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KUKA機器人大眾版本:對跳轉(zhuǎn)標記進行編程

機器人及PLC自動化應(yīng)用 ? 來源:機器人及PLC自動化應(yīng)用 ? 作者:機器人及PLC自動化 ? 2022-04-03 09:16 ? 次閱讀
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在序列程序和子程序中可以設(shè)著標記。一個標記為可從程序的另一個位置跳轉(zhuǎn)到的一個“目標”。以這鐘方式可以實現(xiàn)例如循環(huán)語句的編程。

必須對跳轉(zhuǎn)進行編程。

? 所需目標上的標記:

行指令 Label 或 PLCLabel

? 所需跳轉(zhuǎn)位置上的一個跳轉(zhuǎn)指令:

行指令 GOTO Label 或 GOTO PLCLabel

在動作語句之間或在一段動作語句的點 PLC 中,可對行指令進行編程。根據(jù)行指令編程的位置,行指令名稱自動更改。

跳轉(zhuǎn)指令可與一個條件關(guān)聯(lián)。

在一個程序中,允許有多個跳轉(zhuǎn)指令引用同一個標記。

d1f3451c-b12f-11ec-aa7f-dac502259ad0.png

d204dd04-b12f-11ec-aa7f-dac502259ad0.png

d212fa56-b12f-11ec-aa7f-dac502259ad0.png

d2287156-b12f-11ec-aa7f-dac502259ad0.png

示例 1

動作語句之間的指令:

1 1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

2 Warte auf Folgenstart

3 2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

4 LABEL 10

5 3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

6 4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

7 GOTO Label 10 = E 25

8 5 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

9 6 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

示例 2

在一個點 PLC 中的指令

1 1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

2 Warte auf Folgenstart

3 2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s] FP

4 FB ONL = EIN

5 1: SPSLABEL 5

6 2: SPSMAKRO99 = !F100

7 3: SPSMAKRO81 = EIN

8 4: SPSMAKRO82 = EIN

9 5: SPSMAKRO95 = EIN

10 6: GOTO SPSLabel 5 = E 16

11 7: bin1 (EIN) = 3

12 8: SPSMAKRO3 = EIN

13 9: SPSMAKRO31 = EIN

14 3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

審核編輯 :李倩

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題,請聯(lián)系本站處理。 舉報投訴
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原文標題:KUKA機器人大眾版本:對跳轉(zhuǎn)標記進行編程

文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

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