伺服電機控制原理：

伺服電機是機器人非常重要的一個零件，伺服電機控制原理就是依靠脈沖來定位，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)精確的定位，因此伺服電機對工業(yè)機器人的精準(zhǔn)度有很重要的影響。

伺服電機控制電路圖一：

這是帶有脈沖發(fā)生器的伺服電機控制器的簡單基本設(shè)計。它使用處于不穩(wěn)定模式的CMOS IC 7555生成脈沖來驅(qū)動伺服電機。可以適當(dāng)?shù)匦薷碾娐芬垣@得足夠長的脈沖。

伺服是具有輸出軸的小型設(shè)備。通過向伺服發(fā)送編碼信號，可以將該軸定位到特定的角度位置。只要輸入線上存在編碼信號，伺服系統(tǒng)將保持軸的角位置。軸的角位置由施加到控制線的脈沖的持續(xù)時間確定。這稱為脈沖編碼調(diào)制。

伺服器通常每20毫秒（.02秒）需要脈沖。脈沖的長度將決定電機旋轉(zhuǎn)多遠(yuǎn)。通常，1.5毫秒脈沖將使電動機旋轉(zhuǎn)到90度位置。這稱為中立位置。如果脈沖時間短于1.5毫秒，則電動機會將軸旋轉(zhuǎn)至接近0度。如果脈沖長于1.5ms，則軸將更接近180度。

該電路設(shè)計為向伺服提供控制信號。IC1設(shè)計為非穩(wěn)定多諧振蕩器，可以為伺服操作提供脈沖。10KPot VR2，R1和電容器C1確定脈沖的高電平和低電平時間。由于VR2是可變的，因此高電平時間從2.07 mS到1.03 mS不等。低電平時間為40.5毫秒。通過調(diào)整VR1，很容易獲得準(zhǔn)確的時序.VR3調(diào)整IC1的控制引腳5的1.6伏控制電壓。

伺服電機控制電路圖二：

伺服電機是一種傳統(tǒng)的電機。它是自動裝置的執(zhí)行元件。伺服電機的最大特點是可控。在有控制信號時，伺服電機就轉(zhuǎn)動，且轉(zhuǎn)速大小正比于控制電壓的大小。去掉控制電壓后，伺服電機就立即停止轉(zhuǎn)動。伺服電機的應(yīng)用甚廣，幾乎所有的自動控制系統(tǒng)都需要用到。在家電產(chǎn)品中，例如錄相機、激光唱機等都是不可缺少的重要組成部分。

下圖是一伺服電機的最簡單的應(yīng)用。電位器RV1由伺服電機帶動。電機可選用電流不超過700mA，電壓為12～24V的任一種伺服電機。圖中RV1和RV2是接成惠斯登（Wheatstone）電橋。集成電路LM378是雙路4瓦功率放大器，也以橋接方式構(gòu)成電機驅(qū)動差分放大器。

當(dāng)RV2的任意變化，都將破壞電橋的平衡，使RV1—RV2之間產(chǎn)生一差分電壓，并且加以放大后送至電機。電機將轉(zhuǎn)動，拖動電位器RV1到新的位置，使電橋重新達(dá)到新的平衡。所以說，RV1是跟蹤了RV2的運動。