[導(dǎo)讀] 大家好，我是逸珺。

之前挖了圖解freeRTOS的坑，挖了坑就得填。今天就從使用開始，先把freeRTOS用起來(lái)。先聊一聊在STM32F407上的如何電燈，如果只用freeRTOS點(diǎn)燈，無(wú)疑有點(diǎn)殺雞用牛刀的感覺(jué)。但是想用freeRTOS做產(chǎn)品，先照類似步驟則可以驗(yàn)證最小系統(tǒng)，驗(yàn)證freeRTOS是否能正確跑起來(lái)，再在此基礎(chǔ)上開始做應(yīng)用開發(fā)，就把任務(wù)分解了。本文主要梳理一下如何利用官方移植例子，創(chuàng)建一個(gè)自己demo工程，對(duì)于沒(méi)用過(guò)的有點(diǎn)參考價(jià)值。

注：本文基于IAR for ARM 8.22.1(個(gè)人喜歡IAR)，硬件采用正點(diǎn)原子的STM32F407探索者開發(fā)板，STLink V2。

準(zhǔn)備工作

去官網(wǎng)https://www.freertos.org/a00104.html下載：

按圖中所示下載，目前最新為202104.00，這個(gè)帶多種移植好的例子。解壓出來(lái)，是這樣的：

• tools為AWS iot配置工具，quick start例子以及cmake
• FreeRTOS-Plus包含了MQTT，TCP，F(xiàn)AT等很多例子，先不去管
• FreeRTOS為真正的操作系統(tǒng)源碼以及多平臺(tái)移植例子，如下：

1. Demo：大部分硬件平臺(tái)的官方移植例子
2. Source：內(nèi)核代碼，包含硬件獨(dú)立文件與可移植文件
3. Test：內(nèi)核測(cè)試代碼
4. license：MIT開源協(xié)議，可以直接商業(yè)應(yīng)用。

建立工程

1.打開IAR，創(chuàng)建Workspace

2.創(chuàng)建工程

選擇空工程(Empty project)，命名為demo保存。

3. 設(shè)置工程

   右鍵選擇Options，進(jìn)入設(shè)置界面

3. 設(shè)置單片機(jī)為STM32F407VG

3. Library Configuration使能CMSIS

4. 添加源文件

   4.1 新建freeRTOS文件夾

3. 4.2 添加內(nèi)核文件，在工程文件夾下新建freeRTOS文件夾，將下列文件拷貝過(guò)來(lái)

4.3 添加進(jìn)IAR工程

4.4 將freeRTOS下的include文件夾以及portable文件夾拷貝到當(dāng)前工程下

4.5 portable文件夾下保留下面這幾個(gè)文件夾

4.6 IAR文件夾下保留下面這兩個(gè)文件夾

注：全保留也可以，就是其他的用不到，會(huì)使工程文件夾變的很大，如果用版本控制軟件管理，會(huì)增加倉(cāng)庫(kù)的大小。ARM_CM4F_MPU文件夾暫時(shí)沒(méi)用，這個(gè)留做備用。

4.7 在IAR工程中新建portable文件夾，并加入相應(yīng)的文件

4.8 將下面幾個(gè)文件從官方例子中拷貝過(guò)來(lái)，并加入工程

FreeRTOSConfig.h是內(nèi)核配置文件，本文配置如下：

• #defineconfigUSE_PREEMPTION1
  #defineconfigUSE_IDLE_HOOK0
  #defineconfigUSE_TICK_HOOK0
  #defineconfigCPU_CLOCK_HZ(SystemCoreClock)
  #defineconfigTICK_RATE_HZ((TickType_t)1000)
  #defineconfigMAX_PRIORITIES(5)
  #defineconfigMINIMAL_STACK_SIZE((unsignedshort)130)
  #defineconfigTOTAL_HEAP_SIZE((size_t)(75*1024))
  #defineconfigMAX_TASK_NAME_LEN(10)
  #defineconfigUSE_TRACE_FACILITY1
  #defineconfigUSE_16_BIT_TICKS0
  #defineconfigIDLE_SHOULD_YIELD1
  #defineconfigUSE_MUTEXES1
  #defineconfigQUEUE_REGISTRY_SIZE8
  #defineconfigCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW0
  #defineconfigUSE_RECURSIVE_MUTEXES1
  #defineconfigUSE_MALLOC_FAILED_HOOK0
  #defineconfigUSE_APPLICATION_TASK_TAG0
  #defineconfigUSE_COUNTING_SEMAPHORES1
  #defineconfigGENERATE_RUN_TIME_STATS0
  
  /*Co-routinedefinitions.*/
  #defineconfigUSE_CO_ROUTINES0
  #defineconfigMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES(2)
  
  /*Softwaretimerdefinitions.*/
  #defineconfigUSE_TIMERS1
  #defineconfigTIMER_TASK_PRIORITY(2)
  #defineconfigTIMER_QUEUE_LENGTH10
  #defineconfigTIMER_TASK_STACK_DEPTH(configMINIMAL_STACK_SIZE*2)
  
  /*Setthefollowingdefinitionsto1toincludetheAPIfunction,orzero
  toexcludetheAPIfunction.*/
  #defineINCLUDE_vTaskPrioritySet1
  #defineINCLUDE_uxTaskPriorityGet1
  #defineINCLUDE_vTaskDelete1
  #defineINCLUDE_vTaskCleanUpResources1
  #defineINCLUDE_vTaskSuspend1
  #defineINCLUDE_vTaskDelayUntil1
  #defineINCLUDE_vTaskDelay1
  

  將IDLE_HOOK/TICK_HOOK禁止了，先不去關(guān)注這兩個(gè)功能。

• 將STM32相關(guān)文件搬過(guò)來(lái)，如下加入到工程

• 建立main.c

  正點(diǎn)原子的板子，有兩個(gè)LED，我們就建立兩個(gè)任務(wù)來(lái)閃燈吧，相當(dāng)于hello world，容易理解。

• /*操作系統(tǒng)頭文件.*/
  #include"FreeRTOS.h"
  #include"task.h"
  #include"timers.h"
  #include"semphr.h"
  
  #include"stm32f4xx.h"
  //LED管腳
  #defineLED1_PIN GPIO_Pin_9
  #defineLED1_GPIO_PORTGPIOF
  #defineLED1_GPIO_CLKRCC_AHB1Periph_GPIOF
  
  #defineLED2_PINGPIO_Pin_10
  #defineLED2_GPIO_PORTGPIOF
  #defineLED2_GPIO_CLKRCC_AHB1Periph_GPIOF
  
  staticvoidprvLedInitialise()
  {
  GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;
  
  /*LED1時(shí)能時(shí)鐘*/
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(LED1_GPIO_CLK,ENABLE);
  /*LED1GPIO配置為輸出*/
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=LED1_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_OUT;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(LED1_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);
  
  /*LED2時(shí)能時(shí)鐘*/
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(LED2_GPIO_CLK,ENABLE);
  /*LED2GPIO配置為輸出*/
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=LED2_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_OUT;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(LED2_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);
  }
  
  staticvoidprvSetupHardware(void)
  {
  /*配置時(shí)鐘，PLL,FLASH*/
  SystemInit();
  
  /*配置NVIC優(yōu)先級(jí).*/
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
  
  /*LEDGPIO配置*/
  prvLedInitialise();
  }
  
  //500msLED1燈狀態(tài)翻轉(zhuǎn)一次
  staticvoidled1Task(void*pvParameters)
  {
  while(1)
  {
  LED1_GPIO_PORT->ODR^=LED1_PIN;
  vTaskDelay(500);
  }
  }
  //1000msLED2燈狀態(tài)翻轉(zhuǎn)一次
  staticvoidled2Task(void*pvParameters)
  {
  while(1)
  {
  LED2_GPIO_PORT->ODR^=LED2_PIN;
  vTaskDelay(1000);
  }
  }
  
  intmain(void)
  {
  prvSetupHardware();
  
  xTaskCreate(led1Task,"LED1",256,NULL,100,(TaskHandle_t *)NULL);
  xTaskCreate(led2Task,"LED2",256,NULL,101,(TaskHandle_t *)NULL);
  
  /*啟動(dòng)任務(wù)調(diào)度器.*/
  vTaskStartScheduler();
  }
  

5.設(shè)置包含路徑

5.1 右鍵打開options，設(shè)置C/C++編譯器包含路徑

5.2 設(shè)置包含路徑為：

$PROJECT_DIR$是一個(gè)變量，表示當(dāng)前路徑，不要設(shè)成絕對(duì)路徑，否則拷貝到不同路徑就無(wú)法編譯了。

• $PROJ_DIR$
  $PROJ_DIR$halCMSISDeviceSTSTM32F4xxInclude
  $PROJ_DIR$halSTM32F4xx_StdPeriph_Driverinc
  $PROJ_DIR$freeRTOSinclude
  $PROJ_DIR$freeRTOSportableIARARM_CM4F
  $PROJ_DIR$Commoninclude示當(dāng)前工程目錄，利用這個(gè)變量就可以設(shè)置和工程相關(guān)的路徑了，不要設(shè)置為絕對(duì)路徑，否則如果工程拷貝到其他路徑，就無(wú)法正確編譯了。

  并設(shè)置兩個(gè)宏：

  USE_STDPERIPH_DRIVER
  STM32F4XX
  

5.3 設(shè)置匯編器包含路徑

6. 設(shè)置鏈接配置文件

注：如果遇到下面的錯(cuò)誤，應(yīng)該是你使用了老版本的startup_stm32f4xx.s

Warning[25]:Label'CAN2_SCE_IRQHandler'isdefinedpubweakinasectionimplicitlydeclaredroot

官方例子中下面路徑的startup_stm32f4xx.s為老版本

CMSISDeviceSTSTM32F4xxSourceTemplatesiar

該警告詳細(xì)信息可參考：

https://www.iar.com/knowledge/support/technical-notes/assembler/warning25-label-xxxxx-is-defined-pubweak-in-a-section-implicitly-declared-root/

編譯運(yùn)行

下載運(yùn)行

閃燈效果

總結(jié)一下

官方的例子，要直接拿來(lái)開發(fā)產(chǎn)品有很多不需要的文件，可以按照本文的步驟做些刪減，先建立這樣一個(gè)基本工程，然后就可以結(jié)合自己的實(shí)際硬件以及需求，開始做應(yīng)用開發(fā)了。

審核編輯 ：李倩