隨著人工智能技術(shù)的進(jìn)步，智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)如雨后春筍般蓬勃發(fā)展。實際上，“機(jī)器人”一詞最早出現(xiàn)在1921年卡雷爾·卡佩克（KarelCapek）創(chuàng)作的一部科幻劇中。

目前大多數(shù)機(jī)器人，無論其大小，通常都是通過一系列復(fù)雜的制造步驟構(gòu)建的，這些步驟集成了機(jī)身、電子和有源組件。與用提供不同功能的獨立部件來建造機(jī)器人相比，用多功能超構(gòu)材料建造的機(jī)器人具有一定的優(yōu)勢。超構(gòu)材料是一種由重復(fù)圖案組成的合成結(jié)構(gòu)，旨在表現(xiàn)出理想的宏觀特性。與大宗材料不同，超構(gòu)材料的行為受其工程結(jié)構(gòu)的制約，而不是純粹由其材料構(gòu)成驅(qū)動。增材制造技術(shù)，如3D打印，已經(jīng)加速了復(fù)雜的超構(gòu)材料的制造，其尺寸越來越小，功能也前所未有。傳統(tǒng)上，制造機(jī)器人依賴于組裝離散的執(zhí)行器、傳感器、微處理器和電源。機(jī)器人超構(gòu)材料通過在超構(gòu)材料的周期性結(jié)構(gòu)中構(gòu)思自主性來挑戰(zhàn)這種模式。

從以往的研究上看，超構(gòu)材料的研究主要集中在光學(xué)應(yīng)用上，例如具有超出普通透鏡和反射鏡能力的可調(diào)諧光學(xué)特性的超構(gòu)材料。然而，近年來，研究人員越來越多地轉(zhuǎn)向在其他領(lǐng)域采用這種設(shè)計原理。比如無需使用傳動齒輪即可將線性運動轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)的機(jī)械超構(gòu)材料，或能夠按需調(diào)整剛度或變形等體積特性的鑲嵌機(jī)器人群。創(chuàng)造機(jī)器人超構(gòu)材料的另一條途徑是在結(jié)構(gòu)中體現(xiàn)“機(jī)器人任務(wù)”。例如，人們可以設(shè)計一種超構(gòu)材料，其變形可以通過電信號進(jìn)行控制。

鑒于此，最新一期《Science》期刊在線發(fā)表了加州大學(xué)洛杉磯分校的鄭小雨教授團(tuán)隊的新成果。該團(tuán)隊開發(fā)了一種新的設(shè)計策略和3D打印技術(shù)，可以一步構(gòu)建機(jī)器人。崔華晨為第一作者。

具體而言，研究人員開發(fā)了一種合理設(shè)計壓電超構(gòu)材料的方法，應(yīng)用微極彈性，通過在平移之上結(jié)合旋轉(zhuǎn)來擴(kuò)展經(jīng)典彈性，從而輔助機(jī)器人構(gòu)建（圖1）。

圖1 示意圖

此外，研究人員引入了一種方便且強(qiáng)大的策略來構(gòu)建3D空間中的壓電活性、導(dǎo)電和結(jié)構(gòu)相（圖2A）。因為現(xiàn)有的壓電張量不足以描述所有的自由度，研究人員在Cosserat固體的基礎(chǔ)上定義了廣義壓電張量來描述架構(gòu)壓電材料的應(yīng)變轉(zhuǎn)換（圖2B）。微結(jié)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)（晶胞）如圖2（C-K）所示。

圖2 具有任意應(yīng)變模式的機(jī)器人超構(gòu)材料的合理設(shè)計

在此基礎(chǔ)上，研究人員開發(fā)了一種電荷程序化多材料增材制造技術(shù)，能夠?qū)弘娀钚韵?、結(jié)構(gòu)相和導(dǎo)電相組裝成復(fù)雜的3D微架構(gòu)。首先，通過多材料3D打印系統(tǒng)（材料和方法）打印帶負(fù)電荷的樹脂和高負(fù)載的納米粒子膠體，如圖3A所示。然后將導(dǎo)電相選擇性地沉積在帶電樹脂上，形成帶有電極的3D微架構(gòu)（圖3B）。此外，氧化鉛用于提供液體密封和富鉛環(huán)境，以抑制PZT在高于800°C的溫度下的鉛蒸發(fā)（圖3D）。這種3D制造方法允許制造具有精確、微尺度3D結(jié)構(gòu)和低孔隙率的壓電活性材料（圖3E-3H）?？傊?，研究人員使用具有空間編程靜電荷的多材料立體光刻系統(tǒng)，并在選定區(qū)域制造了裝飾有導(dǎo)電金屬和壓電特性的3D陶瓷晶格。

圖3 多材料制造平臺

由增材制造的機(jī)器人超構(gòu)材料可以使用電場到機(jī)械應(yīng)變的雙向轉(zhuǎn)換來產(chǎn)生運動和傳感。逆壓電效應(yīng)賦予機(jī)器人驅(qū)動能力，而直接和雙向壓電效應(yīng)分別通過本體感受（自我監(jiān)測）和外感受（接觸檢測和遙感）實現(xiàn)反饋控制。超構(gòu)材料的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)允許將電極直接放置在壓電活性支柱上，從而產(chǎn)生更強(qiáng)的電場并放大驅(qū)動應(yīng)變。

圖4 機(jī)器人超構(gòu)材料設(shè)計的實驗驗證

同時，研究人員巧妙地將驅(qū)動和感知系統(tǒng)集成在一個輕巧的微型復(fù)合3D格子中，該格子可以四處移動并感知周圍環(huán)境。這種系統(tǒng)級集成雖然很少見，但可以充分挖掘現(xiàn)實世界場景中快速發(fā)展的機(jī)器人材料的全部潛力，并找出它們的缺點?？紤]到這里討論的移動壓電超構(gòu)材料，壓電活性元件的布線仍然是增強(qiáng)其多功能性的限制因素，而分配功率和分散控制仍然是需要克服的障礙。

圖5 刺激響應(yīng)多模式移動微型機(jī)器人

原文標(biāo)題：3D打印壓電超構(gòu)材料，可以實現(xiàn)自主感知、導(dǎo)航機(jī)器人

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