起初，我看到很多專業(yè)項(xiàng)目由于其復(fù)雜性而無法實(shí)施。然后，我決定看到自己的產(chǎn)品受到其他項(xiàng)目的啟發(fā)，于是我使用了Google Sketch up 2017 pro。每個(gè)零件都設(shè)計(jì)為按特定順序彼此并排組裝。在組裝之前，我必須測(cè)試零件并選擇合適的烙鐵，這是通過繪制一個(gè)虛擬的精加工項(xiàng)目作為指導(dǎo)來實(shí)現(xiàn)的。這些圖顯示了實(shí)際的精加工壽命尺寸形狀以及每個(gè)零件的正確尺寸，以選擇正確的烙鐵。

在工作中，我遇到了一些障礙。

1. 臂太重了，無法被小型步進(jìn)電機(jī)握住，我們將其固定在下一版本或激光切割的打印件中。

2. 由于該模型是由塑料制成的，因此旋轉(zhuǎn)基座的摩擦力很大，并且運(yùn)動(dòng)不平穩(wěn)。第一個(gè)解決方案是購買一個(gè)更大的能夠承受重量和摩擦力的步進(jìn)電機(jī)，然后我們重新設(shè)計(jì)了底座，以適合更大的步進(jìn)電機(jī)。

實(shí)際上，問題仍然存在，并且較大的電機(jī)無法解決問題，這是因?yàn)槲覀兣赃叺膬蓚€(gè)塑料表面之間的摩擦力無法按百分比調(diào)節(jié)電位器。最大旋轉(zhuǎn)位置不是驅(qū)動(dòng)器可以提供的最大電流。您必須使用制造商展示的技術(shù)，在轉(zhuǎn)動(dòng)鍋的同時(shí)測(cè)量電壓。然后，我完全改變了基礎(chǔ)設(shè)計(jì)，并安裝了帶有齒輪機(jī)構(gòu)的金屬齒輪的伺服電機(jī)。

3. 電壓 可以通過直流電源插孔（7-12V），USB連接器（5V）或開發(fā)板的VIN引腳（7-12V）為Arduino開發(fā)板供電。通過5V或3.3V引腳供電的電壓繞過了穩(wěn)壓器，因此我們決定從PC或任何電源購買支持5伏特電壓的特殊USB電纜。因此，步進(jìn)電機(jī)和其他組件只能在5伏特的電壓下正常工作，并且為了保護(hù)零件免受任何問題，我們修復(fù)了降壓模塊。降壓模塊是降壓轉(zhuǎn)換器（降壓轉(zhuǎn)換器），是一種DC-DC電源轉(zhuǎn)換器，它可以將電壓（同時(shí)增加電流）從其輸入（電源）降到其輸出（負(fù)載），并保持穩(wěn)定性或電壓。

經(jīng)過一些修改后，我們通過減小臂的尺寸來更改模型的設(shè)計(jì)，并如圖所示在伺服電機(jī)齒輪上開一個(gè)合適的孔。在測(cè)試期間，伺服電動(dòng)機(jī)成功地將砝碼正確旋轉(zhuǎn)了180度，因?yàn)樗母吲ぞ匾馕吨?a href="http://www.brongaenegriffin.com/v/tag/1472/" target="_blank">機(jī)械裝置能夠承受更大的負(fù)載。伺服機(jī)構(gòu)可以輸出多少轉(zhuǎn)向力取決于設(shè)計(jì)因素-電源電壓，軸速度等。使用I2c也很不錯(cuò)，因?yàn)樗鼉H使用兩個(gè)引腳，并且您可以在同一兩個(gè)引腳上放置多個(gè)i2c設(shè)備。因此，舉例來說，您最多可以在兩個(gè)針腳上放置8個(gè)LCD背包+ LCD！壞消息是您必須使用“硬件” i2c引腳。

夾具通過使用金屬齒輪伺服電機(jī)固定，以承受烙鐵的重量。Servo.attach（9，1000，2000）; Servo.write（constraint（angle，10，160））; 最初，我們遇到了一個(gè)障礙，那就是電動(dòng)機(jī)的震動(dòng)和振動(dòng)，直到我們發(fā)現(xiàn)一個(gè)棘手的代碼來約束天使。因?yàn)椴⒎撬兴欧鞫季哂型暾?80度 旋轉(zhuǎn)。許多人沒有。因此，我們編寫了一個(gè)測(cè)試來確定機(jī)械極限在哪里。使用Servo.write Microseconds代替Servo.write我更喜歡它，因?yàn)樗试S您使用1000-2000作為基本范圍。許多伺服器將支持600到2400的范圍之外的值。因此，我們嘗試了不同的值，并查看了從何處得知您已達(dá)到極限的嗡嗡聲。然后，僅在寫時(shí)保持在這些限制之內(nèi)。您可以在使用Servo.attach（pin，min，max）時(shí)設(shè)置這些限制， 找到真正的運(yùn)動(dòng)范圍，并確保代碼不會(huì)嘗試將其推到終點(diǎn)，constrain（）Arduino函數(shù)對(duì)于這個(gè)。

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原文標(biāo)題：DIY基于Arduino的自動(dòng)焊接機(jī)械臂

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