最近在校正C2機器人時遇到了一個小事故,機器人的EMT壞了,反復(fù)校正零點報校正超時.

今天我們就聊聊C2機器人的校零.

為什么要校零?

1.當(dāng)機器人校正的時候，各個軸就可以運動到一個特定的機械位置，也就時所謂的機械零點。

2.一旦機器人運動到機械零點，各個軸上的絕對編碼盤的值就被保存下來了。

機器人零位校正后，可以用直角坐標(biāo)系移動機器人或運行程序;同時機器人也知道軟限位的位置.

校零裝置:

1.EMT

2.千分表

控制運行過程示意:

重新標(biāo)定的情況:

使用EMT標(biāo)定:

?把需要標(biāo)定的軸移動到預(yù)標(biāo)定位 (如圖所示白線位置)

?使用軸坐標(biāo)系移動機器人各軸

?每個軸的標(biāo)定是獨立的

?從1軸開始往上標(biāo)定

?每個軸總是從正向往負向運動

?僅僅在T1模式下!

?摘掉標(biāo)定單元的保護蓋

?接上EMT 并連上信號線(另一端連接到機器人底座上的連接盒接口 X32上)

?EMT上有三個指示燈:

1. 紅色 - 錯誤

2.綠色 - 下降沿

3. 綠色 - 上升沿

標(biāo)定菜單:

對于精確定位機器人的標(biāo)定: