工業(yè)機(jī)器人真正的應(yīng)用是用在生產(chǎn)線上（如汽車組裝生產(chǎn)線、半導(dǎo)體硅片搬運(yùn)等），機(jī)器人單機(jī)各種搬運(yùn)動(dòng)作軌跡等都調(diào)試好了，還要配合生產(chǎn)線上的動(dòng)作要求，也就是還要和PLC連接進(jìn)行通訊，雙方交互信號(hào)，PLC什么時(shí)候讓機(jī)器人去搬運(yùn)，機(jī)器人搬運(yùn)完成通知PLC，通過這樣的交互通訊，機(jī)器人即可作為整條生產(chǎn)線上的“一員”，和生產(chǎn)線的上的其他機(jī)構(gòu)完成整個(gè)生產(chǎn)任務(wù)。

一、工業(yè)機(jī)器人與PLC的通訊連接

如果我們既掌握了工業(yè)機(jī)器人的編程，又掌握了PLC的 控制技術(shù)，那么通過PLC控制機(jī)器人就顯得非常簡(jiǎn)單了。只要將工業(yè)機(jī)器人和PLC有效地連接起來(lái)并進(jìn)行相互之間的信號(hào)傳輸即可。工業(yè)機(jī)器人與PLC之間的通訊傳輸有“I/O”連接和通訊線連接兩種，下面以最常用的機(jī)器人與PLC之間使用“I/O”連接的方式介紹其控制方法。

圖一：PLC與機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成

上圖PLC采用西門子品牌，S7-300作為上位機(jī)，S7-200與機(jī)床通過I/O信號(hào)相連；S7-300與S7-200使用Profibus總線相連；S7-300與工業(yè)機(jī)器人使用I/O信號(hào)相連；工業(yè)機(jī)器人主體和控制器之間使用自帶通訊電纜（直接接插）連接。

圖二：S7-300(CPU-313)輸入輸出信號(hào)

圖三：S7-200輸入輸出信號(hào)(控制車床)

圖四：S7-200輸入輸出信號(hào)(控制洗床)