ROS，即 Robot Operating System，是機器人領域主流的開源平臺，提供類似于操作系統(tǒng)的服務，包括硬件抽象描述、底層驅(qū)動程序管理、共用功能的執(zhí)行、程序間消息傳遞、程序發(fā)行包管理等功能。ROS 還提供一些工具和庫用于獲取、建立、編寫和執(zhí)行多機融合的程序，為機器人產(chǎn)學研究提供了便利的開發(fā)環(huán)境。

項目簡介

2020 年 6 月，由中國科學院軟件所智能軟件中心的機器人團隊為核心創(chuàng)立的 openEuler ROS SIG 正式成立。ROS SIG 旨在完善 openEuler 操作系統(tǒng)對機器人分布式通信的底層支持，并且將 ROS 生態(tài)逐步擴展到 openEuler 上。同時，ROS SIG 致力于保證 ROS 機器人和最新版本的 ROS 軟件包，以及基于 ROS 開發(fā)的第三方軟件包相關軟件可以順利適配并兼容 openEuler 操作系統(tǒng)，從而使得社區(qū)貢獻者和用戶可以直接從 openEuler 中直接獲取最新的 ROS 包進行安裝和使用。當前，ROS SIG 組的基礎目標如下：

在 openEuler 社區(qū)中添加并完善對 ROS 和 ROS2 的支持

跟隨 openEuler 迭代版本，持續(xù)完成 ROS 和 ROS2 中各個組件向 openEuler 的適配，并提供相關使用文檔

積極提供后續(xù)技術維護，及時響應用戶反饋

項目進展

目前，ROS SIG 各方面取得了階段性的進展，完成了適配 ROS 包的安裝、功能測試、仿真和真機運行等。

軟件層面

ROS-SIG 跟隨 openEuler 的 20.03、21.03、22.03 版本，分別適配移植了 ROS-kinetic、ROS-melodic、ROS-noetic、ROS2-foxy 四個版本的基礎功能包，以及部分桌面擴展包、第三方工具包等等。其中，在 openEuler 的 21.03 版本上成功編譯運行 ROS melodic 桌面版，22.03 版本上成功編譯運行 ROS melodic 桌面版和 ROS2 foxy 基礎版。

在仿真模擬軟件方面，SIG 組率先進行了二維仿真軟件 stage 的移植適配和更新迭代。stage 作為一款輕量化的可視化模擬軟件，在嵌入式桌面版本調(diào)試開發(fā)十分高效。而后 SIG 組又移植適配了 gazebo 三維模擬軟件，可以更真實的模擬復雜的機器人空間環(huán)境，為桌面版的 ROS 軟件生態(tài)，添加更有力的支持。

硬件層面

ROS-SIG 成功將 ROS 真機運行在了 ARM 和 x86 兩種架構上的 openEuler 操作系統(tǒng)上，在樹莓派、RK3399、TX2 等開發(fā)板上安裝測試通過。

在機器人上安裝 openEuler 和 ROS 成功運行 SLAM 和導航等功能包，在機械臂上安裝 openEuler 和 ROS 成功運行識別抓取等軟件包。

已適配的 ROS 軟件包列表：https://gitee.com/openeuler/community/tree/master/sig/sig-ROS

產(chǎn)學聯(lián)動

ROS SIG 致力于機器人方向的產(chǎn)學聯(lián)動，為中國機器人產(chǎn)業(yè)長遠發(fā)展提供源源不斷的原動力。

開源之夏

2022 年，在由中國科學院軟件研究所與 openEuler 社區(qū)共同主辦的開源軟件供應鏈點亮計劃系列暑期活動——開源之夏（OSPP）中，ROS SIG 從當前 ROS 生態(tài)中比較受歡迎的常用軟件中，挑選了三個基于 ROS 開發(fā)的第三方軟件相關的項目任務。

ROS SIG 基于"ROS 與人工智能"的大主題，精心將三個任務分屬為區(qū)別較大的三個模塊，分別是應用廣泛的 ROS2 和激光導航的算法、擴展探索性質(zhì) ROS2 和深度學習的目標檢測的算法以及在 AI 領域的關鍵模塊 VIO 算法，為學生們提供具有深度探索性和學習性開源機器人項目編程實踐。SIG 組成員持續(xù)跟進開源之夏項目進展，并且為學生提供線上直播答疑，郵件答疑等輔導工作。

科普展示

在中科院軟件所 2022 年公眾科學日中，ROS SIG 為智能軟件研究中心的智能機器人展示項目提供了技術支持。

SIG 組成員利用互動實驗、多媒體演示和真人講解，向公眾展示和介紹了多種機器人和常見傳感器（激光雷達、景深攝像頭、超聲雷達等），以及機器學習如何幫助機器人認知人臉和手勢，機器人 SLAM 建圖和導航技術和智能機器人對日常生活的貢獻。

同時，ROS SIG 和 RISC-V SIG 聯(lián)動， 利用 RISC-V 開發(fā)板介紹智能機器人的大腦。全方位展示了 openEuler 操作系統(tǒng)和 ROS 對智能機器人的貢獻。

ROS SIG 目前累計發(fā)表多篇總結性文檔、博客和多個公開展示視頻。