（文/程文智）機器人產(chǎn)業(yè)已經(jīng)發(fā)展多年，我國在2017年的時候就成立了國家機器人標(biāo)準(zhǔn)化總體組，并發(fā)布了國家機器人標(biāo)準(zhǔn)化的總體標(biāo)準(zhǔn)體系。4年過去了，該標(biāo)準(zhǔn)在電池兼容、可靠性，及智能化等方面的技術(shù)檢測認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)方面也有了一些更新和換代。

在不久前的第七屆中國機器人峰會上，上海電器設(shè)備檢測所檢測分院技術(shù)總監(jiān)（標(biāo)準(zhǔn)化）邢琳對機器人標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)展和動態(tài)進(jìn)行了分享。

機器人的國際標(biāo)準(zhǔn)

一般來說國際標(biāo)準(zhǔn)化組織主要是指ISO、IEC、ITU三大組織。當(dāng)然，如果是出口的機器人產(chǎn)品，而且還具備藍(lán)牙、WiFi，或5G等功能，那么久需要ITU的認(rèn)證。不過這個認(rèn)證要求與其他的產(chǎn)品是沒有任何區(qū)別的。

首先，ISO國際標(biāo)準(zhǔn)化組織，其實它最擅長的是管理方面的標(biāo)準(zhǔn)，比如IOS9000、14000，以及汽車領(lǐng)域的管理體系標(biāo)準(zhǔn)等。對于技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，它的風(fēng)格和IEC的風(fēng)格不大一樣，它的風(fēng)格偏向于技術(shù)的研究，對測試的要求會相對弱化一些。但是在機器人領(lǐng)域，ISO是研究最早的，在它下面也成立了對應(yīng)的ISO/TC299組織，來專門規(guī)劃機器人標(biāo)準(zhǔn)。

第二個組織是國際電工委員會IEC。實際上，在IEC旗下有一個國際合格評定組織，叫IECEE。該組織很好地把標(biāo)準(zhǔn)和檢測認(rèn)證評定進(jìn)行了搭配。也正是因為IECEE的存在，讓IEC推出的很多標(biāo)準(zhǔn)都轉(zhuǎn)化成了各個國家的標(biāo)準(zhǔn)，或者說等同于轉(zhuǎn)化成為了世界貿(mào)易的標(biāo)準(zhǔn)。同時，在IECEE里面，有一個CB體系，CB的認(rèn)證就像各個國家的護(hù)照，是機器人企業(yè)的通行證。平常去做認(rèn)證就像辦簽證一樣做報備。該組織下所作的測試報告是可以通用的。

第三個組織是電氣和電子工程師協(xié)會，即IEEE，該組織可以以個人的身份進(jìn)行注冊，它也制訂了很多機器人相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)。
最后一個是美國保險商實驗室，即UL，實際上UL只是一個企業(yè)。UL本身是一個非強制的認(rèn)證，但是它跟保險是掛鉤的，一般來說，如果產(chǎn)品要銷售到美國的話，只有通過了UL的標(biāo)準(zhǔn)測試，進(jìn)行評定后，保險公司才會接受你為這個產(chǎn)品投保。因此，UL成為了一個變相的強制標(biāo)準(zhǔn)。

邢琳指出，美國的標(biāo)準(zhǔn)是ANSI標(biāo)準(zhǔn)，ANSI是類似于我國的國標(biāo)委管理這樣的組織。真正下面去做標(biāo)準(zhǔn)的可以是各種各樣的民營組織，比如電科所。在國外，任何一個組織所做的標(biāo)準(zhǔn)，只要能被政府采納，都可以成為一個ANSI標(biāo)準(zhǔn)。

ISO/TC299包括哪些內(nèi)容？

ISO的機器人標(biāo)準(zhǔn)其實主要是指ISO/TC299，它是從ISO的TC184分列出來的，最開始是做自動化的產(chǎn)品。在機器人產(chǎn)品中，應(yīng)用得最廣的是工業(yè)機器人，而工業(yè)機器人主要應(yīng)用在了3C產(chǎn)業(yè)、汽車產(chǎn)業(yè)、實體領(lǐng)域等等，這些其實都是從自動化流水線所演變出來的。

在TC299內(nèi)有很多個工作組，除了前面的負(fù)責(zé)整體協(xié)調(diào)的，比如通訊組、咨詢組、及差距和結(jié)構(gòu)組以外，他們把標(biāo)準(zhǔn)分成了術(shù)語和特性、服務(wù)機器人安全、工業(yè)安全、服務(wù)機器人性能，以及醫(yī)療機器人等小組，因為醫(yī)療是比較特殊的領(lǐng)域，它有自己的一套體系，在美國是FDA，在中國是CFDA負(fù)責(zé)的。對于醫(yī)療機器人來說，我們在發(fā)展智慧醫(yī)療、遠(yuǎn)程醫(yī)療等等，所有這些都不能脫離醫(yī)療體系，所以在醫(yī)療領(lǐng)域的機器人的標(biāo)準(zhǔn)是和醫(yī)療的IEC里面的IEC/SC62A-IEC/SC62D進(jìn)行了聯(lián)合。另外，還有服務(wù)機器人的模塊化，以及服務(wù)機器人的管理系統(tǒng)。

目前，TC299一共有25個出版目錄，再細(xì)分的話，在機器人基礎(chǔ)里面有2項標(biāo)準(zhǔn)；工業(yè)機器人有11項；服務(wù)機器人有4項，在中國的服務(wù)機器人的品種，其實是很繁雜的，完全突破了我們以前對電影里所認(rèn)識的機器人的概念，它可以長成各種形狀，可以變成一個行李箱，可以是無人機等等，什么樣的東西似乎都可以叫成機器人。因此，其實在服務(wù)機器人領(lǐng)域里面，我國出臺了很多不同的標(biāo)準(zhǔn)，但是在國際上，服務(wù)機器人是以基礎(chǔ)研究為主的，是一個共性技術(shù)的研究，所以它不會有這么多紛雜的標(biāo)準(zhǔn)。

此外，還有其他類別機器人的標(biāo)準(zhǔn)有3項，包括醫(yī)療機器人；應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)2項；以及醫(yī)療電氣設(shè)備3項。

前面提到的這25項標(biāo)準(zhǔn)都是已經(jīng)發(fā)布了的。其實，除了這25項之外，在研的標(biāo)準(zhǔn)還有9項，包括機器人的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)3項，工業(yè)機器人2項，服務(wù)機器人4項。

在2020年，ISO還發(fā)布了一個新的標(biāo)準(zhǔn)，即ISO/TR 23482-1:2020，這里的TR表示技術(shù)報告，23482-1是和13482進(jìn)行配套的。其中，13482是服務(wù)機器人里面進(jìn)行安全測試需要應(yīng)用到的標(biāo)準(zhǔn)。實際上，這是一個個人護(hù)理機器人的測試方法，和13482標(biāo)準(zhǔn)里面一些和設(shè)計相關(guān)的、風(fēng)險評估相關(guān)的測試參數(shù)進(jìn)行了一個補充，進(jìn)行一個配套的使用。

因為ISO/TR 23482-1:2020是一個技術(shù)報告，而個人護(hù)理機器人是一個具體的機器人，所以它里面所寫的測試方法，并不適用所有機器人。邢琳提醒廣大產(chǎn)業(yè)人員在閱讀的時候，看到有通用字樣的就是可以覆蓋13482里的所有的機器人，但是對于其他標(biāo)題的，可能要根據(jù)它的對應(yīng)關(guān)系來看測試方法的適用情況。

IEC的機器人標(biāo)準(zhǔn)細(xì)則

在IEC組織內(nèi)，現(xiàn)在有一個專門的機器人標(biāo)委會，而且在前幾天剛剛成立了TC129標(biāo)委會，專門制定電力機器人標(biāo)準(zhǔn)。

IEC除了TC129之外的詳細(xì)標(biāo)準(zhǔn)如下圖所示，都是比較成熟的技術(shù)委員會。比如說掃地機器人的標(biāo)準(zhǔn)制定，就是在TC61和TC59里面，分別制定它的性能和安全的標(biāo)準(zhǔn)。除此之外，其他領(lǐng)域里面，也會多多少少有涉及機器人的研究。

目前IEC已經(jīng)發(fā)布的機器人相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)有IEC TR 61000-3-15:2011、IEC TR 60601-4-1:2017、IEC TR 63094:2017、IEC 62714-1:2018 RLV Redline version等。

IEEE與UL的機器人相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)

IEEE是一個可以個人身份注冊參加的組織，它目前所研究的標(biāo)準(zhǔn)都是一些基礎(chǔ)的標(biāo)準(zhǔn)，就是和理論研究相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)。IEEE與機器人相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)主要有兩個，一是IEEE 1873標(biāo)準(zhǔn)，它規(guī)定了執(zhí)行導(dǎo)航任務(wù)的移動機器人的環(huán)境地圖的數(shù)據(jù)表示；另一個是IEEE 1872，它規(guī)定了一些概念、關(guān)系，相當(dāng)于把一個數(shù)據(jù)表、詞匯表進(jìn)行了羅列，讓后續(xù)的人有一個統(tǒng)一對話的平臺。

UL也有兩個與機器人相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)，一個是適用于600V以下，滿足ISO的10218-1和10218-2，在零部件處理、檢查裝配、測探機、自動化存儲系統(tǒng)這樣子類型的機器人的一個考核要求；還有一個是3300的標(biāo)準(zhǔn)，目前還在修訂的狀態(tài)，它所涵蓋的范圍覆蓋了服務(wù)、通信、信息這些功能的安全要求，所覆蓋的機器人也是非常廣泛的，叫做教育和娛樂機器人。

UL 3300標(biāo)準(zhǔn)的制修訂工作開展是比較困難的，因為UL制定標(biāo)準(zhǔn)的時候，會請全球?qū)τ谶@個話題感興趣的人都參加，只要你感興趣，并且足夠?qū)I(yè)，都可以參加這個工作組的制修訂工作。

就目前來說，各個國家對于教育娛樂機器人的鑒定，還是有很大的分歧。比如我國的智能音箱，或者是一些小的天貓精靈等等，它是不是能夠算成教育娛樂機器人的范疇，大家還是比較有爭議的。

而且現(xiàn)在我們從小朋友培訓(xùn)到青少年培訓(xùn)、成人培訓(xùn)等等，從大的概念來說都算成教育機器人，但他們的形式還是有很大的區(qū)別，有些可能是以AI的形式進(jìn)行呈現(xiàn)，而有一些可能有配套的硬件和平臺。所以這個標(biāo)準(zhǔn)，在應(yīng)用的過程中，還是有很長的修訂過程的。

除此之外，還會有一些普遍認(rèn)可的標(biāo)準(zhǔn)化組織，比如說OMG，ASTM等等。

國內(nèi)的機器人相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)

在國內(nèi)，也有機器人相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)組織。目前，我國的情況跟IEC的情況是很相近，因為中國很多的標(biāo)準(zhǔn)都等同于IEC和ISO來進(jìn)行的。因此，在國內(nèi)，我們也會有眾多的技術(shù)委員會，會涉及到機器人相關(guān)的元素，有些是和零部件有關(guān)的，有些是和系統(tǒng)集成有關(guān)的，有些是和整機有關(guān)的。

在中國機器人標(biāo)準(zhǔn)化組織中，有個叫全國自動化系統(tǒng)與標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會，該委員會就IEC/TC159，它是和ISO/TC299進(jìn)行國際對口的組織。目前我們國內(nèi)也在組建機器人的標(biāo)委會，也是因為要整合這么多TC，所以這個機器人標(biāo)委會的組建工作也比較緩慢一點。

目前，國內(nèi)機器人標(biāo)準(zhǔn)的情況，有現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)106項，即將實施的4項，機器人的行標(biāo)有36項，地標(biāo)12項，團(tuán)標(biāo)112項。

看到這里，你可能會疑惑，這么多的標(biāo)準(zhǔn)，企業(yè)生產(chǎn)的機器人到底用哪些標(biāo)準(zhǔn)呢？其實在國家標(biāo)準(zhǔn)委的管理來說，國標(biāo)和團(tuán)行地標(biāo)有不同的分層。

近一兩年，機器人的國標(biāo)立項是很困難的，因為它會把一些共性的，類似于剛才ISO里面提到的模塊化的，在所有的機器人里面可以通用的技術(shù)，上升到國標(biāo)的層面?；蛘呤前踩?、性能的，這些對于大家都是共性的東西，放在一個層面，包括智能化。

但是對于團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)來說，也是一個很好的補充，第一是它的周期比較短，第二是它會比較聚焦，它會把這個團(tuán)體里面最新的技術(shù)去凝練起來，讓這個團(tuán)體里的人大家達(dá)成一個共識。這也是為什么團(tuán)標(biāo)迅速增長的原因。

上圖羅列的是今年11月份要實施的4項標(biāo)準(zhǔn)，拿前兩項標(biāo)準(zhǔn)來說，因為涉及到了電氣安全和機械安全，我們在做服務(wù)機器人的CR認(rèn)證的時候都知道，安全和電氣兼容是CR認(rèn)證的主要兩項指標(biāo)之一。這兩項標(biāo)準(zhǔn)是把我們之前說的安全拆成了兩塊，拆成了電氣和機械，所以后續(xù)在進(jìn)行CR變更的時候，可能會涉及到這兩個標(biāo)準(zhǔn)里面的替換。

據(jù)邢琳介紹，中國電器工業(yè)協(xié)會下的中電協(xié)電氣場所用機器人安全與檢測標(biāo)準(zhǔn)化專業(yè)委員會，就會連同一些企業(yè)，去參加不同的團(tuán)體里的團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，或聯(lián)盟標(biāo)準(zhǔn)的制定。她同時指出，并不是所有的組織做成的標(biāo)準(zhǔn)，都是真正意義上的團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，因為團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)最終要在國標(biāo)委的網(wǎng)站上進(jìn)行公示、發(fā)布，可以有一些相關(guān)的渠道進(jìn)行獲取。

中電協(xié)電氣場所用機器人安全與檢測標(biāo)準(zhǔn)化專業(yè)委員會成立了一個機器人專委會，因為專委會限制，委員只允許有20人，所以他們目前設(shè)了委員20人，觀察員10人。

邢琳指出，在該專委會里面，每個項目的流程，其實任何一個企業(yè)，即便不是委員，或者觀察員，都可以在這個組織里立項。流程是，先提交新項目的建議書到秘書處，然后根據(jù)自己的已有標(biāo)準(zhǔn)去進(jìn)行協(xié)調(diào)，避免交叉和重復(fù)，然后進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)的立項。立項以后的流程和國標(biāo)的流程基本上是一樣的，都是起草階段、征求意見階段、意見匯總階段和送審階段，以及后面的技術(shù)審查后的報批階段。經(jīng)過審定以后，會進(jìn)行一個發(fā)布和備案，以及相關(guān)的出版的流程。

對于廢止，包括復(fù)審，團(tuán)標(biāo)的復(fù)審比國標(biāo)的復(fù)審周期短一些，團(tuán)標(biāo)的特點就是快以及技術(shù)的領(lǐng)先，所以在技術(shù)方面可能幾年就是一個很大的迭代，所以它的復(fù)審周期是3年，國標(biāo)的復(fù)審周期是5年。

她同時還展示了他們專委會在研的幾個機器人標(biāo)準(zhǔn)情況，目前在這個專委會里面，有16項標(biāo)準(zhǔn)在研。

結(jié)語

從前面的介紹中，我們可以看到，目前機器人行業(yè)相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)還是很多的，但主要是一些國際標(biāo)準(zhǔn)，國內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)大多也是參照這些國際標(biāo)準(zhǔn)來制定的。當(dāng)然，現(xiàn)在國內(nèi)的機器人標(biāo)準(zhǔn)體系也在逐步構(gòu)建當(dāng)中，這需要國內(nèi)所有的機器人產(chǎn)業(yè)專家、企業(yè)的積極參與。