四足機器人是機器人行業(yè)復(fù)雜度最高、難度最大的機器人類型之一，其運動靈活性高、復(fù)雜地形適應(yīng)能力強，最早期的研究者主要將其應(yīng)用在軍事領(lǐng)域。近年來，隨著新材料、機器人智能控制、感知導(dǎo)航等技術(shù)不斷突破，行業(yè)對四足機器人的研究逐漸深入。四足機器人逐步從實驗室走向現(xiàn)實大眾的生活，其商業(yè)化進程也在不斷加速。

受市場前景吸引，全球范圍內(nèi)布局四足機器人市場的企業(yè)和機構(gòu)數(shù)量持續(xù)增加。與歐美等國家相比，雖然我國四足機器人行業(yè)起步較晚，卻已涌現(xiàn)出一批具有一定競爭優(yōu)勢的四足機器人研發(fā)和生產(chǎn)企業(yè)。盡管如此，目前整個行業(yè)還屬于相對早期，其應(yīng)用與市場有大片的空白等待各家爭搶。

近日，全球領(lǐng)先的商用服務(wù)機器人公司普渡科技正式發(fā)布了四足配送機器人產(chǎn)品——D1。這是普渡科技推出的首款非輪式機器人，一經(jīng)發(fā)布便吸引了業(yè)界的廣泛關(guān)注。

核心零部件實現(xiàn)全自研

D1采用模塊化設(shè)計，擁有對稱式結(jié)構(gòu)，基本組成部分包括關(guān)節(jié)模組、大小腿、云臺配送盒、主控板、電池、交互屏幕、激光雷達、相機等。

關(guān)節(jié)模組是四足機器人的核心動力來源。D1采用了高性能自研關(guān)節(jié)模組，該關(guān)節(jié)模組高度集成了自研高性能電機、自研高精度減速器、自研高性能驅(qū)動器等多個模塊，具有中空走線、斷電后能記憶輸出絕對位置等特點。在此基礎(chǔ)上，其采用CAN-FD通信模式，帶寬高達5Mbs。另外D1的關(guān)節(jié)模組還采用了19位高精度編碼器，位置反饋精度非常高。

主控板是四足機器人的大腦。D1的高性能自研主控板擁有16核CPU、高達30Tops的AI算力和豐富的接口資源，以及超強計算能力和整機的電源管理能力。從電池續(xù)航方面來看，D1的電池高達600Wh，能提供強大續(xù)航能力。

實力運動控制算法+定位導(dǎo)航算法，D1穿梭自如

衡量四足機器人產(chǎn)品性能的一個重要指標便是其運動控制能力。D1采用柔順力控的綜合控制方案，能夠適應(yīng)不同地形，即使在外力擾動下，也能夠始終在運動過程中保證機身的平衡。

通過多樣化的傳感器(RGBD相機、人臉識別相機、激光雷達、頂視相機等)，D1能同步精準提取周圍復(fù)雜工作環(huán)境信息，同時繼承普渡機器人自主導(dǎo)航與規(guī)劃、3D避障、人機交互等優(yōu)秀的技術(shù)基因，D1成為了一款與“歡樂送”、“貝拉”、“葫蘆”等普渡其他機器人一樣擁有卓越導(dǎo)航避障能力和智能人機交互體驗的四足機器人產(chǎn)品。

配送盒自動衡校準，打破機器人配送邊界

與其他用于地形勘測、智能巡檢等用途的四足機器人不同，普渡科技發(fā)布的四足機器人D1配備了配送專用的云臺配送盒。通過控制算法的主動控制，云臺配送盒可以自動調(diào)節(jié)俯仰姿態(tài)。在機器人行走、爬斜坡以及爬樓梯時，云臺配送盒能夠始終保持水平。該設(shè)計使得配送盒內(nèi)的物品不會因為地形的起伏而傾倒，保證了配送的平穩(wěn)安全。

相比傳統(tǒng)輪式機器人對使用地形的限制，D1能自適應(yīng)不同地形，再搭配始終保持水平的云臺配送盒，D1能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜地形的餐廳以及園區(qū)和小區(qū)的“最后三公里”配送。如果說以“歡樂送”為代表的普渡機器人適配了絕大部分餐廳、KTV、網(wǎng)咖這類地形平整的場景，那D1將會補齊機器人商業(yè)化配送版圖的“缺口”，成為復(fù)雜地形上的新一代“配送能手”。這也是普渡機器人在自動化配送領(lǐng)域的又一次突破與創(chuàng)新。

普渡的一小步，自動配送行業(yè)的一大步

隨著新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)變革深入推進，我們正加速邁進智能時代，機器人被譽為“制造業(yè)皇冠頂端的明珠”，深刻改變著人類生產(chǎn)生活方式，越發(fā)成為時代科技創(chuàng)新的顯著標志。普渡科技一路走來，保持著對機器人技術(shù)的高度嗅覺和對用戶需求的深切感知，推出和迭代了多款“真正有用的機器人”。

D1是行業(yè)首款商用四足配送機器人。它可用于存在不平地面、臺階、斜坡、小橋流水等獨特裝修風(fēng)格的餐廳，也可應(yīng)用于寫字樓、園區(qū)、住宅小區(qū)，完成“最后三公里”的物業(yè)配送。

D1的誕生，不僅豐富了普渡科技現(xiàn)有產(chǎn)品線，擴充了產(chǎn)品矩陣，還能實現(xiàn)對現(xiàn)有產(chǎn)品線的技術(shù)反哺。自送餐機器人、清潔機器人之后，普渡機器人家族又增加了一位實力成員，D1將逐步在大量復(fù)雜地形場景落地使用。率先實現(xiàn)機器人在復(fù)雜地形的自動化配送，普渡科技再次站在機器人技術(shù)的“無人之巔”，彌補了機器人商用配送領(lǐng)域的空白，從而實現(xiàn)了機器人配送的全地形覆蓋。這是普渡科技的一小步，更是自動配送行業(yè)的一大步。

審核編輯：湯梓紅