在了解了許多雙足機(jī)器人的下肢結(jié)構(gòu)之后，我注意到了敏捷機(jī)器人公司的ATRIAS機(jī)器人，它的腿在一條直線上，比串聯(lián)起來(lái)更簡(jiǎn)單。同時(shí)，在分析了成熟的DELTA折疊式機(jī)械手工作原理的基礎(chǔ)上，提出了DELTA折疊式結(jié)構(gòu)可以應(yīng)用于雙足機(jī)器人的下肢。

Delta機(jī)器人具有特殊的正交凹入結(jié)構(gòu)，即從三角形排列到垂直排列的三組對(duì)話機(jī)構(gòu)，以便更好地容納兩套由雙腿結(jié)構(gòu)組成的DELTA，同時(shí)每組可以加厚2組腿部，以更好地完成步行動(dòng)作。

RUU結(jié)構(gòu)有一個(gè)驅(qū)動(dòng)桿、主動(dòng)桿、上殼體鉸鏈、從動(dòng)桿、下殼體鉸鏈，從上到下連接在腳球上。六個(gè)方向舵是由六個(gè)大部件組成的，六個(gè)驅(qū)動(dòng)部件和六個(gè)大扭矩舵安裝在頂部基座上，以形成完整的結(jié)構(gòu)。

1-基礎(chǔ)部分，2a 3a 4a-驅(qū)動(dòng)裝置（大扭矩舵），2b 3b 4b-主動(dòng)桿（舵架）

2c 3c 4c-綠巨人鉸鏈（Wan-Hinge節(jié)），2d 3d 4d-環(huán)桿

2e 3e 4e *-綠巨人（Wan-Hinge節(jié)），5-足球

*-大塊固定在一個(gè)角度

為了方便生產(chǎn)，雙足機(jī)器人底座采用3D打印，驅(qū)動(dòng)市售60kg和18kg大扭矩系列舵機(jī)，Hulk鉸鏈采用可購(gòu)買的10mm和4mm桿桿進(jìn)行改裝，腿部骨架采用中空鈦合金管制成，以減少主動(dòng)部分的慣性，腳球由高彈性聚氨酯橡膠球制成。

控制板是Curie Nano，基于英特爾居里模塊設(shè)計(jì)并與Arduino 101兼容。該模塊包括一個(gè)x86 quark內(nèi)核……

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原文標(biāo)題：3D打印一個(gè)帶Delta的雙足機(jī)器人

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