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ASAM OpenDRIVE（文中簡(jiǎn)稱(chēng)OpenDRIVE）是一種高精地圖格式，2006年由德國(guó)VIRES公司發(fā)布，并反復(fù)迭代，期間德國(guó)戴姆勒駕駛模擬器部門(mén)和德國(guó)宇航中心DLR也發(fā)揮了很大作用。OpenDRIVE 1.5版本于2019年發(fā)布。2018年9月，OpenDRIVE的開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)將維護(hù)工作轉(zhuǎn)交給德國(guó)ASAM標(biāo)準(zhǔn)化組織，1.6及之后的版本由ASAM負(fù)責(zé)。1.6版本已由ASAM在2020年3月發(fā)布。 OpenDRIVE主要應(yīng)用于高精度自動(dòng)駕駛參考地圖的生產(chǎn)，作為車(chē)載參考以及駕駛模擬器測(cè)試和應(yīng)用的基礎(chǔ)。

01 1.1 概述 精確數(shù)字化是數(shù)字道路數(shù)據(jù)生產(chǎn)的基礎(chǔ) 高精地圖所蘊(yùn)含的信息豐富，含有道路類(lèi)型、曲率、車(chē)道線(xiàn)位置等道路信息，以及路邊基礎(chǔ)設(shè)施、障礙物、交通標(biāo)志等環(huán)境對(duì)象信息，同時(shí)包括交通流量、紅綠燈狀態(tài)信息等實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)信息，采集及運(yùn)用高精度數(shù)據(jù)均基于OpenDRIVE。 OpenDRIVE開(kāi)發(fā)起因是VIRES公司在提供駕駛模擬器方案時(shí)，發(fā)現(xiàn)不同工具的道路數(shù)據(jù)格式中需要包含邏輯內(nèi)容是基本一致的，為了方便在不同的駕駛模擬器間進(jìn)行道路數(shù)據(jù)的傳遞，VIRES公司與Daimler Driving Simulator部門(mén)決定開(kāi)發(fā)OpenDRIVE格式。轉(zhuǎn)交給ASAM組織后，ASAM組織同樣把OpenDRIVE定位為用于仿真測(cè)試的地圖格式。OpenDRIVE是OpenX中眾多標(biāo)準(zhǔn)的一個(gè)，主要用于描述路網(wǎng)結(jié)構(gòu)，其與Openscenario和Openncrg一起共同描述場(chǎng)景、道路和路面情況，主要應(yīng)用場(chǎng)景是用于仿真。

當(dāng)前主流的仿真工具都支持opendrive格式的路網(wǎng)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)導(dǎo)入和導(dǎo)出，比如Matlab，Vires，PreSCAN等等。存儲(chǔ)在OpenDRIVE文件中的數(shù)據(jù)描述了道路的幾何形狀以及可影響路網(wǎng)邏輯的相關(guān)特征(features)，例如車(chē)道、標(biāo)志、信號(hào)等。它允許使用真實(shí)道路中的相同元素（直線(xiàn)、曲線(xiàn)、回旋線(xiàn)、超高剖面、車(chē)道、信號(hào)等）精確描述模擬道路。它與左右手駕駛規(guī)則兼容，并且可以根據(jù)信號(hào)功能進(jìn)行本地化。
OpenDRIVE中描述的路網(wǎng)可以是人工生成或來(lái)自于真實(shí)世界。當(dāng)前各大主流廠(chǎng)家均是采用人工和數(shù)據(jù)自動(dòng)生成的方式來(lái)構(gòu)建自己的場(chǎng)景庫(kù)，OpenDRIVE的主要目的是提供可用于仿真的路網(wǎng)描述，并使這些路網(wǎng)描述之間可以進(jìn)行交換。 1.2數(shù)據(jù)架構(gòu) 對(duì)于OpenDRIVE文件中元素的定義整體架構(gòu)如下圖：

1.3坐標(biāo)系

OpenDRIVE對(duì)路網(wǎng)結(jié)構(gòu)的描述中采用以下三種坐標(biāo)系：

慣性x/y/z軸坐標(biāo)
系參考線(xiàn)s/t/h軸坐標(biāo)系
局部u/v/z軸坐標(biāo)系

OpenDRIVE中使用的三種坐標(biāo)系 三種坐標(biāo)系之間采用以下的原則來(lái)處理：對(duì)局部坐標(biāo)系的查找與定位將相對(duì)于參考線(xiàn)坐標(biāo)系來(lái)進(jìn)行。

02 OpenDRIVE的對(duì)象信息 OpenDRIVE將道路（roads）分為三個(gè)部分：道路參考線(xiàn)（reference line）、車(chē)道（lanes）和道路設(shè)施（features）。如下圖：

除此以外，還可以設(shè)置道路的高度（elevation），對(duì)于多條道路匯聚的位置需要用路口（junctions）來(lái)描述。

2.1道路參考線(xiàn)（reference line）道路參考線(xiàn)可以理解為道路中心線(xiàn)在水平面的投影，也就是說(shuō)道路參考線(xiàn)反映的是道路俯視的形狀，而不包括坡度、起伏等特征。每條道路有且僅有一條道路參考線(xiàn)，該參考線(xiàn)可以由多條曲線(xiàn)連接而成，這些曲線(xiàn)的形式包括：直線(xiàn)、螺旋線(xiàn)、圓弧、三次多項(xiàng)式（不再使用）和三次多項(xiàng)式參數(shù)方程等。如下圖所示：

2.2路口（junctions）當(dāng)三條及以上道路相交、無(wú)法清楚描述道路的連接關(guān)系時(shí)，需要用到路口。路口由三個(gè)部分組成：來(lái)路（incoming roads）、去路（outgoing roads）和連接路（connecting roads）組成。其中：來(lái)路為進(jìn)入路口的道路，可以有不止一條；去路為離開(kāi)路口的道路，可以有不止一條；來(lái)路可同時(shí)作為去路；連接路作為來(lái)路和去路之間連接。如下圖所示，一條來(lái)路可以對(duì)應(yīng)多條連接路，而每條連接路都只連接一條來(lái)路和一條去路，這樣就明確了路口處道路的連接關(guān)系。

2.3車(chē)道（lanes）每條道路都可以設(shè)置大于等于一條車(chē)道，可以有多條車(chē)道，還可以通過(guò)設(shè)置不同的車(chē)道分段來(lái)實(shí)現(xiàn)不同區(qū)域的車(chē)道數(shù)量和車(chē)道寬度的變化，如下圖所示：

車(chē)道可以設(shè)置不同的屬性，包括：寬度、類(lèi)型、材質(zhì)、限速、路權(quán)、車(chē)道線(xiàn)等。車(chē)道類(lèi)型和車(chē)道線(xiàn)設(shè)置的示例如下圖所示。

2.4道路設(shè)施（features）

道路設(shè)施包括物體（objects）和交通信號(hào)（signals）兩種。物體包括停車(chē)位、隧道、橋梁、人行道和路障等類(lèi)型，通過(guò)在道路s-t坐標(biāo)系的位置、朝向和高度等屬性進(jìn)行定義。

2.5道路高度（elevation）

道路的高度包括縱向坡度、超高等。

03 OpenDRIVE主要應(yīng)用 —全球范圍內(nèi)的汽車(chē)應(yīng)用方面， OpenDRIVE主要應(yīng)用于以下六個(gè)方面：

精確的建設(shè)完成的數(shù)字道路數(shù)據(jù)生產(chǎn)
駕駛模擬器應(yīng)用&賽道模擬
CRG項(xiàng)目的高端曲表面模型
賽道
多分辨率的試驗(yàn)場(chǎng)、測(cè)試區(qū)和特殊軌道
公共道路

—全球范圍內(nèi)的工程應(yīng)用方面， OpenDRIVE主要應(yīng)用于以下五個(gè)方面：

竣工的公路或主要道路的精確工程測(cè)量
城市內(nèi)部道路網(wǎng)絡(luò)的精確測(cè)量
地鐵和隧道測(cè)量
鐵路
機(jī)場(chǎng)

04 OpenDRIVE項(xiàng)目案例 OpenDRIVE格式主要用于仿真和格式交換，晶眾地圖采用修改過(guò)的xodr格式對(duì)高精地圖進(jìn)行描述，支持OpenDRIVE格式的地圖數(shù)據(jù)導(dǎo)入和導(dǎo)出。晶眾地圖OpenDRIVE項(xiàng)目案例 —某自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)

內(nèi)容包括：

281道路參考線(xiàn)	72路口	2352車(chē)道	3056車(chē)道分隔線(xiàn)
333車(chē)道段	72停車(chē)位	607地面箭頭	165地面文字
56停止線(xiàn)	81信號(hào)燈	283道路標(biāo)志標(biāo)牌	364支撐桿件
55綠化帶	21安全島	667路緣石	274道路高程線(xiàn)

—某城市智慧交通高精度地圖采集項(xiàng)目

內(nèi)容包括：

1306道路參考線(xiàn)	86路口	15674 車(chē)道
18253 車(chē)道分隔線(xiàn)	1304 車(chē)道段	6 道路高程線(xiàn)

—某智能網(wǎng)聯(lián)測(cè)試場(chǎng)項(xiàng)目

內(nèi)容包括：

442道路參考線(xiàn)	49路口	996車(chē)道
1459車(chē)道分隔線(xiàn)	19車(chē)道段	81停車(chē)位
233地面箭頭	11地面文字	65停止線(xiàn)
44人行橫道面	270道路高程線(xiàn)	......

以下界面由某合作伙伴采用晶的地圖和引擎進(jìn)行開(kāi)發(fā)

全息感知

路口流量分析

路口仿真 在智能網(wǎng)聯(lián)業(yè)務(wù)及行業(yè)中，后期車(chē)端應(yīng)用、邊緣端應(yīng)用以及衍生的交通出行服務(wù)、交通管理服務(wù)都涉及到最基礎(chǔ)城市交通數(shù)據(jù)、人員出行數(shù)據(jù)、車(chē)輛數(shù)據(jù)等。基于以上技術(shù)需求及業(yè)務(wù)服務(wù)需要，晶眾地圖通過(guò)基礎(chǔ)平臺(tái)的建設(shè)，將城市的參與者、管理者、運(yùn)營(yíng)者進(jìn)行數(shù)字化、抽象化和模型化，將城市的交通業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)、社會(huì)車(chē)輛數(shù)據(jù)、自動(dòng)駕駛車(chē)輛數(shù)據(jù)、地理信息數(shù)據(jù)、個(gè)人數(shù)據(jù)和設(shè)施設(shè)備數(shù)據(jù)等進(jìn)行多來(lái)源和多維度的融合，為后期為城市的出行和服務(wù)提供依據(jù)。晶眾地圖面向智能網(wǎng)聯(lián)、交警、自動(dòng)駕駛、測(cè)試場(chǎng)等相關(guān)單位&場(chǎng)景進(jìn)行：高精度地圖生產(chǎn)及三維建模、接入組隊(duì)、V2X及AVP等在線(xiàn)車(chē)輛的實(shí)時(shí)信息，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的實(shí)時(shí)監(jiān)控展示及場(chǎng)景展現(xiàn)，支持使用iPAD操控大屏，實(shí)現(xiàn)大屏展示界面切換等應(yīng)用開(kāi)發(fā)及功能建設(shè)。在眾多項(xiàng)目中，晶眾地圖與多方聯(lián)合開(kāi)展面向智能網(wǎng)聯(lián)、交警、自動(dòng)駕駛、測(cè)試場(chǎng)等相關(guān)單位&場(chǎng)景的示范應(yīng)用，匯集多樣化經(jīng)驗(yàn)形成全方位服務(wù)能力，為將來(lái)智能網(wǎng)聯(lián)駕駛大規(guī)模應(yīng)用提供支撐，助力智慧城市！未來(lái)，晶眾持續(xù)響應(yīng)國(guó)家政策，憑借在交通行業(yè)深耕多年所收獲的行業(yè)認(rèn)知與技術(shù)積累，不斷完善以高精度地圖為基礎(chǔ)的智慧應(yīng)用平臺(tái)，在高精定位技術(shù)及創(chuàng)新科技的驅(qū)動(dòng)下，高精地圖能夠進(jìn)一步深挖交通行業(yè)價(jià)值，實(shí)現(xiàn)全要素、全流程、全業(yè)務(wù)的信息化，助力中國(guó)城市智能網(wǎng)聯(lián)行業(yè)的智能化拓展，共同打造下一代智慧城市的典范和交通強(qiáng)國(guó)的標(biāo)桿，為智慧城市的全面建成貢獻(xiàn)晶眾力量！晶眾地圖長(zhǎng)期專(zhuān)注于智慧領(lǐng)域發(fā)展，依托于已積累的行業(yè)大數(shù)據(jù)核心優(yōu)勢(shì)和先進(jìn)技術(shù)儲(chǔ)備，深耕智慧城市、智慧交通、智慧停車(chē)、城市規(guī)劃設(shè)計(jì)等數(shù)個(gè)領(lǐng)域，致力于為全國(guó)客戶(hù)、企業(yè)和政府機(jī)構(gòu)提供全生命周期的專(zhuān)業(yè)數(shù)據(jù)服務(wù)和整體解決方案。

審核編輯：李倩

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