▍文章來源于康謀自動駕駛

隨著自動駕駛技術(shù)的迭代升級，商用車ADAS的研發(fā)進(jìn)程已成為行業(yè)焦點(diǎn)。近期，在和眾多商用車ADAS研發(fā)客戶的溝通過程中，我們觀察到了一些被頻繁提到的客戶需求和場景痛點(diǎn)，針對于此，本文為該類客戶量身定制了一套高性能商用車ADAS多傳感器數(shù)據(jù)采集方案。

本文將從客戶的實(shí)際痛點(diǎn)出發(fā)，詳細(xì)拆解如何在復(fù)雜工況、多車型適配等需求下，實(shí)現(xiàn)高精度、多傳感器的數(shù)據(jù)融合與采集。

01 客戶需求與場景痛點(diǎn)

不同于乘用車，商用車受自身車體特性、運(yùn)營場景與研發(fā)需求，其 ADAS 數(shù)據(jù)采集絕非乘用車方案的簡單放大，而是需要從底層設(shè)計就需要貼合專屬需求的定制化工程，核心痛點(diǎn)集中在四個方面：

車體與配置感知難題：車體大、盲區(qū)多，需強(qiáng)化近場及 360° 環(huán)視感知，采集系統(tǒng)需支持配置與標(biāo)定快速切換；

多車型適配靈活需求：涵蓋多種品類且車身結(jié)構(gòu)差異大，要求采集的支架和傳感器，實(shí)現(xiàn)多車型快速適配，且改裝后復(fù)標(biāo)高效，降低研發(fā)成本；

多傳感器融合高精度門檻：BEV / 端到端模型對數(shù)據(jù)時空對齊、空間融合精度要求嚴(yán)苛；

復(fù)雜工況高可靠性要求：運(yùn)行場景與環(huán)境復(fù)雜多變，采集系統(tǒng)需滿足商用車級的環(huán)境適應(yīng)性，具備防震、防水、寬溫域運(yùn)行能力，同時長時間連續(xù)采集，保障低丟幀、無宕機(jī)。

02 解決方案概覽

針對這些核心痛點(diǎn)，我們以場景化適配、高精度融合、高可靠性運(yùn)行、定制化設(shè)計為核心設(shè)計理念，在傳感器配置、硬件架構(gòu)、標(biāo)定流程與采集軟件四個層級進(jìn)行重構(gòu)，以此實(shí)現(xiàn)對商用車 ADAS 數(shù)據(jù)采集全需求的精準(zhǔn)覆蓋。

傳感器配置與硬件架構(gòu)

良好的傳感器配置，高協(xié)同的硬件架構(gòu)是數(shù)據(jù)采集精度和穩(wěn)定性的基礎(chǔ)。根據(jù)商用車感知需求，采用分層感知 + 角模塊化的傳感器配置思路，搭配工控機(jī) + 板卡 + 高精度時間同步模塊的定制化硬件架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)多傳感器360° 全維度感知、微秒級時間同步與高帶寬數(shù)據(jù)存儲。

在傳感器配置上，該方案構(gòu)建了分層感知的傳感器配置體系，圍繞商用車遠(yuǎn)近場、全視角感知需求，構(gòu)建必選 + 強(qiáng)化 + 可選的傳感器配置體系。通過采用aiSim軟件對傳感器位姿和采集范圍進(jìn)行仿真，對傳感器配置布局可以快速有效驗(yàn)證合理性，降低調(diào)試成本。

必選配置：含環(huán)視多相機(jī)、主 LiDAR、360° 毫米波雷達(dá)及雙天線 GNSS + 底盤 IMU，滿足基礎(chǔ)感知與定位；

強(qiáng)化配置：增設(shè)盲區(qū)近場 LiDAR、4D 毫米波雷達(dá)，提升融合能力與抗干擾性；

可選配置：在駕駛室增設(shè)第二 IMU，實(shí)現(xiàn)艙上傳感器運(yùn)動補(bǔ)償與標(biāo)定保持。角模塊化設(shè)計將同側(cè)相機(jī)、LiDAR、雷達(dá)集成，減少設(shè)備相對運(yùn)動，保障標(biāo)定與時間同步精度。

aiSim操作頁面-1

aiSim操作頁面-2

在硬件架構(gòu)層面，該方案打造商用車級定制化硬件架構(gòu)，以高同步、高帶寬、高可靠、高拓展為核心打造專屬硬件架構(gòu)，適配復(fù)雜工況?；?span style="color:rgb(18,38,88);">PTP 協(xié)議搭建高精度時間同步系統(tǒng)，采用高帶寬存儲工控機(jī)搭載高性能 CPU，和專用采集與同步板卡，實(shí)現(xiàn)相機(jī)、LiDAR、雷達(dá)的精準(zhǔn)采集與時間打標(biāo)；

在數(shù)據(jù)交互與導(dǎo)出環(huán)節(jié)，硬件端配備萬兆以太網(wǎng)、USB3.0等高速接口，支持多塊大容量移動硬盤備份插接，實(shí)現(xiàn)采集數(shù)據(jù)的快速導(dǎo)出與存儲。

多傳感器標(biāo)定與采集

高精度標(biāo)定是多傳感器數(shù)據(jù)有效融合的核心前提，更是為BEV模型空間對齊、跨模態(tài)融合提供精準(zhǔn)位姿基準(zhǔn)的關(guān)鍵。針對商用車多傳感器配置特點(diǎn)，我們打造了全鏈路標(biāo)定流程，全面覆蓋相機(jī)內(nèi)參標(biāo)定、多傳感器外參標(biāo)定、多相機(jī)環(huán)視聯(lián)合標(biāo)定、LiDAR/雷達(dá)與相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定等各類核心標(biāo)定場景，可實(shí)現(xiàn)所有傳感器空間位姿的精準(zhǔn)對齊，同時配套標(biāo)準(zhǔn)化標(biāo)定工具包，提升標(biāo)定效率與規(guī)范性。

多視角真值標(biāo)定可視化

在軟件層面，我們的多傳感器數(shù)據(jù)采集上位機(jī)軟件，實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)采集、管理、后處理的全生命周期管控，全方位保障數(shù)據(jù)質(zhì)量。該軟件可精細(xì)化管控各類傳感器，支持用戶自定義采集方案，搭配低延遲實(shí)時可視化界面與快速告警響應(yīng)機(jī)制，內(nèi)置的質(zhì)量評估模塊可高效識別異常數(shù)據(jù)；同時針對商用車長途連續(xù)采集場景進(jìn)行了資源優(yōu)化設(shè)計，可實(shí)現(xiàn)不間斷連續(xù)采集。

此外，軟件兼容ROS1/2 BAG等行業(yè)主流存儲格式，會對采集數(shù)據(jù)進(jìn)行結(jié)構(gòu)化命名與存儲，并自動生成元數(shù)據(jù)文件，詳細(xì)記錄采集關(guān)鍵信息，便于后續(xù)數(shù)據(jù)追溯與使用。

多傳感器數(shù)據(jù)采集上位機(jī)軟件

03 結(jié)語

綜上，從商用車車體特性與場景需求的深度拆解，到傳感器配置、硬件架構(gòu)、標(biāo)定流程、采集軟件的全流程落地，康謀商用車ADAS多傳感器數(shù)據(jù)采集解決方案始終以商用車專屬需求為核心，以高精度、高穩(wěn)定、高適配為核心目標(biāo)，可匹配當(dāng)前BEV與端到端模型的研發(fā)需求，為商用車ADAS技術(shù)升級提供堅實(shí)的數(shù)據(jù)支撐。