部分或有條件的自動駕駛汽車會留下關(guān)鍵的盲點。MEMS 6DoF慣性傳感器加上GNSS、攝像機(jī)、雷達(dá)和激光雷達(dá)的組合可能是更好的選擇。

為了提高汽車設(shè)計的安全性，村田（Murata）近期發(fā)布了其最新6軸一體封裝、3D MEMS慣性力傳感器“SCHA600系列”，慣性傳感器將其數(shù)據(jù)與GNSS和許多感知傳感器（從攝像機(jī)到雷達(dá)和激光雷達(dá)）融合在一起，從而在偏差穩(wěn)定性和噪聲方面提供高性能。

要使一個自主系統(tǒng)要想在任何環(huán)境下都能獨立運行，就必須對周圍的環(huán)境有所了解。自主系統(tǒng)必須對快速變化的環(huán)境作出快速反應(yīng)。例如，如果一輛汽車突然停車，它后面的自動駕駛汽車必須認(rèn)識到快速減速并采取規(guī)避行動。

這種全新MEMS慣性傳感器的規(guī)格說明了ADAS的一個新技術(shù)：6DoF。

ADAS技術(shù)缺陷

村田認(rèn)為，汽車技術(shù)發(fā)展到完全自動駕駛，即駕駛員輔助駕駛，部分自動化，有條件自動化和高自動化的四個階段。這些階段涉及一系列不同程度的設(shè)備：攝像頭、雷達(dá)、超聲波、激光雷達(dá)和GPS定位。

但并不是所有的這些設(shè)備都能滿足6個自由度的要求，也不是所有的設(shè)備都具有在繞著三個垂直的直線軸旋轉(zhuǎn)的同時測量運動的能力。

例如，相機(jī)在測量深度感知方面是有限的。其他技術(shù)，如激光雷達(dá)，對目標(biāo)探測很好，但并非理想的精確定位選擇。此外，GPS的分辨率太小，無法準(zhǔn)確地知道車輛在道路的哪一邊。當(dāng)考慮到駕駛區(qū)域無法接收到GPS信號時，GPS的實用性會大大下降。

加速度計和六個自由度

加速度計的作用是可以在多個軸上確定當(dāng)前的力。加速度計可以測量每個軸上的加速度。這種測量然后轉(zhuǎn)化為速度的估計，反過來，可以用來確定位移。這樣的系統(tǒng)可以與GPS相結(jié)合，創(chuàng)建一個使用加速度計產(chǎn)生中間讀數(shù)的精確定位系統(tǒng)。同時，GPS可以提供速度和位置來進(jìn)行粗略計算。

即使這樣，三個自由度——X、Y和Z仍然不夠用；汽車轉(zhuǎn)彎或爬坡時，簡單的三軸加速度計可能無法正確探測到這種運動。

但是一個6自由度（6DoF）加速度計不僅僅測量X、Y和Z平面上的加速度。它還可以測量偏航、俯仰和滾轉(zhuǎn)軸的加速度。

平動和旋轉(zhuǎn)運動結(jié)合起來形成6個自由度

在這些軸上的運動可能不會影響X、Y和Z平面。因此，將MEMS設(shè)備集成到自動駕駛車上，可以覆蓋所有六種運動和方向，產(chǎn)生更好的位置結(jié)果。

SCHA600

一個6自由度的MEMS設(shè)備在實際中是什么樣的？Murata的新款MEMS設(shè)備是為汽車安全關(guān)鍵應(yīng)用而設(shè)計。當(dāng)與GNSS和感知傳感器集成后，SCHA600可以實現(xiàn)高度的車輛自主，使車輛的位置和動力學(xué)精確到厘米級。

與SCHA600的通信是通過SPI實現(xiàn)的，同時廣泛的自我診斷特性允許更安全操作。村田表示，本6軸慣性力傳感器可同時符合iso26262和AEC－Q100標(biāo)準(zhǔn)，以確保它能夠承受道路上可能出現(xiàn)的所有振動和沖擊。該設(shè)備還具有自測功能，監(jiān)測傳感器是否在每個測量周期正確運行。

SCHA600的陀螺儀噪聲均方根水平低于0．007°／s，室溫下的阿倫方差下降到0．9°／h，角速率測量取決于所選的應(yīng)用程序。

產(chǎn)品的特點

1． 為車載系統(tǒng)高性能化和提高設(shè)計自由度做貢獻(xiàn)

由獨家3DMEMS結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了優(yōu)秀的偏壓穩(wěn)定性、低噪、高抗振性能

將3軸角速度和加速度一體封裝，能夠隨意設(shè)置

2． 自我診斷功能（3）

失效安全功能是本產(chǎn)品的特點，它運用參考信號進(jìn)行監(jiān)控，檢測通信異常、檢驗bit錯誤的校驗以及飽和、超出額定范圍等異常信號。已取得專利的本公司的自我診斷功能可以對MEMS元件內(nèi)部工作情況至整個信號電路是否正常工作進(jìn)行驗證。

（3） 自我檢測異常進(jìn)行診斷，并通過輸出進(jìn)行通知的功能

主要技術(shù)規(guī)格

主要用途

本產(chǎn)品以環(huán)境條件嚴(yán)酷，需要更高性能傳感器的下列用途為對象。

高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）

自動駕駛（AD）

車道保持輔助系統(tǒng)（LKA）

航位推算法

6DoF 在ADAS中的位置

對于完全自主的系統(tǒng)來說，測量6自由度的能力非常重要。MEMS 6DoF慣性傳感器，不僅適用于汽車應(yīng)用；即使是無人機(jī)也會發(fā)現(xiàn)這種裝置很有用，因為它們被設(shè)計成可以在6個軸上移動。
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