在英創(chuàng)公司嵌入式主板產(chǎn)品中，高端的335x主板系列及低端的ESM9287主板均可支持2路CAN總線標(biāo)準(zhǔn)接口。本文提供CE平臺的EM3352和EM9287的CAN接口的數(shù)據(jù)接收的性能情況，供客戶在開發(fā)應(yīng)用程序時(shí)參考。

測試條件：

1、由一張獨(dú)立的Linux平臺的主板發(fā)送數(shù)據(jù)，模擬CAN總線環(huán)境。數(shù)據(jù)發(fā)送速率由示波器標(biāo)定確認(rèn)。發(fā)送的數(shù)據(jù)幀中包含當(dāng)前發(fā)送數(shù)據(jù)幀的累積計(jì)數(shù)值。

2、在CE平臺運(yùn)行的測試程序采用VC/C++編寫。接收線程以最快速度讀取底層CAN驅(qū)動(dòng)已接收到的數(shù)據(jù)包，并提供接收數(shù)據(jù)包統(tǒng)計(jì)，并與數(shù)據(jù)幀的計(jì)數(shù)值比較。

EM3352（WEC7）測試結(jié)果：

在5000幀/s的測試中，當(dāng)幀速返回2000幀/s，則丟包則消失，CPU負(fù)載率恢復(fù)正常。過程中系統(tǒng)不會死機(jī)。

EM9287（CE6.0）測試結(jié)果：

CE平臺的CAN驅(qū)動(dòng)程序，至少設(shè)置了能緩沖256幀數(shù)據(jù)的buffer，對1Mbps波特率按每幀數(shù)據(jù)160us（實(shí)測值）計(jì)算，則內(nèi)部緩沖區(qū)可至少保存40ms的數(shù)據(jù)。換句話說，上層應(yīng)用程序需在40ms內(nèi)把驅(qū)動(dòng)程序已接收的數(shù)據(jù)全部取出，這樣才能保證不丟包。典型的應(yīng)用程序讀取數(shù)據(jù)調(diào)用如下：

//一次讀取盡可能多的數(shù)據(jù)幀

BOOL rc = ReadFile(hCAN, // “CAN#:”Handle

pRxBuffer, // 足夠大的接收buffer

sizeof(CAN_MESSAGE)*MAX_ARRAY, // MAX_ARRAY=256

&dwLen, // 實(shí)際讀到的字節(jié)數(shù)

NULL);

為了盡快讀出所有緩沖在驅(qū)動(dòng)程序中的數(shù)據(jù)，最好是使用一個(gè)盡可能大的Buffer，然后通過返回的dwLen值來判斷本次調(diào)用所讀取的數(shù)據(jù)幀數(shù)。有些應(yīng)用采用每次ReadFile讀取一幀數(shù)據(jù)，然后循環(huán)直至讀完所有數(shù)據(jù)也是可以的，只是效率要比一次性讀完的方式稍低一些。