背景

項(xiàng)目要求 UR5 安裝在移動平臺上，需要做以下改造：

供電：由 220V 市電改為直流電源（鋰電池）直接供電；

控制：由示教器控制改為上位機(jī)遠(yuǎn)程控制

線路改造

1. UR5 電氣圖（來自UR5服務(wù)手冊）

說明：220V交流電通過分電盤（Current Distributor）分別接到12V電源和48V電源，其中12V電源給主控板和安全控制板（Safety Control Board）供電，48V電源給伺服電機(jī)供電

2. 線路改造圖

注：

（1） 黑線是接地線（GND）

（2） 藍(lán)線是48V電源供應(yīng)控制信號線，其中電源時序控制端子⑥的細(xì)節(jié)展示及內(nèi)部參考電路圖如下：

（3） 設(shè)備清單

遠(yuǎn)程控制可以通過遠(yuǎn)程桌面（VNC）和自己開發(fā)的上位機(jī)（如基于.NET和C#）來實(shí)現(xiàn)，此篇先介紹遠(yuǎn)程桌面。

1. 在UR5控制器系統(tǒng)中安裝 VNC Server

（1） 配置網(wǎng)絡(luò)

電腦跟UR5控制器通過網(wǎng)線連接（即連接到同一局域網(wǎng)中），通過示教器將機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)設(shè)置為DHCP

電腦通過wifi聯(lián)網(wǎng)，并將網(wǎng)絡(luò)分享給上面的連接（安裝VNC Server需聯(lián)網(wǎng)），如下圖

在示教器中查看機(jī)器人的IP

電腦通過 ssh 工具（如MobaXterm）連接到機(jī)器人控制器系統(tǒng)，賬號：root，密碼：easybot

（2）配置軟件源

打開終端，輸入命令 vim /etc/apt/source.list （用 vi，vim 或其他文本編輯器都行），在sources.list 文件添加以下源

deb http://mirrors.163.com/debian/ wheezy main non-free contrib deb http://mirrors.163.com/debian/ wheezy-updates main non-free contrib

deb http://mirrors.163.com/debian/ wheezy-backports main non-free contrib deb-src http://mirrors.163.com/debian/ wheezy main non-free contrib deb-src http://mirrors.163.com/debian/ wheezy-updates main non-free contrib deb-src http://mirrors.163.com/debian/ wheezy-backports main non-free contrib deb http://mirrors.163.com/debian-security/ wheezy/updates main non-free contrib deb-src http://mirrors.163.com/debian-security/ wheezy/updates main non-free contrib

保存并退出，然后在終端中輸入：

apt-get update

apt-get upgrade

（3）安裝 VNC

配置好網(wǎng)絡(luò)和軟件源后，在終端中輸入如下命令，進(jìn)行VNC的安裝

apt-get install x11vnc （需要確認(rèn)時輸入y）

配置 x11vnc 密碼，建議使用 easybot 密碼以方便記憶

x11vnc -storepassed （需要確認(rèn)時輸入y）

（4）配置VNC Server 開機(jī)自動啟動

將密碼文件復(fù)制到 /etc 目錄

cp ~/.vnc/passwd /etc/x11vnc.pass

創(chuàng)建 /etc/init/x11vnc.conf 文件，并添加如下代碼

touch /etc/init/x11vnc.conf

start on login-session-start

script

x11vnc -display ：0 -auth /var/run/lightdm/root/：0 -forever -bg -o /var/log/x11vnc.log -rfbauth /etc/x11vnc.pass -rfbport 5900

end script

重啟
編輯：hfy