1寫在前面

這一篇文章講述如標(biāo)題所描述的兩大知識點，這兩點內(nèi)容對于初學(xué)者來說非常重要，希望想學(xué)習(xí)CANOpen協(xié)議的朋友認真把文章看完。

1.講述Canfestival框架、官網(wǎng)簡述，及衍生出的CANOpen源碼基礎(chǔ)知識；

2.基于Canfestival框架中對象字典生成工具的環(huán)境搭建。

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關(guān)于Canfestival

Canfestival是一套免費開源的CANOpen協(xié)議?？蚣?，遵循ANSI-C，支持多平臺，我們完全可以借助這一套開源框架來學(xué)會CANOpen。

官方主頁：

https://canfestival.org/index.html.en

從上面主頁可以看得出來，網(wǎng)址主要包含三部分內(nèi)容：Code源碼、Documentation文檔、Applications應(yīng)用。

這個網(wǎng)站目前訪問有點慢，但還是能訪問?？赡苁且驗榉?wù)器在法國（IP地址），及這套協(xié)議免費開源，沒有得到更多資金支持。

下面我將針對初學(xué)者，重點講述一下這三部分內(nèi)容，以及我們需要重點關(guān)注的內(nèi)容。

2.1 Code源碼

網(wǎng)址：https://canfestival.org/code.html.en

Code代碼提供4個資源庫（如上圖），4個資源庫中CANOpen協(xié)議源碼都沿用一套，簡單說協(xié)議源碼大致相同。

推薦下載第2個的原因：

1.有人負責(zé)更新維護，目前（2018年）版本最新；

2.提供STM32F0、F1、F4系列驅(qū)動代碼；

（下面提供下載）

2.2 Documentation文檔

網(wǎng)址：https://canfestival.org/doc.html.en

這一項里面主要講述Canfestival這套框架里面的一些內(nèi)容，如遵循許可、CanFestival提供了一些GUI和命令行工具，幫助創(chuàng)建一個新的CANOpen節(jié)點并編輯對象字典，供主從使用。

我們需要獲取的重要內(nèi)容，都在那個PDF手冊里面，建議下載仔細閱讀。（這個手冊在源碼壓縮包里面也有：manual_en.pdf）

2.3 Applications應(yīng)用

網(wǎng)址：https://canfestival.org/apps.html.en

這里的“應(yīng)用”，不是說教你如何編寫應(yīng)用程序，主要是Canfestival應(yīng)用在哪些地方。如Product產(chǎn)品、Research研究方面。

Beremiz是法國一家公司開發(fā)的一款開源的PLC編程工具。在Beremiz里面就集成了CanFestival這套框架（相信折騰過CANOpen的都知道Beremiz）。

（這里的“應(yīng)用”大家可以不用過多深究）

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CANOpen源碼說明及下載

3.1 CANOpen源碼說明

許多初學(xué)者都有這么一個疑問：CANOpen協(xié)議的源碼我們必須要用CanFestival的嗎？

因為CANOpen協(xié)議是遵循CiA301、302、CiA401...這些協(xié)議，我們的源代碼只要符合這些協(xié)議規(guī)范即可。

CANOpen協(xié)議源碼也可以自己寫，但是耗時耗力完全沒必要。所以，我們就使用了免費開源的CanFestival。當(dāng)然，也可以購買商業(yè)化的CANOpen協(xié)議源碼來開發(fā)產(chǎn)品。

不管我們使用免費的CanFestival，還是購買的源碼，只要支持CANOpen協(xié)議，我們就能與支持CANOpen協(xié)議的設(shè)備通信。

3.2 下載

我們從官網(wǎng)的“Code”進去，會出現(xiàn)4個選項，我推薦下載第2個（上面有說明為什么下載第2個）。進去之后，會看到如下圖一些描述：

對于關(guān)注我的朋友，大部分都在使用STM32，提供相關(guān)的源碼參看，想必會有更濃學(xué)習(xí)的興趣。

這個源碼有多人在更新和維護，所以你會看到有許多分支，我們下載最新版本即可。

下載地址：

https://bitbucket.org/Mongo/canfestival-3-asc/downloads

百度網(wǎng)盤下載：

https://pan.baidu.com/s/1b9K0vIzu_EVWK1BLURJEPQ

提取碼：j2w2

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對象字典生成工具的環(huán)境搭建

這里的環(huán)境搭建可以參考Canfestival手冊（manual_en.pdf）里面的指導(dǎo)，具體位置在3.1.1節(jié)：Object Dictionary Editor GUI.

我們需要下載安裝第1，2個，第3個就不用單獨下載了。

因為我們是在STM32上進行開發(fā)，手冊中3.1.2節(jié)Linux、3.1.3節(jié)Windows這些內(nèi)容我們就不用管了。

4.1 下載Python和wxPython

因為和其它工具兼容性的原因，我目前在Win10系統(tǒng)上安裝可使用的是python-2.7.15 + wxPython2.8。

其它高版本的Python 3我之前試過好像不行，還有32位和64的也有差異。這里提供給大家（我安裝的版本）下載，大家有時間可以在官網(wǎng)下載其它版本試試。

1.百度網(wǎng)盤

鏈接：

https://pan.baidu.com/s/1bRS403m4B31m4ovSJ-_HwA

提取碼：38sn

2.官方下載

Python：https://www.python.org/downloads

wxPython：https://wxpython.org/pages/downloads

wxPython鏡像：

https://sourceforge.net/projects/wxpython/files/wxPython

4.2 安裝

1.Python安裝

Python的安裝需要注意兩點：1.以管理員身份運行； 2.添加（環(huán)境變量）路徑。

具體可以參看我公眾號之前推送文章《工具下載、環(huán)境搭建》中3.2 安裝Python.

2.wxPython安裝

可以通過下載離線包直接安裝，也可以通過命令行直接安裝。（請看上面給的地址）

4.3 如何成功運行

1.解壓（上面3.2 下載的）Canfestival-3；

2.在解壓objdictgen目錄下的Gnosis_Utils-current.tar.gz

3.將第2步解壓目錄下的gnosis拷貝到objdictgen目錄下（注意路徑），如下圖：

4.雙擊，或者以命令方式運行objdictgen下的objdictedit.py，如果環(huán)境沒問題，此時就會出現(xiàn)如下界面：

如果不能出現(xiàn)上面界面，請檢查環(huán)境是否搭建成功。