步驟1：零件清單

首先需要以下部分

1。易于從ebay上以10歐元左右的價(jià)格購(gòu)買(mǎi)的底盤(pán)和電機(jī)套件鏈接

2。 arduino板。我用的是從ebay購(gòu)買(mǎi)的arduino uno R3，價(jià)格為4歐元。對(duì)于原始鏈接在這里。要獲得價(jià)格便宜的兼容鏈接，請(qǐng)點(diǎn)擊此處

3。來(lái)自ebay的迷你支架從這里的ebay鏈接上花費(fèi)約0.80€（我使用了中號(hào)支架，因?yàn)槲覜](méi)有備用的mini）

4。 L293D電機(jī)驅(qū)動(dòng)器H橋IC的價(jià)格約為0.8歐元（來(lái)自ebay鏈接）

5。超聲波傳感器HC-SR04的價(jià)格為0.8歐元（來(lái)自ebay鏈接）

6。電池組（您可以使用四個(gè)能提供6V的堿性或NiMH AA或兩個(gè)能像我一樣提供7.2V的18650 AA）

7。 7805穩(wěn)壓器IC（可選取決于電池組）在此處鏈接

步驟2：連接

了解L293D雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的用法至關(guān)重要。/p》

您可以在圖中看到兩個(gè)電動(dòng)機(jī)的連接（ 3，6針（電動(dòng)機(jī)A1）和 11，14（電動(dòng)機(jī)A2）因此）。因此，電機(jī)連接到這些引腳，并根據(jù)arduino草圖順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。但是為了控制它們的速度，您必須使用電動(dòng)機(jī)A1的引腳1使能和電動(dòng)機(jī)A2的 9引腳使能，并從arduino模擬輸出引腳提供電壓。這也是一種校準(zhǔn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方法，因?yàn)殡姍C(jī)的質(zhì)量不是最好的，而且通常一個(gè)電機(jī)要比另一個(gè)電機(jī)快。

對(duì)于電源，如果您使用的電池組超過(guò)6V時(shí)，您必須使用7805穩(wěn)壓器，該穩(wěn)壓器將為您提供恒定的5V電壓來(lái)為arduino，L293D和HC-SR04提供電源。從示意圖中可以看到，pin1是接地的輸入pin2，pin3是5V輸出。

如果不確定或擔(dān)心會(huì)燃燒某些東西，最好為arduino提供9V常規(guī)電池并從arduino提供5V電壓至L293D和HC-SR04，并為電機(jī)提供不同的電源。

請(qǐng)檢查L(zhǎng)293D是否連接到兩個(gè)電源，引腳16（Vs +）需要5v才能使芯片工作，引腳8（Vss +）需要向電機(jī)供電并可以控制更多電源（最大如您在數(shù)據(jù)表中看到的24V）。 L293D具有相當(dāng)?shù)膹椥?，我還沒(méi)有像其他電子設(shè)備一樣設(shè)法銷(xiāo)毀一個(gè)，但最好在開(kāi)始使用實(shí)際電壓連接之前研究連接。

因此在連接任何東西之前，請(qǐng)先研究原理圖《293》

步驟3：Arduino代碼

在隨附的arduino代碼文件中，有每個(gè)引腳連接的文檔。

您可以看到，取決于機(jī)器人快速前進(jìn)的距離，前進(jìn)，停止，后退和快退。我正在為HC-SR04使用NewPing庫(kù)，該庫(kù)比我對(duì)HC-SR04的手動(dòng)處理更為準(zhǔn)確。

您可以使用串行端口以115200波特率測(cè)試HC-SR04測(cè)量的距離。首先卸下Vss（L293D上的pin8）電纜，以使電機(jī)不工作（并且不必將機(jī)器人懸空）

如果有速度更快的電機(jī)，也有校準(zhǔn)電機(jī)的文檔。
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