1.文件運(yùn)行

導(dǎo)入工程
雙擊運(yùn)行桌面GraniStudio.exe。

通過引導(dǎo)界面導(dǎo)入視覺和運(yùn)控例程，點(diǎn)擊導(dǎo)入按鈕。

打開視覺和運(yùn)控例程所在路徑，選中視覺和運(yùn)控.gsp文件，點(diǎn)擊打開，完成導(dǎo)入。

2.功能說明

實(shí)現(xiàn)相機(jī)取圖識(shí)別定位Mark點(diǎn)并轉(zhuǎn)換實(shí)際坐標(biāo)控制軸運(yùn)動(dòng)到Mark點(diǎn)位置點(diǎn)膠，支持設(shè)置點(diǎn)膠參數(shù)，通過點(diǎn)膠間隔控制下一次點(diǎn)膠位置。

注意:每次打開軟件請(qǐng)先點(diǎn)擊復(fù)位，確保位置安全；連接相機(jī)需加載對(duì)應(yīng)GS提供的相機(jī)庫，采用絕對(duì)路徑，因此使用前如果相機(jī)庫路徑在電腦上沒有，需手動(dòng)導(dǎo)入相機(jī)DLL相機(jī)，使用過程如2.3所示。

2.1通過初始化運(yùn)控板卡算子連接格拉尼總線型運(yùn)控卡，導(dǎo)入工程自動(dòng)進(jìn)行連接，此算子為使用運(yùn)控控制板卡的第一項(xiàng)操作，后續(xù)運(yùn)控算子需引用其輸出板卡對(duì)象才可使用。

2.2通過軸對(duì)象算子增加控制軸數(shù)量以及配置每個(gè)軸的初始參數(shù)，如軸導(dǎo)程比等參數(shù)，注意因?yàn)檩S對(duì)象算子是為運(yùn)控板卡對(duì)象中添加控制軸數(shù)，所以軸對(duì)象算子需引用運(yùn)控板卡對(duì)象，軸對(duì)象算子需在初始化運(yùn)控板卡算子后使用。

2.3通過相機(jī)資源管理器算子連接相機(jī)。

點(diǎn)擊相機(jī)路徑選擇，路徑跳轉(zhuǎn)到軟件根目錄選擇HardwareResources文件夾中的Camera文件夾。

根據(jù)相機(jī)型號(hào)選擇Camera文件夾中對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)庫，例如設(shè)備使用?？迪鄼C(jī)，使用HIKGigECamera.dll加載顯示到相機(jī)資源管理器列表，點(diǎn)擊執(zhí)行打開相機(jī),完成相機(jī)連接。

2.4 使用全局變量定義拍照位置、點(diǎn)膠參數(shù)以及軸運(yùn)行速度變量。

2.5 使用日志工具創(chuàng)建日志存儲(chǔ)路徑。

2.6 使用光源初始化算子連接控制光源，控制器光源端口為固定COM3。

2.7 使用全局變量定義控制主流程運(yùn)行變量，包含復(fù)位和停止。

2.8 主流程中通過條件分支判斷程序是否已經(jīng)成功復(fù)位，未復(fù)位彈窗提示，已復(fù)位通過局部變量定義步序、轉(zhuǎn)換坐標(biāo)X和轉(zhuǎn)換坐標(biāo)Y變量，步序變量默認(rèn)值為XY到拍照點(diǎn)，通過修改變量停止賦值為false，讓主流程每次能正常運(yùn)行，通過循環(huán)和多分支工具實(shí)現(xiàn)狀態(tài)機(jī)運(yùn)行模式，當(dāng)停止為true主流程結(jié)束運(yùn)行，使用兩軸插補(bǔ)算子控制軸1軸2運(yùn)動(dòng)到拍照點(diǎn)，使用軸自動(dòng)控制算子控制軸3移動(dòng)到拍照點(diǎn)，使用圖像采集算子采集圖片，使用前確認(rèn)是否已經(jīng)配置成使用設(shè)備上的相機(jī)，如果沒有配置，需手動(dòng)配置使用相機(jī)，否則無法正常取圖。

使用灰度模版匹配算子匹配Mark點(diǎn)（Mark點(diǎn)可根據(jù)實(shí)際制作），使用一鍵九點(diǎn)標(biāo)定算子將得到的Mark坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為實(shí)際坐標(biāo)，通過條件分支算子判斷轉(zhuǎn)換是否成功，未成功記錄日志并提示，結(jié)束流程運(yùn)行，成功轉(zhuǎn)換使用數(shù)組元素索引算子提取轉(zhuǎn)換出的實(shí)際X、Y坐標(biāo)存儲(chǔ)到轉(zhuǎn)換坐標(biāo)X與轉(zhuǎn)換坐標(biāo)Y，通過兩軸直線插補(bǔ)控制軸1和軸2運(yùn)動(dòng)到X、Y，通過多分支算子判斷點(diǎn)膠模式，為單次點(diǎn)膠點(diǎn)膠一次后主流程運(yùn)行結(jié)束，為多次點(diǎn)膠，根據(jù)設(shè)置點(diǎn)膠次數(shù)與點(diǎn)膠間隔控制設(shè)備運(yùn)動(dòng)到下一點(diǎn)膠位置點(diǎn)膠，滿足點(diǎn)膠次數(shù)后主流程運(yùn)行結(jié)束。

2.9 復(fù)位流程中控制3個(gè)軸回零，回零成功復(fù)位變量為true，主流程即可運(yùn)行。

2.10 運(yùn)行HMI
在下面區(qū)域調(diào)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)位置與速度參數(shù)。

點(diǎn)擊復(fù)位按鈕，運(yùn)行復(fù)位流程，控制軸3往負(fù)向回零后再控制軸1軸2同時(shí)回零。

點(diǎn)擊執(zhí)行，運(yùn)行主流程，控制3個(gè)軸到達(dá)識(shí)別Mark位置，取圖并通過圖片框控件顯示通過日志控件顯示是否定位異常。

下拉列表用于調(diào)節(jié)運(yùn)行模式，當(dāng)運(yùn)行模式為單次點(diǎn)膠，點(diǎn)膠次數(shù)參數(shù)無效。

3.異常處理

當(dāng)相機(jī)已經(jīng)連接至電腦，手動(dòng)導(dǎo)入相機(jī)DLL相機(jī)資源管理器未設(shè)備到有相機(jī)時(shí)：查看電腦是否已經(jīng)安裝相機(jī)驅(qū)動(dòng)，例如使用?？?D相機(jī)需安裝MVS并配置相機(jī)IP；

當(dāng)圖像采集算子執(zhí)行失敗時(shí)：查看相機(jī)是否連接成功，不使用外部觸發(fā)模式下的單幀采集在3秒內(nèi)未接收到相機(jī)返回圖像則認(rèn)定采圖失敗；

定位異常時(shí)造成的原因包括采圖質(zhì)量是否聚焦、光源亮度、標(biāo)定文件路徑是否正確等，需具體場(chǎng)景調(diào)節(jié)配置。

審核編輯 黃宇