1寫在前面

該教程前面講述了許多關(guān)于CAN協(xié)議的一些概念，可能許多初學(xué)者看的云里霧里，那么本文將結(jié)合代碼讓大家理解之前講述的內(nèi)容。

因為關(guān)注我的人大部分都在學(xué)習(xí)STM32，我將結(jié)合STM32F103、標(biāo)準(zhǔn)外設(shè)庫例程來讓大家理解之前講述的一些概念。

本文主要講述內(nèi)容：

1.傳輸數(shù)據(jù)相關(guān)參數(shù)

2.位時序及傳輸波特率

為方便大家理解，我將在最后提供對應(yīng)例程「CANOpen系列教程06_CAN底層收發(fā)例程」。當(dāng)然，本文只講述代碼中部分內(nèi)容，某些配置參數(shù)放在后面講述。

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傳輸數(shù)據(jù)相關(guān)參數(shù)

傳輸數(shù)據(jù)相關(guān)參數(shù)其實(shí)主要就是前面《CANOpen系列教程04》講述的“幀類型及格式說明”那一章節(jié)內(nèi)容，建議先看下那些概念內(nèi)容。

CAN總線傳輸?shù)膬?nèi)容主要就是發(fā)送和接收，下面我將結(jié)合代碼中發(fā)送和接收參數(shù)來讓大家理解我們編程控制CAN總線上那些參數(shù)。

2.1 CAN總線數(shù)據(jù)幀

本文提供例程主要是CAN總線使用最多的數(shù)據(jù)幀為例，讓大家理解數(shù)據(jù)幀傳輸由我們編程控制的參數(shù)。

先看下圖回顧一下數(shù)據(jù)幀格式，其中有些字段內(nèi)容由控制器自動完成，如：幀起始，CRC校驗。而有些就是由我們編程控制，如：ID、數(shù)據(jù)等。

2.2 CAN發(fā)送代碼

A.CAN發(fā)送數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

下圖主要就是CAN發(fā)送由我們編程控制的參數(shù)。其實(shí)你會發(fā)現(xiàn)，主要就是上面幀格式中部分內(nèi)容：ID、IDE、RTR、DLC、Data。

B.發(fā)送配置參數(shù)

下圖為實(shí)際發(fā)送配置的參數(shù)。

2.3 CAN接收代碼

CAN接收其實(shí)和發(fā)送類似，CAN總線上的字段就那些，在接收端接收的那些參數(shù)無非就是發(fā)送端發(fā)送出來的那些參數(shù)。

針對STM32內(nèi)部集成的CAN，接收數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)多了一個FMI參數(shù)，大概意思就是接收消息郵箱篩選器索引。

接收操作

為方便初學(xué)者理解，這里這要就是使用中斷接收CAN總線數(shù)據(jù)，在中斷函數(shù)里面打印也主要是用于測試，一般實(shí)際項目打印不會出現(xiàn)在中斷函數(shù)（打印相對耗時）。

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位時序及傳輸波特率

同樣，在前面《CANOpen系列教程04》中有講述“位時序及傳輸波特率”的概念。其實(shí)，位時序間接決定了傳輸?shù)牟ㄌ芈?。換句話說，傳輸?shù)牟ㄌ芈视晌粫r序幾個參數(shù)決定。

看下圖，回顧一下波特率計算公式：

3.1 波特率配置代碼

結(jié)合上圖計算公式和下圖代碼，可以看出位時序中幾個參數(shù)和波特率的關(guān)系。波特率為1M時，幾個位時序參數(shù)可以配置為如下圖值：

提示：

36M代表CAN時鐘，具體要看時鐘相關(guān)配置。

波特率固定，位時序參數(shù)可以不同。比如波特率固定為1M，位時序參數(shù)可以為上圖配置；也可以修改其中的值，如修改位段1為CAN_BS1_5tq，位段2為CAN_BS2_3tq。只要遵循波特率計算公式即可。