1寫(xiě)在前面

1.MAVLink是一種非常輕量級(jí)的通信協(xié)議，在簡(jiǎn)單的8位單片機(jī)上也可以運(yùn)行。

2.MAVLink的初衷主要是用于無(wú)人機(jī)上，但它的通用性和可移植性非常好，它也可以應(yīng)用于其它很多場(chǎng)合。

3.MAVLink的設(shè)計(jì)方式值得學(xué)習(xí)通信的朋友研究一下。

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關(guān)于MAVLink

2.1 描述

MAVLink：Micro Air Vehicle Link，即微型飛行器連接通信協(xié)議，于2009年初由Lorenz Meier首次發(fā)布。

Mavlink協(xié)議是在串口通訊基礎(chǔ)上的一種更高層的開(kāi)源通訊協(xié)議。

MAVLink是一種非常輕量級(jí)的通信協(xié)議，主要用于與無(wú)人機(jī)（以及板載無(wú)人機(jī)組件之間）進(jìn)行通信。

2.2 主要特征

1.效率很高

MAVLink V1每幀最少只有8個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)，包括幀頭和數(shù)據(jù)包丟棄檢測(cè)；

MAVLink V2每幀最少只有14個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)(是一個(gè)更加安全和可擴(kuò)展的協(xié)議);

2.非常可靠

自2009年以來(lái)，MAVLink一直被用于在各種不同且具有挑戰(zhàn)性的通信信道上的許多不同車(chē)輛，地面站（和其他節(jié)點(diǎn)）之間進(jìn)行通信。它提供了檢測(cè)數(shù)據(jù)包丟失，損壞和數(shù)據(jù)包身份驗(yàn)證的方法。

3.支持多種編程語(yǔ)言

可在多種MCU（如：STM32、Atmega、ARM7）和操作系統(tǒng)（如：Windows，Linux，MacOS，Android和iOS）上運(yùn)行。

4.支持網(wǎng)絡(luò)上最多255個(gè)并發(fā)系統(tǒng)

2.3 參考網(wǎng)址

官網(wǎng)：https://mavlink.io/en

地面站：

http://qgroundcontrol.org/mavlink/start

維基百科：

https://en.wikipedia.org/wiki/MAVLink

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MAVLink協(xié)議格式

目前MAVLink有兩個(gè)版本：V1和V2版本，差異及詳情請(qǐng)看下圖：

MAVLink V2是V1的拓展版本，是一個(gè)更加安全和可擴(kuò)展的協(xié)議。

由于市面上應(yīng)用較廣的還是V1版本，且支持的編程語(yǔ)言也是V1多余V2。因此，接下來(lái)（MAVLink學(xué)習(xí)之路）我都會(huì)結(jié)合MAVLink V1來(lái)講述（學(xué)會(huì)V1，V2和容易就掌握了）。

3.1 MAVLink V1格式

MAVLink通信內(nèi)容包含常見(jiàn)通信協(xié)議幀頭、幀尾、長(zhǎng)度、校驗(yàn)等。協(xié)議格式及詳情見(jiàn)下圖：

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MAVLink使用方法和步驟

MAVLink之所以受廣大無(wú)人機(jī)開(kāi)發(fā)朋友的喜愛(ài)，原因就在于MAVLink移植方便、操作簡(jiǎn)單，以及它的兼容性很好（當(dāng)然，這些都是它的優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)肯定也是有的）。

要想使用MAVLink，一些基本的操作肯定還是得有。方便初學(xué)者對(duì)MAVLinK有進(jìn)一步的認(rèn)識(shí)，我先羅列主要步驟。

4.1 主要步驟

1.下載相應(yīng)安裝包及工具

2.環(huán)境搭建

3.通過(guò)xml配置MSG消息

4.移植到STM32

5.結(jié)合實(shí)例應(yīng)用編程