最近，諸多造車廠家的多款智能車型，均已將高精度組合導(dǎo)航加入其自動駕駛系統(tǒng)內(nèi)，并且即將實現(xiàn)量產(chǎn)。這或許意味著，以組合導(dǎo)航為代表的高精度定位產(chǎn)品，即將在智能汽車前裝應(yīng)用中成為標(biāo)配，市場需求將會呈現(xiàn)指數(shù)級增長。

而就在剛剛結(jié)束的WGDC 2021大會上，高精度定位核心部件研發(fā)制造商北云科技，帶著最新推出的車規(guī)級組合導(dǎo)航定位單元X2亮相展會。北云科技CEO向為先生在演講中提到，“智能汽車應(yīng)用高精度組合導(dǎo)航，已經(jīng)是大勢所趨”。

所謂組合導(dǎo)航，是指將多種系統(tǒng)組合在一起的綜合導(dǎo)航系統(tǒng)。而目前在智能汽車自動駕駛中，主要應(yīng)用的是以高精度衛(wèi)星定位和IMU（慣性導(dǎo)航單元）結(jié)合而成的組合導(dǎo)航方案。

筆者獲悉，高精度組合導(dǎo)航目前已經(jīng)成為了解決汽車高精度定位問題的最優(yōu)解，對于未來的智能汽車以及自動駕駛發(fā)展來說尤為重要。事實上，今年上海車展上各大廠商展出的高級別自動駕駛解決方案中，幾乎全都包含了高精度組合導(dǎo)航。

專為智能汽車前裝定制

作為國內(nèi)最早一批深耕高精度定位領(lǐng)域的科技公司，北云科技于去年初推出X1組合導(dǎo)航系統(tǒng)后，在智能汽車后裝市場大受歡迎，以高性價比和高性能贏得了廣泛口碑，獲得了“WGDC2021年度最佳口碑產(chǎn)品獎”。北云科技乘著在后裝市場發(fā)展的強勁勢頭，順勢突圍，在今年發(fā)布了全新的車規(guī)級組合導(dǎo)航定位單元X2，意圖進一步推動各大整車廠和自動駕駛企業(yè)的量產(chǎn)化進程。

北云科技車規(guī)級深耦合組合導(dǎo)航定位單元X2

據(jù)了解，X2基于GNSS/INS深耦合組合導(dǎo)航技術(shù)架構(gòu)，可在城市峽谷、隧道、高架橋、高架輔道、濃霧雨雪沙塵惡劣天氣以及堵車、霓虹燈夜市、車道線磨損、開闊無特征點路段等惡劣場景下，輸出200Hz以上的絕對厘米級位置信息，能夠彌補激光雷達、攝像頭等傳感器在這些惡劣場景中的不足。還可融合里程計等，進一步提高組合定位精度和穩(wěn)定性。

與此同時，X2增加了更豐富的接口，不但能夠支持車載以太網(wǎng)、GPTP(精確時鐘協(xié)議)，針對N-RTK服務(wù)覆蓋不佳的區(qū)域以及海外用戶，增加了L波段信號接收以及PPP/PPP-RTK功能，以及RTK/PPP模式的無縫切換，在沒有移動信號的環(huán)境下，仍然能夠通過星基增強信號提供高精度定位。

X2深耦合組合導(dǎo)航系統(tǒng)架構(gòu)

向為表示，由于X2針對的主要是量產(chǎn)客戶，所以單臺產(chǎn)品的價格將會有大幅下降。至于價格究竟能夠下探到什么程度，向為并未明說。X2的官方宣傳語中寫的是：“RTK的價格、專業(yè)級組合導(dǎo)航的性能”，從中可以窺探一二。

專業(yè)級組合導(dǎo)航性能比肩國際水平

目前在全球組合導(dǎo)航產(chǎn)品領(lǐng)域，經(jīng)過了近些年的你追我趕，國內(nèi)和國外廠家在RTK算法部分已經(jīng)比較接近了，沒有太大差異。現(xiàn)在，大家都在比拼集成度和組合導(dǎo)航算法。

Trimble、Novatel和國內(nèi)的北云科技等做衛(wèi)星定位起家的廠家，都是基于自家RTK芯片做出的組合導(dǎo)航產(chǎn)品，所以在集成度方面更有優(yōu)勢。北云科技的新品X2車規(guī)級組合導(dǎo)航產(chǎn)品，便是基于北云科技自研的RTK芯片，通過單板卡的設(shè)計實現(xiàn)衛(wèi)星定位與IMU的底層融合，使得X2的整體大小做到了跟一張身份證大小近似。

從更深的底層算法層面來看，當(dāng)下的組合導(dǎo)航算法分為松耦合、緊耦合及深耦合三種，算法實現(xiàn)難度依次遞增。

松耦合采用的是RTK定位結(jié)果+IMU原始數(shù)據(jù)來實現(xiàn)融合，在隧道、地下車庫等完全無衛(wèi)星信號的場景下與緊耦合、深耦合相當(dāng)，但在有衛(wèi)星信號但是信號被遮擋的場景下，如城市峽谷等，定位效果不如緊耦合、深耦合。

而緊耦合采用RTK定位結(jié)果+GNSS的原始數(shù)據(jù)+IMU原始數(shù)據(jù)?？梢杂行Ю眯盘栒趽醐h(huán)境下的衛(wèi)星觀測數(shù)據(jù)，提升定位效果。緊耦合算法的實現(xiàn)需要廠家同時具備RTK定位算法和組合導(dǎo)航算法兩種研發(fā)能力。

然而緊耦合算法在GNSS原始數(shù)據(jù)質(zhì)量較差時，仍然無法達到最佳效果。實際上，在林蔭、樓宇遮擋等惡劣環(huán)境下，GNSS容易出現(xiàn)頻繁失鎖、觀測量跳變等異常現(xiàn)象，容易引發(fā)定位異常。深耦合組合導(dǎo)航算法可以有效解決這個問題。

深耦合算法在緊耦合算法的基礎(chǔ)上，利用IMU原始數(shù)據(jù)輔助GNSS信號捕獲跟蹤，通過IMU準確的相對多普勒變化信息輔助載波跟蹤環(huán)路，提高惡劣環(huán)境下多普勒估計準確度，從而提高惡劣環(huán)境下載波相位、偽距等觀測量的精度和連續(xù)性，減少觀測量中斷和跳變，從而有效提高組合導(dǎo)航精度和可靠性。另外，利用深耦合算法還可以有效檢測出欺騙信號，保護組合導(dǎo)航設(shè)備不受干擾。

深耦合算法實現(xiàn)上最難，在城市峽谷中的定位效果也是最好。深耦合算法的實現(xiàn)，除了需要具備緊耦合算法研發(fā)能力外，還需要具備GNSS射頻和基帶接收能力，目前只有自研RTK芯片的公司可以做。北云科技的車規(guī)級組合導(dǎo)航單元X2，便是基于自己的RTK定位芯片，又融入深耦合組合導(dǎo)航算法的這樣一款產(chǎn)品，實測結(jié)果顯示，深耦合相較普通的松耦合定位精度可提升3~7倍，較緊耦合定位精度可提升2~5倍。

而在行業(yè)內(nèi)，目前只有極少數(shù)擁有自研RTK芯片的公司掌握此項技術(shù)，大多數(shù)組合導(dǎo)航廠商以松耦合技術(shù)為主。

深耦合實測優(yōu)勢

路段，固定解比例為15.18%，可用星數(shù)不小于兩顆比例為76.34%，松耦合主要使用固定解，深耦合可以使用可用星數(shù)大于2顆的數(shù)據(jù)。

實測顯示在高架環(huán)島等惡劣環(huán)境下，深耦合定位相較于松耦合定位，誤差減小3-7倍。

成本下探至可前裝量產(chǎn)階段

在專訪中向為認為，組合導(dǎo)航在智能汽車領(lǐng)域大有可為，而要想大規(guī)模切入智能汽車市場，組合導(dǎo)航還需要進一步的降低成本。而降低成本的方式目前主要有三個：一是關(guān)鍵芯片與器件自主研發(fā)，掌握BOM成本優(yōu)勢；二是自動化生產(chǎn)，提升工藝質(zhì)量擴大單位人時產(chǎn)能；三是規(guī)模上量，分攤研發(fā)成本。

北云科技已擁有兩款自主研發(fā)并批產(chǎn)應(yīng)用的高精度定位芯片，取得了兩項集成電路布圖設(shè)計登記證書及30多項國家發(fā)明專利。

從蘋果采用自研芯片比采購intel芯片成本降低四分之三可以看出，掌握關(guān)鍵芯片和器件的自主研發(fā)對于成本控制來說至關(guān)重要。與此同時，北云科技下一代集成度更高的組合導(dǎo)航芯片即將量產(chǎn)，將進一步提高性能，降低成本。

其次，北云科技導(dǎo)入了ISO26262、ASPICE、AECQ認證，基于自研芯片的高精度組合導(dǎo)航定位產(chǎn)品已通過了德國萊茵IATF16949車規(guī)級認證、CE認證、FCC認證、RoHS認證和德國SGS全方面的測試認證等。并投入重金打造全自動化生產(chǎn)線，產(chǎn)能可達到20萬套/條/年，并能在3個月將產(chǎn)能快速擴充到300萬套/年。全自動化生產(chǎn)可有效提升產(chǎn)品工藝和質(zhì)量，擴大單位人時產(chǎn)能，人工成本大幅降低。

最后，北云推出的車規(guī)級組合導(dǎo)航定位單元X2，正在逐步擴大北云科技在智能汽車前裝市場的份額。目前正在導(dǎo)入多家知名車廠和自動駕駛公司的量產(chǎn)車型。有望在短期內(nèi)形成規(guī)模上量、成本降低的正向循環(huán)。

國產(chǎn)組合導(dǎo)航廠商競爭力日趨強大

據(jù)了解，北云科技于2018年與駕考龍頭多倫科技簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，全面替換國外同類產(chǎn)品。目前在全國30余個省市400多個城市的上千個駕考場地中，每天有數(shù)萬臺北云產(chǎn)品運行在全國各地，為各個城市的駕考系統(tǒng)提供可信的厘米級定位。北云科技以此在車載駕考領(lǐng)域形成了歷經(jīng)數(shù)個冬夏的，橫跨大江南北的，十萬量級的大規(guī)模驗證，針對車載應(yīng)用場景進行了大量工程優(yōu)化，擁有大量實測數(shù)據(jù)訓(xùn)練算法。

截至2021年5月，北云科技的產(chǎn)品已出口至全球30多個國家。其中，在智能汽車后裝市場的組合導(dǎo)航出貨量已經(jīng)超過1萬套，主要應(yīng)用在了自動駕駛測試車、無人掃地車、自動駕駛重卡等車型上。

不得不承認，北云科技在高精度定位、多源融合定位等領(lǐng)域已擁有了較深厚的技術(shù)積累與不凡的創(chuàng)新能力。北云科技通過對關(guān)鍵芯片和器件的自主研發(fā)，以及大規(guī)模的測試與應(yīng)用，逐步建立起了獨樹一幟的技術(shù)優(yōu)勢、成本優(yōu)勢與應(yīng)用優(yōu)勢。

基于北云科技多年以來的技術(shù)積累和市場探索，組合導(dǎo)航似乎已經(jīng)來到了市場爆發(fā)的前夜。在市場需求快速驅(qū)動和國內(nèi)大循環(huán)的大背景下，國產(chǎn)車規(guī)級高精度組合導(dǎo)航產(chǎn)品將迎來需求爆發(fā)，而北云科技也必將在這其中扮演著非常重要的角色。

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