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KUKA的激活轉(zhuǎn)矩運(yùn)行

機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 來源:機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 作者:機(jī)器人及PLC自動(dòng)化 ? 2022-07-07 16:04 ? 次閱讀
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激活轉(zhuǎn)矩運(yùn)行:SET_TORQUE_LIMITS()

用該功能可以為特定的軸執(zhí)行以下操作:

在正向和 / 或負(fù)向方向上限制轉(zhuǎn)矩。

關(guān)閉在滯后誤差變大時(shí)要響應(yīng)的常規(guī)監(jiān)控。

如果常規(guī)監(jiān)控已關(guān)閉:更改專用監(jiān)控的值。

SET_TORQUE_LIMITS (axis: in, values : in)

axis 類型:INT 該指令適用的軸.

values 類型:TorqLimitParam 要為該軸設(shè)定的值.

TorqLimitParam :

STRUC TorqLimitParam REAL lower 、upper、SW_ONOFF monitor 、REAL max_vel、max_lag.

lower 扭矩下限
單位:Nm (線性軸:N)
默認(rèn)值:-1E10 (即無限制)
upper 扭矩上限
單位:Nm (線性軸:N)
默認(rèn)值:1E10 (即無限制)
monitor #ON (默認(rèn)):接通常規(guī)的監(jiān)控。
#OFF:關(guān)閉常規(guī)的監(jiān)控。相反,監(jiān)控 max_vel 和 max_lag 已激活
max_vel 力矩運(yùn)行下允許的最大實(shí)際速度 (只在常規(guī)的監(jiān)控關(guān)閉時(shí)相關(guān))
只允許編程一個(gè)正值。
單位:度 (對(duì)于直線軸:mm)
默認(rèn)值 (在所有運(yùn)行方式下適用):T1 腕部運(yùn)行速度 * 內(nèi)部安全系數(shù)
即使在編程設(shè)定了一個(gè)更高值時(shí),最大也可用該默認(rèn)值在 T1 下運(yùn)行。
提示:只在必需時(shí),才能將一個(gè)更高的值設(shè)定為默認(rèn)值。
max_lag 力矩運(yùn)行下允許的最大滯后誤差 (只在常規(guī)的監(jiān)控關(guān)閉時(shí)相關(guān))只允許編程一個(gè)正值。
單位:度 (對(duì)于直線軸:mm)
默認(rèn)值:5 度 (對(duì)于直線軸:100mm)
提示:只在必需時(shí),才能將一個(gè)更高的值設(shè)定為默認(rèn)值。

可以在機(jī)器人程序和提交程序中使用 SET_TORQUE_LIMITS()。

預(yù)進(jìn)停止:在機(jī)器人程序中,該指令會(huì)觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止。

Values 有時(shí)允許保持未初始化狀態(tài)。未初始化組件表示現(xiàn)有值應(yīng)保持未更改狀態(tài)。

如果設(shè)定兩個(gè)極限,則必須為 upper >= lower

如果一個(gè)極限已設(shè)定 (或兩個(gè))并且然后設(shè)定另一個(gè)極限,和現(xiàn)在通過新的極限得出一個(gè)空的區(qū)間,則新的極限值變?yōu)閮蓚€(gè)極限的值。示例:

已設(shè)定:{lower 1, upper 2}

已重新設(shè)定:{lower 3}

由此,以下適用:{lower 3, upper 3}

允許設(shè)定一個(gè)正的 lower 或一個(gè)負(fù)的 upper。

必須設(shè)定極限,使它們含有當(dāng)前的保持轉(zhuǎn)矩 $HOLDING_TORQUE。如果它們另外設(shè)定,則機(jī)器人控制系統(tǒng)輸出用戶必須應(yīng)答的錯(cuò)誤信息。

lower 必須小于或等于 $TORQUE_AXIS_MAX_0 區(qū)間的上限值。

upper 必須大于或等于 $TORQUE_AXIS_MAX_0 區(qū)間的下限值。

如果極限另外設(shè)定,則機(jī)器人控制系統(tǒng)輸出用戶必須應(yīng)答的錯(cuò)誤信息.

示例 1:

對(duì)于 A1 將允許的轉(zhuǎn)矩范圍限制到區(qū)間 800 … 1 400 Nm 上。

SET_TORQUE_LIMITS(1, {lower 800, upper 1400} )

示例 2:

對(duì)于 A3 將轉(zhuǎn)矩上限設(shè)定為 1200 Nm。

SET_TORQUE_LIMITS(3, {upper 1200} )

轉(zhuǎn)矩模式實(shí)例:

可以使用扭矩限制避免在碰撞時(shí)發(fā)生損壞。

優(yōu)勢(shì):確保了機(jī)器人只用特定的有限作用力壓向障礙物。

缺點(diǎn):機(jī)器人邊遲鈍。不再能高加速。

機(jī)器人從箱子中取出工件。在運(yùn)動(dòng)至點(diǎn) P7、P8 和 P9 時(shí),可以排除機(jī)器人與工件一起掛在箱子上。應(yīng)確保機(jī)器人不會(huì)大力壓緊致使形成損壞。為此,在臨界點(diǎn)之前限制作用力。

關(guān)閉常規(guī)的監(jiān)控。不因?yàn)榉駝t將不必要地觸發(fā)監(jiān)控,而是因?yàn)榕c該示例相反它們不夠嚴(yán)格。取而代之,將其中一個(gè)專用監(jiān)控設(shè)定為一個(gè)很小的值。(取決于具體的應(yīng)用情況,這對(duì)使用常規(guī)監(jiān)控也很有意義。)

2 FOR i = 1 to 6循環(huán)語句

3 myParams.lower = $holding_torque[i] - 500

4 myParams.upper = $holding_torque[i] + 500

3,4點(diǎn)用中間的保持轉(zhuǎn)矩將限制設(shè)定為一個(gè)很小的區(qū)間。

5 myParams.monitor = #off

6 myParams.max_lag = 0.1

5.6點(diǎn)關(guān)閉常規(guī)的監(jiān)控。Max_lag = 0.1 的作用是在滯后誤差為 0.1° 時(shí)已經(jīng)觸發(fā)了停止。

7 SET_TORQUE_LIMITS(i, myParams)

2-7點(diǎn)限制 A1 … A6 的轉(zhuǎn)矩。

8 ENDFOR

9 $acc.cp = my_low_acceleration

10 $vel.cp = my_low_velocity

9-10點(diǎn)減小加速度和速度,以便機(jī)器人緩慢地移到臨界點(diǎn)。

11 LIN P7

12 LIN P8

13 LIN P9

11-13 點(diǎn)可能出現(xiàn)碰撞的點(diǎn)如果出現(xiàn)碰撞,則監(jiān)控 max_lag 響應(yīng)并且設(shè)備操作人員可以干預(yù)。

原文標(biāo)題:KUKA 激活轉(zhuǎn)矩運(yùn)行:SET_TORQUE_LIMITS

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審核編輯:彭靜

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原文標(biāo)題:KUKA 激活轉(zhuǎn)矩運(yùn)行:SET_TORQUE_LIMITS

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