在飛控系統(tǒng)領(lǐng)域，Betaflight是一款優(yōu)秀的全球開源飛控軟件平臺(tái)，尤其以高性能和低延遲著稱。它如同無人機(jī)的大腦，能極其快速地將飛行員的操控指令與飛機(jī)傳感器的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)融合計(jì)算，輸出精準(zhǔn)的控制信號(hào)。而這樣一個(gè)強(qiáng)大的“大腦”，需要一顆強(qiáng)大的“心臟”來驅(qū)動(dòng)。GD32F4系列微控制器正是這樣一款高性能的硬件核心。作為飛控硬件的主控芯片，它基于Arm Cortex-M4內(nèi)核，能夠毫無壓力地運(yùn)行Betaflight這類復(fù)雜的實(shí)時(shí)算法和系統(tǒng)，同時(shí)其出色的穩(wěn)定性和可靠性，為民用無人機(jī)、穿越機(jī)等的安全飛行提供了堅(jiān)實(shí)的硬件保障。

GD32F4 MCU適配Betaflight飛控軟件操作步驟，請參考以下指南

1GD32F4 Betaflight飛控軟件支持功能

GD32F4作為無人機(jī)飛控的核心控制單元，其主控采用Arm Cortex-M4內(nèi)核，主頻高達(dá)240MHz。GD32F4通過I2C、SPI、UART等通信接口，為無人機(jī)飛控提供高效的數(shù)據(jù)交互和控制能力，可以便捷接入陀螺儀、氣壓計(jì)、GPS，MAG、圖傳等外圍傳感器；通過TIMER PWM實(shí)現(xiàn)高效的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)以及精準(zhǔn)的信息遙測，在飛行過程中實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定控制的同時(shí)，實(shí)時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)的采集和獲取。

以下為GD32F4飛控軟件支持功能示意圖：

2GD32F4 MCU適配Betaflight飛控軟件注意事項(xiàng)

GD32F4 MCU已適配Betaflight飛控軟件，相關(guān)代碼現(xiàn)已開源并發(fā)布于GitHub平臺(tái)。目前，GD32F4主要支持Betaflight 4.5.1與Betaflight master兩個(gè)分支，開發(fā)時(shí)請先切換至對應(yīng)分支。需要注意的是，推薦在Ubuntu 22.04環(huán)境中進(jìn)行開發(fā)，請先安裝所需編譯依賴，將GitHub倉庫代碼下載至本地即可開始開發(fā)工作。

3GD32F4 Betaflight地面站(網(wǎng)頁版)配置

當(dāng)前Betaflight地面站網(wǎng)頁版已經(jīng)支持GD32F4飛控的連接，網(wǎng)頁版鏈接如下：

https://app.betaflight.com/

使用USB線將GD32F4飛控連接至電腦，并啟動(dòng)Betaflight地面站（網(wǎng)頁版）與其建立連接。連接成功后，即可通過地面站對飛控進(jìn)行全面配置，例如設(shè)置端口、調(diào)整PID與頻率、為接收機(jī)對頻，以及配置燈帶、電機(jī)和遙測輸出等。

將飛控置于BOOT模式后，即可通過Betaflight地面站為GD32F4飛控更新固件。

請注意，在Windows系統(tǒng)下使用Betaflight地面站更新固件前，必須使用Zadig工具將“GD32 DFU Bootloader”的驅(qū)動(dòng)程序更新為WinUSB，否則地面站將無法正確識(shí)別到飛控設(shè)備。

同樣，在Ubuntu下使用Betaflight地面站對GD32F4飛控進(jìn)行固件更新前，需要對GD32 DFU設(shè)置udev權(quán)限，以便地面站能識(shí)別GD32 DFU設(shè)備。

Ubuntu中設(shè)置步驟如下：

① 先設(shè)置GD32DFU的udev權(quán)限；

新建rules文件，例如gd32dfu.rules，在文件中寫入以下內(nèi)容

#GD-Link DFU

ATTRS{idVendor}=="28e9", ATTRS{idProduct}=="0189", MODE="666"

然后將該文件復(fù)制到/etc/udev/rules.d路徑中

② 重啟Ubuntu讓規(guī)則生效，之后可使用Betaflight地面站對GD32F4飛控進(jìn)行固件更新。

關(guān)于GD32 MCU

兆易創(chuàng)新GD32 MCU是中國高性能通用微控制器領(lǐng)域的領(lǐng)跑者，中國最大的Arm MCU家族，中國第一個(gè)推出的Arm Cortex-M3、Cortex-M4、Cortex-M23、Cortex-M33及Cortex-M7內(nèi)核通用MCU產(chǎn)品系列，并在全球首家推出RISC-V內(nèi)核通用32位MCU產(chǎn)品系列，已經(jīng)發(fā)展成為32位通用MCU市場的核心之選。以累計(jì)超過20億顆的出貨數(shù)量，超過2萬家客戶數(shù)量，66個(gè)系列700余款產(chǎn)品選擇所提供的廣闊應(yīng)用覆蓋率穩(wěn)居中國本土首位。

兆易創(chuàng)新GD32 MCU也是Arm大學(xué)計(jì)劃(University Program,AUP)中國首批合作伙伴、Arm mbed IoT平臺(tái)生態(tài)合作伙伴、RISC-V基金會(huì)戰(zhàn)略會(huì)員、“兆易創(chuàng)新杯”中國研究生電子設(shè)計(jì)競賽的冠名廠商。GD32以打造“MCU百貨商店”規(guī)劃發(fā)展藍(lán)圖，為用戶提供更加全面的系統(tǒng)級(jí)產(chǎn)品和解決方案支撐，構(gòu)建智能化開發(fā)平臺(tái)和完善的產(chǎn)品應(yīng)用生態(tài)。更多信息歡迎訪問GD32MCU.com。

關(guān)于兆易創(chuàng)新

兆易創(chuàng)新科技集團(tuán)股份有限公司（股票代碼603986）是全球領(lǐng)先的Fabless芯片供應(yīng)商，公司成立于2005年4月，總部設(shè)于中國北京，在全球多個(gè)國家和地區(qū)設(shè)有分支機(jī)構(gòu)，營銷網(wǎng)絡(luò)遍布全球，提供優(yōu)質(zhì)便捷的本地化支持服務(wù)。兆易創(chuàng)新致力于構(gòu)建以存儲(chǔ)器、微控制器、傳感器、模擬產(chǎn)品為核心驅(qū)動(dòng)力的完整生態(tài)，為工業(yè)、汽車、計(jì)算、消費(fèi)電子、物聯(lián)網(wǎng)、移動(dòng)應(yīng)用以及通信領(lǐng)域的客戶提供完善的產(chǎn)品技術(shù)和服務(wù)，已通過ISO26262:2018汽車功能安全最高等級(jí)ASIL D體系認(rèn)證，并獲得IEC 61508功能安全產(chǎn)品認(rèn)證以及ISO 9001、ISO 14001、ISO 45001等體系認(rèn)證和鄧白氏認(rèn)證。同時(shí)，公司與多家世界知名晶圓廠、封裝測試廠建立戰(zhàn)略合作伙伴關(guān)系，共同推進(jìn)半導(dǎo)體領(lǐng)域的技術(shù)創(chuàng)新。