1、原點(diǎn)回零方式簡(jiǎn)介：

有幾種原點(diǎn)回零方法，每種方法建立：原點(diǎn)參考（限位或原點(diǎn)開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)換或編碼器索引脈沖）運(yùn)動(dòng)方向以及索引脈沖與限位器原點(diǎn)開(kāi)關(guān)之間的關(guān)系。

圖 1 回零過(guò)程圖

原點(diǎn)回零模式用于尋找機(jī)械原點(diǎn)， 并定位機(jī)械原點(diǎn)與機(jī)械零點(diǎn)的位置關(guān)系。原點(diǎn)回零成后， 電機(jī)停止位置為機(jī)械原點(diǎn)（HomePosition）， 通過(guò)設(shè)置 607Ch， 可以設(shè)定機(jī)械原點(diǎn)與機(jī)械零點(diǎn)（ZeroPosition）的關(guān)系：

機(jī)械原點(diǎn) = 機(jī)械零點(diǎn) + 0x607C（ home_offset ）

圖 2 機(jī)械原點(diǎn)和機(jī)械零點(diǎn)的關(guān)系

有幾個(gè)關(guān)鍵的CAN參數(shù)需要配置，分別是：

表格 1 相關(guān)參數(shù)

回零速度包括 2 個(gè)速度， 一是搜索減速點(diǎn)信號(hào)速度 6099-1h（ 用戶速度單位 ）， 此速度可以設(shè)置為較高數(shù)值，防止回零時(shí)間過(guò)長(zhǎng)， 發(fā)生回零超時(shí)故障； 二是搜索原點(diǎn)信號(hào)速度 6099-2h（ 用戶速度單位 ）， 此速度可以應(yīng)設(shè)置為較低速度， 防止伺服高速停車時(shí)產(chǎn)生過(guò)沖， 導(dǎo)致停止位置與設(shè)定機(jī)械原點(diǎn)有較大偏差。

回零加速度 609Ah 在加速段與減速段均使用， 回零模式下快速停機(jī)使能時(shí)， 減速度由 6085h 決定

2、回零配置過(guò)程

圖 2 利用CANopen配置原點(diǎn)回零過(guò)程

原點(diǎn)回零模式下，上位機(jī)首先應(yīng)選擇原點(diǎn)回零方式（6098h），并設(shè)置回零速度（6099-1h 6099-2h）、回零加速度（609Ah）。給出原點(diǎn)回零觸發(fā)信號(hào)后， 伺服將按照設(shè)定自動(dòng)機(jī)械原點(diǎn)， 并完成機(jī)械原點(diǎn)與機(jī)械零點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系設(shè)置。 伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部完成位置、速度與轉(zhuǎn)矩控制。

舉例，本次選擇往負(fù)方向的限位開(kāi)關(guān)機(jī)電機(jī)Z相脈沖作為矯正觸發(fā)條件，如下圖，其中0x6098選擇為1。

圖 3 所選擇的原點(diǎn)回零方式0x6098=1

2 注意：Copley這款驅(qū)動(dòng)器不能支持用戶單位和電機(jī)單位之間的自動(dòng)轉(zhuǎn)換，只能是自己推算一下右實(shí)際用戶需要的單位和電機(jī)單位之間的轉(zhuǎn)換參數(shù)。