Leddar PixSet是業(yè)界首款可用于高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)（ADAS）和自動(dòng)駕駛（AD）研發(fā)的公開數(shù)據(jù)集，數(shù)據(jù)來自完整的傳感器套件（攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、IMU），包括來自3D固態(tài)閃光式（Flash）激光雷達(dá)（LiDAR）的全波形數(shù)據(jù)。

據(jù)麥姆斯咨詢報(bào)道，全球高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)（ADAS）和自動(dòng)駕駛（AD）技術(shù)領(lǐng)導(dǎo)者LeddarTech于2021年2月24日對外宣布了其首款用于ADAS和AD研發(fā)的公開傳感器數(shù)據(jù)集——Leddar PixSet。該數(shù)據(jù)集在業(yè)內(nèi)也屬首次推出，包含了來自LeddarTech的3D固態(tài)Flash激光雷達(dá)Leddar Pixell的全波形數(shù)據(jù)。LeddarTech將免費(fèi)提供給學(xué)術(shù)研究用戶。

為了實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的自動(dòng)駕駛性能，往往需要多種傳感器，帶來的挑戰(zhàn)是如何有效利用來自不同傳感器的數(shù)據(jù)。傳感器融合技術(shù)被廣泛用于提高計(jì)算機(jī)視覺算法的性能和魯棒性。如PixSet之類的數(shù)據(jù)集，讓從事ADAS和AD技術(shù)的學(xué)術(shù)團(tuán)隊(duì)和工程研究團(tuán)隊(duì)能夠基于現(xiàn)有的傳感器數(shù)據(jù)集進(jìn)行測試、開發(fā)高級(jí)軟件并運(yùn)行仿真，而無需組裝新的傳感器套件以重新收集數(shù)據(jù)集。

傳感器套件包括：一臺(tái)3D固態(tài)Flash激光雷達(dá)Leddar Pixell，一臺(tái)64線機(jī)械式掃描激光雷達(dá)，3顆90度攝像頭，1顆180度ImmerVision全景攝像頭，一臺(tái)77~79 GHz調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)，一顆帶雙GPS RTK天線的慣性測量單元（IMU）

測試車輛配置了完整的傳感器套件，用于數(shù)據(jù)集開發(fā)。在車輛密度高的城市、郊區(qū)和高速公路上運(yùn)行并記錄了各種場景數(shù)據(jù)。通過運(yùn)行于各種天氣（例如晴天、陰天、雨天）和光照（例如白天、黑夜、黃昏）條件，進(jìn)一步增強(qiáng)了數(shù)據(jù)。PixSet可提供各種情況下的信息，并創(chuàng)建出用于ADAS和AD的真實(shí)數(shù)據(jù)。

數(shù)據(jù)集主要功能：
- 來自自動(dòng)駕駛汽車綜合傳感器套件的數(shù)據(jù)
- 來自3D Flash激光雷達(dá)的全波形數(shù)據(jù)
- 97個(gè)序列，包含29k幀，并帶有超過130萬個(gè)3D框注釋
- 各種環(huán)境、天氣條件和一天里不同時(shí)間段
- 開源應(yīng)用程序編程接口（API）和數(shù)據(jù)集查看器

PixSet由LeddarTech與位于美國硅谷的Deepen AI合作開發(fā)，提供全面的對象注釋。新的數(shù)據(jù)集具有全波形激光雷達(dá)數(shù)據(jù)集，為3D計(jì)算機(jī)視覺提供了超越激光雷達(dá)點(diǎn)云的機(jī)會(huì)，已經(jīng)發(fā)布于LeddarTech網(wǎng)站（www.leddartech.com）。

數(shù)據(jù)集定義了行人、汽車、交通標(biāo)識(shí)、交通燈、錐形交通路標(biāo)、障礙物等22種對象。每個(gè)帶注釋的對象都有一個(gè)唯一的ID，該ID跨幀維護(hù)，允許跟蹤算法的開發(fā)和基準(zhǔn)測試。此外，還為每個(gè)對象提供了附加屬性。所有對象的3D注釋框在序列的持續(xù)時(shí)間內(nèi)都有一個(gè)固定的尺寸，不過行人除外，這是因?yàn)樾腥说男螤钤诓煌瑤g可能有所不同。行人的位置（手臂和腿部）會(huì)影響邊界框的大小。因此，確定邊界框變量的大小就解決了這個(gè)問題，可以為訓(xùn)練和推論提供更好的精度。

數(shù)據(jù)集定義的22種物體

在不同場景和天氣條件的數(shù)據(jù)集示例：左側(cè)圖像來自攝像頭，右側(cè)帶有3D框的圖像來自激光雷達(dá)

“LeddarTech一直致力于自動(dòng)駕駛的發(fā)展。隨著PixSet的發(fā)布，我們又朝著這一夢想的實(shí)現(xiàn)邁進(jìn)了一步。通過向科學(xué)和學(xué)術(shù)界免費(fèi)提供數(shù)據(jù)集，LeddarTech用實(shí)際行動(dòng)支持并鼓勵(lì)自動(dòng)駕駛和其它需要激光雷達(dá)技術(shù)的應(yīng)用發(fā)展?！盠eddarTech首席技術(shù)官Pierre Olivier說道。

“精確注釋的數(shù)據(jù)是自動(dòng)駕駛汽車技術(shù)發(fā)展的關(guān)鍵，也是實(shí)現(xiàn)更高安全性道路的重要一步。為自動(dòng)駕駛汽車集成Deepen AI的注釋功能和LeddarTech的環(huán)境感知平臺(tái)，PixSet可提供一系列高質(zhì)量的數(shù)據(jù)集，以推動(dòng)該領(lǐng)域向前發(fā)展?！盌eepen AI創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官M(fèi)ohammad Musa評(píng)論道。

關(guān)于LeddarTech

LeddarTech成立于2007年，已發(fā)展成為一家全面的端到端的環(huán)境感知企業(yè)，保證客戶能夠解決汽車和移動(dòng)市場整個(gè)價(jià)值鏈中的關(guān)鍵傳感和感知挑戰(zhàn)。憑借其LeddarVision傳感器融合和感知平臺(tái)，以及基于LeddarEngine的車規(guī)級(jí)固態(tài)激光雷達(dá)的經(jīng)濟(jì)高效、可擴(kuò)展且多功能的激光雷達(dá)開發(fā)解決方案，LeddarTech讓Tier 1和Tier 2汽車系統(tǒng)集成商能夠開發(fā)出完整、適用于Level 1~5級(jí)自動(dòng)駕駛的全堆棧感知解決方案。這些解決方案已積極部署于自動(dòng)駕駛班車、卡車、公交車、送貨車、智能城市、智慧工廠和自動(dòng)駕駛出租車等應(yīng)用。LeddarTech正致力于最先進(jìn)的汽車和移動(dòng)遙感應(yīng)用領(lǐng)域的多項(xiàng)創(chuàng)新，擁有95多項(xiàng)專利技術(shù)（已授予或正在申請）以提高AD和ADAS性能。

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