掃地機(jī)器人是現(xiàn)在家庭中最常見的智能家居，因?yàn)樗∏杀阋饲液糜茫瑥V受用戶好評(píng)。可以說(shuō)是懶人必備單品了~幾乎每家每戶都少不了一臺(tái)掃地機(jī)器人。

本篇文章將說(shuō)明在樹莓派上模擬運(yùn)行一個(gè)陀螺儀掃地機(jī)的設(shè)備并連接涂鴉云。同事看了都羨慕系列，到底怎么輕松實(shí)現(xiàn)呢？來(lái)看看吧~

步驟如下

//涂鴉陀螺儀地圖傳輸協(xié)議typedefstruct{
uint8_tx;uint8_ty;uint8_ttype;
}ST_POT;/*坐標(biāo)點(diǎn)類型*/enumenum_point_type
{
point_type_current=0x00,//當(dāng)前點(diǎn)
point_type_barrier,//障礙點(diǎn)
point_type_cleaned,//已清掃點(diǎn)
point_type_charge,//充電樁};

第 3 步：涂鴉陀螺儀掃地機(jī)公版面板

2號(hào) 3號(hào)面板沒有用到電源開關(guān)power功能點(diǎn)，創(chuàng)建產(chǎn)品時(shí)請(qǐng)刪除

第 4 步：開發(fā)準(zhǔn)備

產(chǎn)品創(chuàng)建

硬件準(zhǔn)備

樹莓派采用 Raspberry Pi 3 Model B

硬件配置

調(diào)試方法

tuya@E480:～$sshroot@192.168.56.107root@192.168.56.107'spassword:Lastlogin:ThuOct2418:47:172019from192.168.56.100root@RasPi:~#

確認(rèn)無(wú)線網(wǎng)卡支持的配網(wǎng)模式

root@RasPi:~#iwlist
Wiphyphy0Supportedinterfacemodes:無(wú)線網(wǎng)卡支持的工作模式*IBSS*managedstation客戶端模式*AP無(wú)線接入點(diǎn)模式，這里可用于開發(fā)tuyasdk的ap配網(wǎng)*P2P-client*P2P-GO*P2P-device......省略其他信息

如上配置，這個(gè)網(wǎng)卡不支持sniffer模式，無(wú)法開發(fā)SmartConfig配網(wǎng)模式

第 5 步：基本實(shí)現(xiàn)思路

第 6 步：軟件開發(fā)說(shuō)明

第 7 步：關(guān)鍵代碼說(shuō)明

設(shè)置網(wǎng)卡工作模式

//設(shè)置當(dāng)前WIFI工作模式OPERATE_REThwl_wf_wk_mode_set(INCONSTWF_WK_MD_Emode){#ifdefined(USE_RASPI)
switch(mode){caseWWM_STATION:{
sys_shell("ifconfig%sdown",WLAN_DEV);
sys_shell("iwconfig%smodeManaged",WLAN_DEV);
sys_shell("ifconfig%sup",WLAN_DEV);
}break;caseWWM_SOFTAP:{//handleinhwl_wf_ap_start()
break;
}caseWWM_STATIONAP:break;default:break;
}#endif
returnOPRT_OK;
}

開啟無(wú)線網(wǎng)卡熱點(diǎn)

//AP配網(wǎng)模式下開啟熱點(diǎn)OPERATE_REThwl_wf_ap_start(INCONSTWF_AP_CFG_IF_S*cfg)
{PR_DEBUG("StartAPSSID:%s",cfg->ssid);#ifdefined(USE_RASPI)sys_shell("ifconfig"WLAN_DEV""DEFAULT_IP_ADDR);sys_shell("iwconfig%smodeManaged",WLAN_DEV);
kill_process("hostapd");kill_process("udhcpd");kill_process("wpa_supplicant");sys_shell("hostapd-B"HOSTAPD_CONF);sys_shell("udhcpd-f"UDHCPD_CONF"&");#endif
returnOPRT_OK;
}

關(guān)閉無(wú)線網(wǎng)卡熱點(diǎn)

//AP配網(wǎng)模式下停止熱點(diǎn)OPERATE_REThwl_wf_ap_stop(VOID)
{PR_DEBUG("StopApMode");#ifdefined(USE_RASPI)kill_process("hostapd");kill_process("udhcpd");#endif
returnOPRT_OK;
}

連接路由器

//使用指定SSID和PASSWD連接WIFIOPERATE_REThwl_wf_station_connect(INCONSTCHAR_T*ssid,INCONSTCHAR_T*passwd)
{PR_DEBUG("STAConAPssid:%spasswd:%s",ssid,passwd);#ifdefined(USE_RASPI)//UserTODO
sys_shell("sed-i'/ssid/c\\ssid="%s"'"WPA_SUPPLICANT_CONF,ssid);sys_shell("sed-i'/psk/c\\psk="%s"'"WPA_SUPPLICANT_CONF,passwd);//sys_shell("wpa_supplicant-Dnone-B-i"WLAN_DEV"-c"WPA_SUPPLICANT_CONF);//加Dnone不可行
sys_shell("wpa_supplicant-B-i"WLAN_DEV"-c"WPA_SUPPLICANT_CONF);sys_shell("udhcpc-i"WLAN_DEV);//sys_shell("dhclient"""WLAN_DEV);#endif
returnOPRT_OK;
}

獲取當(dāng)前WIFI聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)

OPERATE_REThwl_wf_station_stat_get(OUTWF_STATION_STAT_E*stat){#ifdefined(USE_RASPI)
//UserTODO
NW_IP_Scurrent_ip;//上一次獲取的ip
memset(¤t_ip,0,sizeof(current_ip));
hwl_wf_get_ip(WF_STATION,¤t_ip);if(strcmp(current_ip.ip,DEFAULT_IP_ADDR)){
*stat=WSS_GOT_IP;
}else{
*stat=WSS_CONN_FAIL;
}#else
*stat=WSS_GOT_IP;#endif
returnOPRT_OK;
}

心動(dòng)不如行動(dòng)系列：

auth.tuya.com/register?from=http%3A%2F%2Fiot.tuya.com%2F&_source=e74d60a1928993e1892f7e5efbaa5467

• 第 1 步：陀螺儀掃地機(jī)原理簡(jiǎn)述

• 第 2 步：涂鴉陀螺儀掃地機(jī)傳輸協(xié)議

• 如下，從左到右邊依次是 1號(hào)面板 2號(hào)面板 3號(hào)面板

• 注冊(cè)涂鴉開發(fā)者賬號(hào)，并完成認(rèn)證

• 參考 選品類創(chuàng)建產(chǎn)品 創(chuàng)建一款掃地機(jī)產(chǎn)品，如下箭頭所指為PID，為代碼中的PRODUCT_KEY宏

• ubuntu虛擬機(jī)開發(fā)環(huán)境搭建

• Quad Core 1.2GHz Broadcom BCM2837 64bit CPU

• 1GB RAM

• BCM43438 wireless LAN，開發(fā)配網(wǎng)，連接到涂鴉云

• Bluetooth Low Energy (BLE) on board

• 100 Base Ethernet，用于ssh登錄開發(fā)板調(diào)試用

• 為方便，直接在ubuntu虛擬機(jī)的Terminal通過ssh登錄到樹莓派開發(fā)板上調(diào)試。

• 操作方法：樹莓派網(wǎng)口和路由器的lan口相連，登錄路由器獲取樹莓派ip地址，我這里為192.168.56.107；ubuntu虛擬機(jī)網(wǎng)絡(luò)設(shè)置為橋接模式，PC主機(jī)和樹莓派連接到同一路由器下

• 小貼士：無(wú)線網(wǎng)

• iw list命令可以查看linux系統(tǒng)設(shè)備下無(wú)線網(wǎng)卡詳細(xì)信息

• 這里不是一個(gè)真實(shí)的掃地機(jī)，從涂鴉云導(dǎo)出真實(shí)掃地機(jī)設(shè)備行走產(chǎn)生的地圖坐標(biāo)數(shù)據(jù)保存到磁盤文件

• 代碼里新增一個(gè)線程負(fù)責(zé)從文件定時(shí)讀取數(shù)據(jù)上報(bào)涂鴉云，以在APP上展現(xiàn)機(jī)器行走的效果,如下

• 陀螺儀掃地機(jī)為wifi單品開發(fā)，參考TUYA_IOT_SDK說(shuō)明

• 工具鏈獲取,這里推薦一個(gè)第三方資源，涂鴉不提供芯片工具鏈。

• demo源碼獲取

• demo功能說(shuō)明支持AP配網(wǎng)模式支持涂鴉陀螺儀三種陀螺儀面板支持設(shè)備OTA編譯時(shí)可選是運(yùn)行在ubuntu設(shè)備上還是樹莓派

• 代碼位置：src/gyro_wifi_dev/tuya_iot_wifi_net.c

審核編輯：符乾江