpg_streamer -o “output_http.so -w 。/www”-i“input_raspicam.so -hf”‘。

一旦運(yùn)行，請(qǐng)轉(zhuǎn)到192.168.1.XX：8080（我們之前找到的IP）并單擊在流媒體上。使用其他選項(xiàng)，它們可能對(duì)您有用。

就是這樣。你現(xiàn)在應(yīng)該可以駕駛你自己的FPV坦克到你可以獲得無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的地方。玩得開(kāi)心。