近幾日在編程過程中出現(xiàn)過幾次,滾床在輸送過程中當下一臺車過來時,”滾床報完成信號沒清故障.”下圖:

1.首先找到故障點,09CD010F,對故障碼進行拆分:09CD16進制轉十進制DB塊2509,01不變,0F故障號:15.下面讓我們找找問題的根源吧.

通過DB塊找到產生故障的設備FB453功能塊

2.找出故障碼

3.找出#xF_FMges故障的設置程序

3.原因分析:

#nFM: 完成信號非

#Fmges完成信號發(fā)出

#Fmges完成信號發(fā)出

#nFM: 完成信號非,判斷工位內所有設備的完成信號是不是被清除.

通過跟蹤檢測,發(fā)現(xiàn)機器人用總信號時,當機器人在銑削時,一旦連續(xù)工作,進車時,就會出機器人的總完成信號值0慢的問題,就會產生,完成信號不能被清除的故障.做一下改正后故障的得了解決,使用工作完成信號1.

那么下面是思路:

以8.3 系統(tǒng)機器人程序完成信號位置進行分析對比:

機器人完成信號1，在焊接點處發(fā)出：

機器人總完成信號在程序的后端：

位置的差異會使完成信號發(fā)出的先后，和清0的順序不容。