1. 假設(shè)相機已經(jīng)與機器人做過標定，相機能直接給出對應(yīng)特征點在機器人wobj0（世界坐標系）下的坐標，則可以利用當(dāng)前特征點坐標和當(dāng)前機器人tool0的笛卡爾坐標，直接獲得當(dāng)前TCP。

2. Pcam=PTool0*TCP.tframe

其中，Pcam為當(dāng)前工具在機器人世界坐標系下的值x100,y100,z100,a100,b100,c100,

PTool0為當(dāng)前tool0在機器人世界坐標系下的值x0,y0,z0,a0,b0,c0,

TCP.tframe為待計算的TCP坐標系xt,yt,zt,at,bt,ct.

由于Pcam（由相機提供數(shù)據(jù)，對于平面相機，可以事先固定Z和RX,RY，僅使用相機提供的X,Y和THETA）和PTool0已知，則

PTool0-1*Pcam= PTool0-1*PTool0*TCP.tframe （兩邊左乘PTool0矩陣的逆矩陣）

整理得到：

TCP.tframe= PTool0-1*Pcam

Pose數(shù)據(jù)的相乘和求逆，可以使用ABB機器人PoseMult和PoseInv函數(shù)實現(xiàn)

審核編輯 黃昊宇