它是具有六個(gè)腿的蜘蛛六足動(dòng)物，每個(gè)腿都有三個(gè)伺服器來(lái)控制。它總共有18個(gè)自由度。您可以為此編程各種運(yùn)動(dòng)。無(wú)論姿勢(shì)，步態(tài)，步態(tài)，您都可以輕松地在bbgw上對(duì)其進(jìn)行編程。您還可以使用BBGW進(jìn)行擴(kuò)展功能。

要組裝骨架，您需要遵循以下順序。同時(shí)，您需要在安裝前調(diào)整所有伺服機(jī)構(gòu)的角度。否則，如果要修改關(guān)節(jié)的角度將非常困難。首先安裝支腳：

其次安裝大腿和身體：

最后一件事是將它們組裝在一起：

您需要兩個(gè)委員會(huì)來(lái)實(shí)施此項(xiàng)目。一個(gè)是伺服控制器，可以為18個(gè)伺服器提供強(qiáng)大的電機(jī)驅(qū)動(dòng)能量。板子有兩個(gè)等級(jí)，一個(gè)是伺服器的VL，約為5v。另一個(gè)是板子上的MCU的Vss，約為7v。因此，您需要使用大量貨幣進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換才能更改電源輸出的電壓。第二塊板我選擇了Beaglebone Green無(wú)線。它功能強(qiáng)大且具有多種界面。我可以進(jìn)行其他功能，如語(yǔ)音控制，遠(yuǎn)程控制，面部識(shí)別功能和自我平衡控制。在這里，我只是在內(nèi)部編程了一些移動(dòng)步驟。這兩塊板使用串行端口相互通信。

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原文標(biāo)題：基于BBG無(wú)線技術(shù)的六足蜘蛛機(jī)器人

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