在RTOS多任務(wù)編程的時候，同一個硬件（比如UART、I2C等）被多個任務(wù)訪問的情況比較多，如果不合理處理，就會導(dǎo)致“混亂”的局面。 處理“混亂”局面的方法比較多，下面基于FreeRTOS，以UART為例講講常見的互斥、隊(duì)列這兩種方法。

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互斥訪問方法互斥量：是一個可以處于兩態(tài)之一的變量：解鎖和加鎖。 原理：創(chuàng)建一個互斥量，任務(wù)A在需要占用資源（使用UART發(fā)送數(shù)據(jù)），把資源（UART）占用。此時，任務(wù)B及其他任務(wù)就不能占用該資源。當(dāng)任務(wù)A使用完資源（UART發(fā)送完數(shù)據(jù)），釋放資源，其他任務(wù)就可以搶占該資源。

創(chuàng)建互斥量 任務(wù)A占用資源 使用資源（發(fā)送數(shù)據(jù)） 任務(wù)A釋放資源 優(yōu)先級高的任務(wù)B占用資源 使用資源 任務(wù)B釋放資源 依次，優(yōu)先級任務(wù)占用資源 · · ·

代碼：

//創(chuàng)建互斥量資源SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex（）; void TaskA（void *pvParameters）{ for（;;） { //占用資源 if（xSemaphoreTake（xSemaphore， 10 ） == pdTRUE） { //使用資源（發(fā)送數(shù)據(jù)） USART_SendNByte（）; //釋放資源 xSemaphoreGive（xSemaphore）; } }} 信號量與互斥量區(qū)別：信號量：多個任務(wù)同步使用某個資源； 一個任務(wù)完成某個動作后通過信號告訴別的任務(wù)，別的任務(wù)才可以執(zhí)行某些動作； 互斥量：多任務(wù)互斥使用某個資源； 一個任務(wù)占用某個資源，那么別的任務(wù)就無法訪問，直到該任務(wù)離開，其他任務(wù)才可以訪問該資源；

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隊(duì)列操作方法隊(duì)列操作方法就是FIFO，先入先出的原理。比如：任務(wù)A要使用UART發(fā)送一串?dāng)?shù)據(jù)，將其加入隊(duì)列； 接著任務(wù)B也要使用UART發(fā)送一串?dāng)?shù)據(jù)。 那么，任務(wù)A將這串?dāng)?shù)據(jù)加入隊(duì)列，接著任務(wù)B又將要發(fā)送的一串?dāng)?shù)據(jù)加入隊(duì)列。 在另外一個UART發(fā)送的任務(wù)中，從隊(duì)列中按照FIFO方式讀取隊(duì)列里面的數(shù)據(jù)，依次發(fā)送出去即可。

創(chuàng)建一個隊(duì)列（發(fā)送數(shù)據(jù)隊(duì)列） 創(chuàng)建一個任務(wù)（UART發(fā)送數(shù)據(jù)任務(wù)） 任務(wù)A加入隊(duì)列 任務(wù)B加入隊(duì)列 · · · 另外一邊的任務(wù)，依次讀取隊(duì)列數(shù)據(jù)，使用UART發(fā)送出去。

代碼：

QueueHandle_t xQueue;xQueue = xQueueCreate（QUEUE_LENGTH， QUEUE_ITEM_SIZE）; xTaskCreate（UART_Send_Task， “UART_Send”， STACK_SIZE， NULL， TASK_PRIORITY， NULL）; void TaskA（void *pvParameters）{ for（;;） { //任務(wù)相關(guān)操作 //加入隊(duì)列 xQueueSend（xQueue， &TaskA_Buf， 10） }} void TaskB（void *pvParameters）{ for（;;） { //任務(wù)相關(guān)操作 //加入隊(duì)列 xQueueSend（xQueue， &TaskB_Buf， 10） }} void UART_Send_Task（void *pvParameters）{ for（;;） { //循環(huán)讀取隊(duì)列BUF if（xQueueReceive（xQueue， &Buf， 10） == pdTRUE） { USART_SendNByte（&Buf）; } }}

以上兩種方法比較常用，也比較簡單，希望對大家有幫助。

提示：代碼僅供學(xué)習(xí)理解原理，在項(xiàng)目中需要結(jié)合實(shí)際情況增、刪、修改代碼。

原文標(biāo)題：RTOS多任務(wù)訪問同一個UART的方法

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