Linorobot是一套與ROS兼容的開(kāi)源機(jī)器人，旨在為學(xué)生，開(kāi)發(fā)人員和研究人員提供一個(gè)低成本平臺(tái)，以在ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)）之上創(chuàng)建令人興奮的新應(yīng)用程序。Linorobot支持您可以從頭開(kāi)始構(gòu)建的不同機(jī)器人基礎(chǔ)。

Linorobot是使用易于訪問(wèn)的硬件構(gòu)建的，因此任何人都可以在家中構(gòu)建它。每個(gè)Linorobot平臺(tái)都有其自己的硬件控制器，該控制器將ROS導(dǎo)航堆棧發(fā)布的速度（X，Y，Z或轉(zhuǎn)向角）轉(zhuǎn)換為從每個(gè)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)中得出的馬達(dá)運(yùn)動(dòng)。每個(gè)控制器都具有模塊化和可擴(kuò)展性。無(wú)需重寫(xiě)固件或至少重用盡可能多的代碼，即可為更大的機(jī)器人更換組件 。

它的大腦由連接到Teensy 3.1微控制器的Radx Rock Pro開(kāi)發(fā)板提供動(dòng)力，以驅(qū)動(dòng)電機(jī)并獲取IMU數(shù)據(jù)，作為機(jī)器人里程表的一部分。Neato XV-11激光雷達(dá)安裝在機(jī)器人頂部，用于定位（使用AMCL）和避障。

Linorobot由機(jī)器人中間件ROS驅(qū)動(dòng)。在整個(gè)教程中，您將在構(gòu)建自己的自主機(jī)器人時(shí)發(fā)現(xiàn)ROS強(qiáng)大而強(qiáng)大的軟件開(kāi)發(fā)框架。您可以使用SLAM（同時(shí)定位和映射）創(chuàng)建2D映射，了解AMCL（自適應(yīng)蒙特卡洛定位），以及使用ROS開(kāi)發(fā)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)。

所需組件

數(shù)量 x 組件名稱(chēng)

1× XV-11激光雷達(dá)

1× Radxa Rock Pro

1× 青少年3.1

1× GY-85 IMU

2 × L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)器芯片

8 × 1N4001二極管

4 × 10K歐姆電阻器

1× 7400N芯片

1× LM7805穩(wěn)壓器

1× 面包板或原型板

1× 3S鋰電池

1× 腳輪

2 × 電機(jī)輪

1× 壓克力板或木板

責(zé)任編輯：xj

原文標(biāo)題：易于訪問(wèn)且低成本的兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人

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