近日，北醒聯(lián)合云訥舉辦了無(wú)人機(jī)技術(shù)分享直播，兩位主講嘉賓分別是北醒資深產(chǎn)品經(jīng)理-劉揚(yáng)，研究生畢業(yè)于法國(guó)國(guó)立奧爾良大學(xué)，在激光雷達(dá)領(lǐng)域有多年的行業(yè)經(jīng)驗(yàn)與研究；另一位是是云訥科技合伙人-王唐林王總，具有軍工院所、公司從業(yè)經(jīng)歷，從事工業(yè)級(jí)產(chǎn)品開(kāi)發(fā)近十年。

直播內(nèi)容從行業(yè)情況、技術(shù)原理、應(yīng)用落地、技術(shù)教程等方面深入淺出的進(jìn)行了分享，期間大家互動(dòng)火熱對(duì)無(wú)人機(jī)定高等技術(shù)有諸多探討與頭腦風(fēng)暴。

今天小編針對(duì)直播回放內(nèi)容“激光雷達(dá)與光流技術(shù)如何強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)手”進(jìn)行深度解析：

大多數(shù)無(wú)人機(jī)在起飛降落、懸停及水平飛行過(guò)程中，需要獲取距離地面的絕對(duì)高度信息來(lái)控制起降速度及恒定飛行高度，以確保無(wú)人機(jī)飛行安全。常見(jiàn)的無(wú)人機(jī)定高傳感器有GPS、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)傳感器。GPS在室內(nèi)使用時(shí)存在信號(hào)丟失及精度差等問(wèn)題。毫米波體積較大且?guī)瘦^低，不適用于該場(chǎng)景。Kerloud無(wú)人機(jī)采用PX4FLOW光學(xué)傳感器和北醒單點(diǎn)激光雷達(dá)TF-Luna混合感知方案，完美解決無(wú)人機(jī)在室內(nèi)飛行定位，起降及懸停等問(wèn)題。如視頻中所示，按照本文所示的操作步驟可實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)半自動(dòng)室內(nèi)飛行。

北醒單點(diǎn)激光雷達(dá)TF-Luna是一款高幀率、高精度、小體積、高性?xún)r(jià)比的空間距離傳感器。TF-Luna體積小、重量輕，將其安裝在無(wú)人機(jī)下方，可以實(shí)時(shí)探測(cè)無(wú)人機(jī)到正下方地面的距離信息并反饋給無(wú)人機(jī)。無(wú)人機(jī)依據(jù)TF-Luna實(shí)時(shí)傳回的高度信息，完成起降、懸停及水平飛行等。

具體表現(xiàn)在，激光雷達(dá)實(shí)時(shí)探測(cè)無(wú)人機(jī)對(duì)地高度。當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行高度小于激光雷達(dá)量程時(shí)，激光雷達(dá)可快速且精準(zhǔn)輸出高度信息。當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行高度高于激光雷達(dá)量程時(shí)，激光雷達(dá)會(huì)輸出極大值或0，此時(shí)無(wú)人機(jī)需采用其它傳感器數(shù)據(jù)，如GPS。在無(wú)人機(jī)起降過(guò)程中，激光雷達(dá)可輸出連續(xù)的隨時(shí)間變化的距離曲線(xiàn)。

此時(shí)采用激光雷達(dá)定高的過(guò)程是靈活且安全的，飛控系統(tǒng)會(huì)根據(jù)預(yù)設(shè)的高度信息，結(jié)合激光雷達(dá)的距離數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)調(diào)整飛機(jī)上升或下降。當(dāng)激光雷達(dá)輸出的距離值大于設(shè)定高度時(shí)，無(wú)人機(jī)將下降，反之則升高，從而維持在一個(gè)恒定的高度飛行。最后激光雷達(dá)將輔助無(wú)人機(jī)緩慢下降直至平穩(wěn)落地，避免墜機(jī)風(fēng)險(xiǎn)。

激光雷達(dá)定高優(yōu)勢(shì)

及產(chǎn)品推薦

探測(cè)頻率高

測(cè)量精度高

體積小，重量輕，易于安裝集成

測(cè)距量程遠(yuǎn)

平均價(jià)格低于毫米波雷達(dá)

單點(diǎn)激光雷達(dá)視場(chǎng)角小

北醒TF02-Pro激光雷達(dá)為例，凈重50g，在無(wú)人機(jī)下降至低空0.1-40m范圍內(nèi)，通過(guò)最高1000Hz的高頻探測(cè)，可輔助無(wú)人機(jī)獲取距地高度。相較于超聲波測(cè)距傳感器，不易受復(fù)雜環(huán)境的多次回波干擾，且無(wú)探測(cè)延時(shí)。3°視場(chǎng)角使無(wú)人機(jī)在定高時(shí)，不易因探測(cè)光束過(guò)大，探測(cè)到地面其他干擾物體而產(chǎn)生誤報(bào)。

Kerloud UAV

室內(nèi)光流激光定位操作

Kerloud UAV系列作為云訥科技（深圳）面向無(wú)人機(jī)系統(tǒng)集成愛(ài)好者的高性?xún)r(jià)比開(kāi)發(fā)平臺(tái)，支持PX4、Dronecode、ROS、Nvidia和Ubuntu等高級(jí)軟件社區(qū)。產(chǎn)品設(shè)計(jì)緊湊，室內(nèi)外場(chǎng)景通用；機(jī)身可搭載樹(shù)莓派、Nvidia Jetson電腦及Intel Realsense深度相機(jī)等，基于ROS開(kāi)發(fā)環(huán)境及云訥官方提供的開(kāi)源SDK，用戶(hù)可便捷開(kāi)展實(shí)時(shí)圖像處理、深度學(xué)習(xí)、室內(nèi)SLAM、室外避障等應(yīng)用開(kāi)發(fā)。

搭載光流配置的Kerloud無(wú)人機(jī)，為用戶(hù)以少量設(shè)置實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位提供了方便的選擇。該平臺(tái)配備有PX4FLOW光學(xué)傳感器和北醒TF-Luna激光雷達(dá)測(cè)距傳感器，PX4FLOW是PX4社區(qū)中的一款基于攝像頭的智能傳感器，在水平速度估計(jì)方面表現(xiàn)出色；TF-Luna則可在高度測(cè)量中提供厘米級(jí)精度。該配置飛機(jī)在具備紋理地面的室內(nèi)環(huán)境中，水平、垂直定位精度分別可達(dá)到0.1m、0.05m級(jí)別。此外，飛機(jī)也支持室外環(huán)境下的無(wú)GPS飛行。（本教程將演示Kerloud UAV基于光流實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位的操作方法，更多信息詳見(jiàn)云訥科技官網(wǎng)。）

1. 環(huán)境要求使用光流傳感器，需要室內(nèi)地面具備豐富的紋理，因此建議用戶(hù)使用棋盤(pán)紙或其他圖案來(lái)對(duì)地面進(jìn)行覆蓋、裝飾。另外，PX4FLOW相機(jī)的光照條件也要足夠。

2. 固件設(shè)置搭載光流配置的Kerloud無(wú)人機(jī)在出廠(chǎng)階段已正確配置。面向室內(nèi)場(chǎng)景，可在QGroundcontrol界面中配置如下參數(shù)：

SENS_EN_TF： 2SENS_EN_PX4FLOW： 1EKF2_HGT_MODE： 2EKF2_AID_MASK： 2EKF2_MAG_TYPE： 0EKF2_OF_POS_Y： -0.07

參數(shù)說(shuō)明如下：SENS_EN_TF： 啟動(dòng)北醒TF測(cè)距傳感器驅(qū)動(dòng)程序。SENS_EN_PX4FLOW： 啟動(dòng)PX4FLOW驅(qū)動(dòng)程序。EKF2_HGT_MODE： 將激光測(cè)距儀設(shè)置為主要高度信息源。EKF2_AID_MASK： 啟動(dòng)EKF估計(jì)中的光流設(shè)置。EKF2_MAG_TYPE： 設(shè)置磁力計(jì)航向測(cè)量為自動(dòng)模式。EKF2_OF_POS_Y： 設(shè)置光流傳感器在體坐標(biāo)系Y軸的相對(duì)位置。

3. 光流對(duì)焦設(shè)置PX4FLOW傳感器的相機(jī)鏡頭在出廠(chǎng)時(shí)已調(diào)好，官方調(diào)參指引可參見(jiàn)：https://docs.px4.io/master/en/sensor/px4flow.html。

簡(jiǎn)要陳述：用戶(hù)可使用提供的micro-usb線(xiàn)，將PX4FLOW傳感器接入運(yùn)行有QGC的電腦，然后在QGC設(shè)置菜單中選擇PX4FLOW，很快就能在QGC界面中看到來(lái)自PX4FLOW相機(jī)的圖像。用戶(hù)可簡(jiǎn)單地放置一本書(shū)在地面，將相機(jī)抬高到想要飛行的高度（一般為1~3米），擰下固定螺絲，然后通過(guò)擰松、擰緊鏡頭尋找焦點(diǎn)位置以實(shí)現(xiàn)對(duì)焦。當(dāng)書(shū)本的邊緣在圖像中清晰可見(jiàn)時(shí)（參見(jiàn)下圖），調(diào)焦結(jié)果可視為能接受。

4. 傳感器數(shù)據(jù)查看設(shè)置后可以通過(guò)QGC地面站查看確認(rèn)光流傳感器和激光測(cè)距傳感器數(shù)據(jù)：

以上4步即可完成無(wú)人機(jī)到手光流激光定位操作，簡(jiǎn)單便捷，基本到手即用。