這是基于ATmega16構(gòu)建的線跟隨機(jī)器人的完整電路圖。線跟隨機(jī)器人電路有傳感器模塊、微控制器模塊和直流電機(jī)模塊三個模塊。

紅外傳感器示意圖：

機(jī)器人使用IR傳感器來感應(yīng)線路，在此設(shè)置中使用了面向地面的8個IRLED（Tx）和傳感器（Rx）陣列。傳感器的輸出是一個模擬信號，它取決于反射回來的光量，該模擬信號被提供給比較器以產(chǎn)生0和1，然后將其饋送到uC

主板（單片機(jī)+直流電機(jī)驅(qū)動原理圖）：

L298電機(jī)驅(qū)動器有4個用于控制電機(jī)運(yùn)動的輸入和兩個用于打開和關(guān)閉電機(jī)的使能輸入。為了控制電機(jī)的速度，將具有可變占空比的PWM波形應(yīng)用于使能引腳。快速切換Vs和GND之間的電壓會在Vs和GND之間產(chǎn)生一個有效電壓，其值取決于PWM的占空比。100%占空比對應(yīng)于等于Vs的電壓，50%對應(yīng)于0.5Vs等等。1N4004二極管用于防止電機(jī)的反電動勢干擾其余電路。許多電路使用L293D進(jìn)行電機(jī)控制，我選擇了L298，因?yàn)樗?a href="http://www.brongaenegriffin.com/tags/電流/" target="_blank">電流容量為每通道2A@45V，而L293D的電流容量為0.6A@36V。L293D的封裝不適合裝好散熱片，實(shí)際16V以上不油炸是不能用的。