（文/程文智）機(jī)器人產(chǎn)業(yè)已經(jīng)發(fā)展多年，我國(guó)在2017年的時(shí)候就成立了國(guó)家機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化總體組，并發(fā)布了國(guó)家機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化的總體標(biāo)準(zhǔn)體系。4年過(guò)去了，該標(biāo)準(zhǔn)在電池兼容、可靠性，及智能化等方面的技術(shù)檢測(cè)認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)方面也有了一些更新和換代。

在不久前的第七屆中國(guó)機(jī)器人峰會(huì)上，上海電器設(shè)備檢測(cè)所檢測(cè)分院技術(shù)總監(jiān)（標(biāo)準(zhǔn)化）邢琳對(duì)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)展和動(dòng)態(tài)進(jìn)行了分享。

機(jī)器人的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)

一般來(lái)說(shuō)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織主要是指ISO、IEC、ITU三大組織。當(dāng)然，如果是出口的機(jī)器人產(chǎn)品，而且還具備藍(lán)牙、WiFi，或5G等功能，那么久需要ITU的認(rèn)證。不過(guò)這個(gè)認(rèn)證要求與其他的產(chǎn)品是沒(méi)有任何區(qū)別的。

首先，ISO國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織，其實(shí)它最擅長(zhǎng)的是管理方面的標(biāo)準(zhǔn)，比如IOS9000、14000，以及汽車(chē)領(lǐng)域的管理體系標(biāo)準(zhǔn)等。對(duì)于技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，它的風(fēng)格和IEC的風(fēng)格不大一樣，它的風(fēng)格偏向于技術(shù)的研究，對(duì)測(cè)試的要求會(huì)相對(duì)弱化一些。但是在機(jī)器人領(lǐng)域，ISO是研究最早的，在它下面也成立了對(duì)應(yīng)的ISO/TC299組織，來(lái)專(zhuān)門(mén)規(guī)劃?rùn)C(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)。

第二個(gè)組織是國(guó)際電工委員會(huì)IEC。實(shí)際上，在IEC旗下有一個(gè)國(guó)際合格評(píng)定組織，叫IECEE。該組織很好地把標(biāo)準(zhǔn)和檢測(cè)認(rèn)證評(píng)定進(jìn)行了搭配。也正是因?yàn)镮ECEE的存在，讓IEC推出的很多標(biāo)準(zhǔn)都轉(zhuǎn)化成了各個(gè)國(guó)家的標(biāo)準(zhǔn)，或者說(shuō)等同于轉(zhuǎn)化成為了世界貿(mào)易的標(biāo)準(zhǔn)。同時(shí)，在IECEE里面，有一個(gè)CB體系，CB的認(rèn)證就像各個(gè)國(guó)家的護(hù)照，是機(jī)器人企業(yè)的通行證。平常去做認(rèn)證就像辦簽證一樣做報(bào)備。該組織下所作的測(cè)試報(bào)告是可以通用的。

第三個(gè)組織是電氣和電子工程師協(xié)會(huì)，即IEEE，該組織可以以個(gè)人的身份進(jìn)行注冊(cè)，它也制訂了很多機(jī)器人相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)。
最后一個(gè)是美國(guó)保險(xiǎn)商實(shí)驗(yàn)室，即UL，實(shí)際上UL只是一個(gè)企業(yè)。UL本身是一個(gè)非強(qiáng)制的認(rèn)證，但是它跟保險(xiǎn)是掛鉤的，一般來(lái)說(shuō)，如果產(chǎn)品要銷(xiāo)售到美國(guó)的話(huà)，只有通過(guò)了UL的標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試，進(jìn)行評(píng)定后，保險(xiǎn)公司才會(huì)接受你為這個(gè)產(chǎn)品投保。因此，UL成為了一個(gè)變相的強(qiáng)制標(biāo)準(zhǔn)。

邢琳指出，美國(guó)的標(biāo)準(zhǔn)是ANSI標(biāo)準(zhǔn)，ANSI是類(lèi)似于我國(guó)的國(guó)標(biāo)委管理這樣的組織。真正下面去做標(biāo)準(zhǔn)的可以是各種各樣的民營(yíng)組織，比如電科所。在國(guó)外，任何一個(gè)組織所做的標(biāo)準(zhǔn)，只要能被政府采納，都可以成為一個(gè)ANSI標(biāo)準(zhǔn)。

ISO/TC299包括哪些內(nèi)容？

ISO的機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)其實(shí)主要是指ISO/TC299，它是從ISO的TC184分列出來(lái)的，最開(kāi)始是做自動(dòng)化的產(chǎn)品。在機(jī)器人產(chǎn)品中，應(yīng)用得最廣的是工業(yè)機(jī)器人，而工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用在了3C產(chǎn)業(yè)、汽車(chē)產(chǎn)業(yè)、實(shí)體領(lǐng)域等等，這些其實(shí)都是從自動(dòng)化流水線(xiàn)所演變出來(lái)的。

在TC299內(nèi)有很多個(gè)工作組，除了前面的負(fù)責(zé)整體協(xié)調(diào)的，比如通訊組、咨詢(xún)組、及差距和結(jié)構(gòu)組以外，他們把標(biāo)準(zhǔn)分成了術(shù)語(yǔ)和特性、服務(wù)機(jī)器人安全、工業(yè)安全、服務(wù)機(jī)器人性能，以及醫(yī)療機(jī)器人等小組，因?yàn)獒t(yī)療是比較特殊的領(lǐng)域，它有自己的一套體系，在美國(guó)是FDA，在中國(guó)是CFDA負(fù)責(zé)的。對(duì)于醫(yī)療機(jī)器人來(lái)說(shuō)，我們?cè)诎l(fā)展智慧醫(yī)療、遠(yuǎn)程醫(yī)療等等，所有這些都不能脫離醫(yī)療體系，所以在醫(yī)療領(lǐng)域的機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)是和醫(yī)療的IEC里面的IEC/SC62A-IEC/SC62D進(jìn)行了聯(lián)合。另外，還有服務(wù)機(jī)器人的模塊化，以及服務(wù)機(jī)器人的管理系統(tǒng)。

目前，TC299一共有25個(gè)出版目錄，再細(xì)分的話(huà)，在機(jī)器人基礎(chǔ)里面有2項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)；工業(yè)機(jī)器人有11項(xiàng)；服務(wù)機(jī)器人有4項(xiàng)，在中國(guó)的服務(wù)機(jī)器人的品種，其實(shí)是很繁雜的，完全突破了我們以前對(duì)電影里所認(rèn)識(shí)的機(jī)器人的概念，它可以長(zhǎng)成各種形狀，可以變成一個(gè)行李箱，可以是無(wú)人機(jī)等等，什么樣的東西似乎都可以叫成機(jī)器人。因此，其實(shí)在服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域里面，我國(guó)出臺(tái)了很多不同的標(biāo)準(zhǔn)，但是在國(guó)際上，服務(wù)機(jī)器人是以基礎(chǔ)研究為主的，是一個(gè)共性技術(shù)的研究，所以它不會(huì)有這么多紛雜的標(biāo)準(zhǔn)。

此外，還有其他類(lèi)別機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)有3項(xiàng)，包括醫(yī)療機(jī)器人；應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)2項(xiàng)；以及醫(yī)療電氣設(shè)備3項(xiàng)。

前面提到的這25項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)都是已經(jīng)發(fā)布了的。其實(shí)，除了這25項(xiàng)之外，在研的標(biāo)準(zhǔn)還有9項(xiàng)，包括機(jī)器人的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)3項(xiàng)，工業(yè)機(jī)器人2項(xiàng)，服務(wù)機(jī)器人4項(xiàng)。

在2020年，ISO還發(fā)布了一個(gè)新的標(biāo)準(zhǔn)，即ISO/TR 23482-1:2020，這里的TR表示技術(shù)報(bào)告，23482-1是和13482進(jìn)行配套的。其中，13482是服務(wù)機(jī)器人里面進(jìn)行安全測(cè)試需要應(yīng)用到的標(biāo)準(zhǔn)。實(shí)際上，這是一個(gè)個(gè)人護(hù)理機(jī)器人的測(cè)試方法，和13482標(biāo)準(zhǔn)里面一些和設(shè)計(jì)相關(guān)的、風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估相關(guān)的測(cè)試參數(shù)進(jìn)行了一個(gè)補(bǔ)充，進(jìn)行一個(gè)配套的使用。

因?yàn)镮SO/TR 23482-1:2020是一個(gè)技術(shù)報(bào)告，而個(gè)人護(hù)理機(jī)器人是一個(gè)具體的機(jī)器人，所以它里面所寫(xiě)的測(cè)試方法，并不適用所有機(jī)器人。邢琳提醒廣大產(chǎn)業(yè)人員在閱讀的時(shí)候，看到有通用字樣的就是可以覆蓋13482里的所有的機(jī)器人，但是對(duì)于其他標(biāo)題的，可能要根據(jù)它的對(duì)應(yīng)關(guān)系來(lái)看測(cè)試方法的適用情況。

IEC的機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)細(xì)則

在IEC組織內(nèi)，現(xiàn)在有一個(gè)專(zhuān)門(mén)的機(jī)器人標(biāo)委會(huì)，而且在前幾天剛剛成立了TC129標(biāo)委會(huì)，專(zhuān)門(mén)制定電力機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)。

IEC除了TC129之外的詳細(xì)標(biāo)準(zhǔn)如下圖所示，都是比較成熟的技術(shù)委員會(huì)。比如說(shuō)掃地機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)制定，就是在TC61和TC59里面，分別制定它的性能和安全的標(biāo)準(zhǔn)。除此之外，其他領(lǐng)域里面，也會(huì)多多少少有涉及機(jī)器人的研究。

目前IEC已經(jīng)發(fā)布的機(jī)器人相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)有IEC TR 61000-3-15:2011、IEC TR 60601-4-1:2017、IEC TR 63094:2017、IEC 62714-1:2018 RLV Redline version等。

IEEE與UL的機(jī)器人相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)

IEEE是一個(gè)可以個(gè)人身份注冊(cè)參加的組織，它目前所研究的標(biāo)準(zhǔn)都是一些基礎(chǔ)的標(biāo)準(zhǔn)，就是和理論研究相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)。IEEE與機(jī)器人相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)主要有兩個(gè)，一是IEEE 1873標(biāo)準(zhǔn)，它規(guī)定了執(zhí)行導(dǎo)航任務(wù)的移動(dòng)機(jī)器人的環(huán)境地圖的數(shù)據(jù)表示；另一個(gè)是IEEE 1872，它規(guī)定了一些概念、關(guān)系，相當(dāng)于把一個(gè)數(shù)據(jù)表、詞匯表進(jìn)行了羅列，讓后續(xù)的人有一個(gè)統(tǒng)一對(duì)話(huà)的平臺(tái)。

UL也有兩個(gè)與機(jī)器人相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)，一個(gè)是適用于600V以下，滿(mǎn)足ISO的10218-1和10218-2，在零部件處理、檢查裝配、測(cè)探機(jī)、自動(dòng)化存儲(chǔ)系統(tǒng)這樣子類(lèi)型的機(jī)器人的一個(gè)考核要求；還有一個(gè)是3300的標(biāo)準(zhǔn)，目前還在修訂的狀態(tài)，它所涵蓋的范圍覆蓋了服務(wù)、通信、信息這些功能的安全要求，所覆蓋的機(jī)器人也是非常廣泛的，叫做教育和娛樂(lè)機(jī)器人。

UL 3300標(biāo)準(zhǔn)的制修訂工作開(kāi)展是比較困難的，因?yàn)閁L制定標(biāo)準(zhǔn)的時(shí)候，會(huì)請(qǐng)全球?qū)τ谶@個(gè)話(huà)題感興趣的人都參加，只要你感興趣，并且足夠?qū)I(yè)，都可以參加這個(gè)工作組的制修訂工作。

就目前來(lái)說(shuō)，各個(gè)國(guó)家對(duì)于教育娛樂(lè)機(jī)器人的鑒定，還是有很大的分歧。比如我國(guó)的智能音箱，或者是一些小的天貓精靈等等，它是不是能夠算成教育娛樂(lè)機(jī)器人的范疇，大家還是比較有爭(zhēng)議的。

而且現(xiàn)在我們從小朋友培訓(xùn)到青少年培訓(xùn)、成人培訓(xùn)等等，從大的概念來(lái)說(shuō)都算成教育機(jī)器人，但他們的形式還是有很大的區(qū)別，有些可能是以AI的形式進(jìn)行呈現(xiàn)，而有一些可能有配套的硬件和平臺(tái)。所以這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，在應(yīng)用的過(guò)程中，還是有很長(zhǎng)的修訂過(guò)程的。

除此之外，還會(huì)有一些普遍認(rèn)可的標(biāo)準(zhǔn)化組織，比如說(shuō)OMG，ASTM等等。

國(guó)內(nèi)的機(jī)器人相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)

在國(guó)內(nèi)，也有機(jī)器人相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)組織。目前，我國(guó)的情況跟IEC的情況是很相近，因?yàn)橹袊?guó)很多的標(biāo)準(zhǔn)都等同于IEC和ISO來(lái)進(jìn)行的。因此，在國(guó)內(nèi)，我們也會(huì)有眾多的技術(shù)委員會(huì)，會(huì)涉及到機(jī)器人相關(guān)的元素，有些是和零部件有關(guān)的，有些是和系統(tǒng)集成有關(guān)的，有些是和整機(jī)有關(guān)的。

在中國(guó)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化組織中，有個(gè)叫全國(guó)自動(dòng)化系統(tǒng)與標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)，該委員會(huì)就IEC/TC159，它是和ISO/TC299進(jìn)行國(guó)際對(duì)口的組織。目前我們國(guó)內(nèi)也在組建機(jī)器人的標(biāo)委會(huì)，也是因?yàn)橐线@么多TC，所以這個(gè)機(jī)器人標(biāo)委會(huì)的組建工作也比較緩慢一點(diǎn)。

目前，國(guó)內(nèi)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的情況，有現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)106項(xiàng)，即將實(shí)施的4項(xiàng)，機(jī)器人的行標(biāo)有36項(xiàng)，地標(biāo)12項(xiàng)，團(tuán)標(biāo)112項(xiàng)。

看到這里，你可能會(huì)疑惑，這么多的標(biāo)準(zhǔn)，企業(yè)生產(chǎn)的機(jī)器人到底用哪些標(biāo)準(zhǔn)呢？其實(shí)在國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)委的管理來(lái)說(shuō)，國(guó)標(biāo)和團(tuán)行地標(biāo)有不同的分層。

近一兩年，機(jī)器人的國(guó)標(biāo)立項(xiàng)是很困難的，因?yàn)樗鼤?huì)把一些共性的，類(lèi)似于剛才ISO里面提到的模塊化的，在所有的機(jī)器人里面可以通用的技術(shù)，上升到國(guó)標(biāo)的層面?；蛘呤前踩?、性能的，這些對(duì)于大家都是共性的東西，放在一個(gè)層面，包括智能化。

但是對(duì)于團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)來(lái)說(shuō)，也是一個(gè)很好的補(bǔ)充，第一是它的周期比較短，第二是它會(huì)比較聚焦，它會(huì)把這個(gè)團(tuán)體里面最新的技術(shù)去凝練起來(lái)，讓這個(gè)團(tuán)體里的人大家達(dá)成一個(gè)共識(shí)。這也是為什么團(tuán)標(biāo)迅速增長(zhǎng)的原因。

上圖羅列的是今年11月份要實(shí)施的4項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)，拿前兩項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)來(lái)說(shuō)，因?yàn)樯婕暗搅穗姎獍踩?a href="http://www.brongaenegriffin.com/v/tag/1472/" target="_blank">機(jī)械安全，我們?cè)谧龇?wù)機(jī)器人的CR認(rèn)證的時(shí)候都知道，安全和電氣兼容是CR認(rèn)證的主要兩項(xiàng)指標(biāo)之一。這兩項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)是把我們之前說(shuō)的安全拆成了兩塊，拆成了電氣和機(jī)械，所以后續(xù)在進(jìn)行CR變更的時(shí)候，可能會(huì)涉及到這兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)里面的替換。

據(jù)邢琳介紹，中國(guó)電器工業(yè)協(xié)會(huì)下的中電協(xié)電氣場(chǎng)所用機(jī)器人安全與檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)化專(zhuān)業(yè)委員會(huì)，就會(huì)連同一些企業(yè)，去參加不同的團(tuán)體里的團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，或聯(lián)盟標(biāo)準(zhǔn)的制定。她同時(shí)指出，并不是所有的組織做成的標(biāo)準(zhǔn)，都是真正意義上的團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，因?yàn)閳F(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)最終要在國(guó)標(biāo)委的網(wǎng)站上進(jìn)行公示、發(fā)布，可以有一些相關(guān)的渠道進(jìn)行獲取。

中電協(xié)電氣場(chǎng)所用機(jī)器人安全與檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)化專(zhuān)業(yè)委員會(huì)成立了一個(gè)機(jī)器人專(zhuān)委會(huì)，因?yàn)閷?zhuān)委會(huì)限制，委員只允許有20人，所以他們目前設(shè)了委員20人，觀(guān)察員10人。

邢琳指出，在該專(zhuān)委會(huì)里面，每個(gè)項(xiàng)目的流程，其實(shí)任何一個(gè)企業(yè)，即便不是委員，或者觀(guān)察員，都可以在這個(gè)組織里立項(xiàng)。流程是，先提交新項(xiàng)目的建議書(shū)到秘書(shū)處，然后根據(jù)自己的已有標(biāo)準(zhǔn)去進(jìn)行協(xié)調(diào)，避免交叉和重復(fù)，然后進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)的立項(xiàng)。立項(xiàng)以后的流程和國(guó)標(biāo)的流程基本上是一樣的，都是起草階段、征求意見(jiàn)階段、意見(jiàn)匯總階段和送審階段，以及后面的技術(shù)審查后的報(bào)批階段。經(jīng)過(guò)審定以后，會(huì)進(jìn)行一個(gè)發(fā)布和備案，以及相關(guān)的出版的流程。

對(duì)于廢止，包括復(fù)審，團(tuán)標(biāo)的復(fù)審比國(guó)標(biāo)的復(fù)審周期短一些，團(tuán)標(biāo)的特點(diǎn)就是快以及技術(shù)的領(lǐng)先，所以在技術(shù)方面可能幾年就是一個(gè)很大的迭代，所以它的復(fù)審周期是3年，國(guó)標(biāo)的復(fù)審周期是5年。

她同時(shí)還展示了他們專(zhuān)委會(huì)在研的幾個(gè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)情況，目前在這個(gè)專(zhuān)委會(huì)里面，有16項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)在研。

結(jié)語(yǔ)

從前面的介紹中，我們可以看到，目前機(jī)器人行業(yè)相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)還是很多的，但主要是一些國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，國(guó)內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)大多也是參照這些國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)來(lái)制定的。當(dāng)然，現(xiàn)在國(guó)內(nèi)的機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)體系也在逐步構(gòu)建當(dāng)中，這需要國(guó)內(nèi)所有的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)專(zhuān)家、企業(yè)的積極參與。