AGV(Automated Guided Vehicles)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)又名無(wú)人搬運(yùn)車(chē)、自動(dòng)導(dǎo)航車(chē)、激光導(dǎo)航車(chē)。指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)航裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)航路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)。

工業(yè)應(yīng)用中不需要駕駛員的搬運(yùn)車(chē)，以可充電的蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。一般可通過(guò)電腦來(lái)控制其行進(jìn)路徑以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路徑，電磁軌道黏貼于地板上，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)則依靠電磁軌道所帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。

AGV的特點(diǎn)

AGV的顯著特點(diǎn)的是無(wú)人駕駛，AGV上裝備有自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)，可以保障系統(tǒng)在不需要人工引航的情況下就能夠沿預(yù)定的路線(xiàn)自動(dòng)行駛，將貨物或物料自動(dòng)從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地。AGV的另一個(gè)特點(diǎn)是柔性好，自動(dòng)化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變，并且運(yùn)行路徑改變的費(fèi)用與傳統(tǒng)的輸送帶和剛性的傳送線(xiàn)相比非常低廉。AGV一般配備有裝卸機(jī)構(gòu)，可以與其他物流設(shè)備自動(dòng)接口，實(shí)現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運(yùn)全過(guò)程自動(dòng)化。此外，AGV還具有清潔生產(chǎn)的特點(diǎn)，AGV依靠自帶的蓄電池提供動(dòng)力，運(yùn)行過(guò)程中無(wú)噪聲、無(wú)污染，可以應(yīng)用在許多要求工作環(huán)境清潔的場(chǎng)所。

AGV的分類(lèi)

1、電磁感應(yīng)引導(dǎo)式AGV

電磁感應(yīng)式引導(dǎo)一般是在地面上，沿預(yù)先設(shè)定的行駛路徑埋設(shè)電線(xiàn)，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線(xiàn)時(shí)，導(dǎo)線(xiàn)周?chē)a(chǎn)生電磁場(chǎng)，AGV上左右對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)電磁感應(yīng)器，它們所接收的電磁信號(hào)的強(qiáng)度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。AGV的自動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)這種偏差來(lái)控制車(chē)輛的轉(zhuǎn)向，連續(xù)的動(dòng)態(tài)閉環(huán)控制能夠保證AGV對(duì)設(shè)定路徑的穩(wěn)定自動(dòng)跟蹤。這種電磁感應(yīng)引導(dǎo)式導(dǎo)航方法在絕大多數(shù)商業(yè)化的AGVS上使用，尤其是適用于大中型的AGV。

2、激光引導(dǎo)式AGV

該種AGV上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器，在運(yùn)行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標(biāo)志，AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束，然后接受由四周定位標(biāo)志反射回的激光束，車(chē)載計(jì)算機(jī)計(jì)算出車(chē)輛當(dāng)前的位置以及運(yùn)動(dòng)的方向，通過(guò)和內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行對(duì)比來(lái)校正方位，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn)。

該種AGV的應(yīng)用越來(lái)越普遍。并且依據(jù)同樣的引導(dǎo)原理，若將激光掃描器更換為紅外發(fā)射器、或超聲波發(fā)射器，則激光引導(dǎo)式AGV可以變?yōu)榧t外引導(dǎo)式AGV和超聲波引導(dǎo)式AGV。

3、視覺(jué)引導(dǎo)式AGV

視覺(jué)引導(dǎo)式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像機(jī)和傳感器，在車(chē)載計(jì)算機(jī)中設(shè)置有AGV欲行駛路徑周?chē)h(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫(kù)。AGV行駛過(guò)程中，攝像機(jī)動(dòng)態(tài)獲取車(chē)輛周?chē)h(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前位置并對(duì)下一步行駛做出決策。

這種AGV由于不要求人為設(shè)置任何物理路徑，因此在理論上具有最佳的引導(dǎo)柔性，隨著計(jì)算機(jī)圖像采集、儲(chǔ)存和處理技術(shù)的飛速發(fā)展，該種AGV的實(shí)用性越來(lái)越強(qiáng)。

此外，還有鐵磁陀螺慣性引導(dǎo)式AGV、光學(xué)引導(dǎo)式AGV等多種形式的AGV。

AMR是AGV的升級(jí)版

AMR（Autonomous Mobile Robot）意即“自主移動(dòng)機(jī)器人”，AMR可利用軟件對(duì)工廠(chǎng)內(nèi)部繪制地圖或提前導(dǎo)入工廠(chǎng)建筑物圖紙實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航。該項(xiàng)功能相當(dāng)于一輛裝載有 GPS 以及一套預(yù)裝地圖的汽車(chē)。當(dāng)汽車(chē)設(shè)置人們的住處和工作地址后，便能根據(jù)地圖上的位置生成最便捷的路徑。

AMR與AGV類(lèi)似，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，AMR是AGV的升級(jí)版，但它無(wú)需借助磁條、導(dǎo)軌、二維碼等外部基礎(chǔ)設(shè)施。AMR可以細(xì)分成兩類(lèi)：一類(lèi)基于機(jī)器人集群管理，一類(lèi)基于訂單撿取優(yōu)化。

AGV和AMR的區(qū)別

AGV和AMR兩者都可以實(shí)現(xiàn)物料運(yùn)輸，但其相似性也僅止步于此，AMR和AGV的區(qū)別在于，前者本身具備強(qiáng)大的計(jì)算能力，它可以通過(guò)傳感器感知周?chē)h(huán)境并作出相應(yīng)的決策；而后者只是一個(gè)大型的執(zhí)行器，一舉一動(dòng)都依賴(lài)于中央控制系統(tǒng)的調(diào)度。

①路徑規(guī)劃區(qū)別

AGV對(duì)于復(fù)雜、繁瑣、智能的指令無(wú)法進(jìn)行，設(shè)備更新時(shí)容易出現(xiàn)中斷情況，且在運(yùn)輸過(guò)程中一旦遇到障礙物，只能停止運(yùn)作。AMR的靈敏性更高，可智能篩選出到達(dá)目的地最有效的途徑，輕易繞開(kāi)障礙物、自動(dòng)跨層運(yùn)輸，高效安全地完成工作，優(yōu)化生產(chǎn)力。

②應(yīng)用場(chǎng)景區(qū)別

AGV在此應(yīng)用實(shí)現(xiàn)中則顯得比較單一，僅限于遵循一條固定安裝于地面上的工廠(chǎng)固定路線(xiàn)；如需改變路線(xiàn)，則需要重新進(jìn)行設(shè)置規(guī)劃和地面布局，造成生產(chǎn)中斷等效益影響。AMR 僅需簡(jiǎn)單的軟件調(diào)整即可變更任務(wù)，能滿(mǎn)足于不斷變化的環(huán)境、生產(chǎn)要求和任務(wù)執(zhí)行的優(yōu)先級(jí)設(shè)置。

③環(huán)境要求區(qū)別

中國(guó)的倉(cāng)庫(kù)基礎(chǔ)條件一般比較差，地面沉降嚴(yán)重，而且不平坦，甚至有裂縫。AGV無(wú)法適應(yīng)這種環(huán)境，但AMR可以，即改即用的性能特點(diǎn)使企業(yè)能夠完全操控機(jī)器人及其功能。

④投入成本區(qū)別

更強(qiáng)大的功能，產(chǎn)品單機(jī)的售價(jià)也會(huì)更高，不過(guò)AMR無(wú)需進(jìn)行廠(chǎng)內(nèi)改造，總體成本會(huì)得到更好控制。

審核編輯 黃昊宇