MAVLink主要是一種用于飛行器上的通信協(xié)議，但很有參考意義，算是給大家普及的知識(shí)。

Ⅰ關(guān)于MAVLink

可能很多人都不知道“MAVLink”是什么東西，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)它就是一種輕量級(jí)的通信協(xié)議。

可能很多人會(huì)問(wèn)，大家都不了解的這個(gè)“東西”，你講來(lái)干什么？

正如抬頭所說(shuō)：給大家普及知識(shí)，而且可以應(yīng)用到許多地方，說(shuō)不定我講過(guò)之后你就會(huì)用上它。

1.對(duì)于初學(xué)者，了解一種協(xié)議的格式，以及它的應(yīng)用我覺(jué)得對(duì)他以后的編程有幫助；

2.一種在某個(gè)行業(yè)通用，并且很成熟的通信協(xié)議很有借鑒；

3.MAVLink與很多自定的協(xié)議相比，它的開(kāi)發(fā)難度非常小，有現(xiàn)成的配置工具，可直接生成MSG代碼（簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是生成對(duì)應(yīng)的函數(shù)接口供你直接調(diào)用即可），直接調(diào)用幾個(gè)相應(yīng)的函數(shù)接口即可，不需要自己封裝、解析等；

4.MAVLink是一種輕量級(jí)的通信協(xié)議，可用于各類運(yùn)行速度不是很高的單片機(jī)中（當(dāng)然，也能用于快速的PC中）。

ⅡMAVLin協(xié)議結(jié)構(gòu)

先看協(xié)議結(jié)構(gòu)（或者說(shuō)格式），如下圖：

看到上面協(xié)議格式，相信大家都會(huì)覺(jué)得，這不就是一般的協(xié)議嗎？ 說(shuō)實(shí)話，它和一般的協(xié)議格式?jīng)]什么兩樣，但“五臟俱全”，就是一種協(xié)議。就像人，有黃種人、白種人、黑種人等各種各樣的人，但都屬于人。

ⅢMAVLink的使用簡(jiǎn)單、方便

說(shuō)實(shí)話，本文的重點(diǎn)在于這一章節(jié)。MAVLink和一般協(xié)議比較，它不僅具有常規(guī)協(xié)議的格式，突出的優(yōu)點(diǎn)在于配置和調(diào)用比較簡(jiǎn)單。

1.配置

MAVLink通過(guò)xml文件，配置信息（MSG），這個(gè)MSG可以理解成我們需要接收或者發(fā)送的數(shù)據(jù)變量。比如：運(yùn)動(dòng)控制包含速度和距離，xml配置如下：

2.通過(guò)生成代碼

本節(jié)牽涉到相關(guān)工具的安裝，這里不講述。下面是生成的工具：

3.調(diào)用代碼

代碼生成，只需要簡(jiǎn)單調(diào)用兩個(gè)函數(shù)接口即可：

兩個(gè)函數(shù)即可：

mavlink_msg_motion_pack：封包函數(shù)接口；

mavlink_msg_to_send_buffer：轉(zhuǎn)換成發(fā)送的BUF;

如下：

看到上面的調(diào)用，是不是很簡(jiǎn)單呢？

本文只是簡(jiǎn)單的講述，想要學(xué)習(xí)更是相關(guān)MAVLink的知識(shí)，請(qǐng)參考網(wǎng)址:

MAVLink主頁(yè)：mavlink_msg_to_send_buffer

協(xié)議說(shuō)明（維基百科）：https://en.wikipedia.org/wiki/MAVLink

Ⅳ最后