CAN總線早期主要應用于汽車、工業(yè)控制領域，隨著CAN總線技術的不斷成熟，已不再局限于汽車行業(yè)，現在已經普遍應用于航天、醫(yī)療、機器人等各行各業(yè)。

偶爾會有讀者問：

CAN總線難嗎？

CAN和串口有什么區(qū)別？

有CAN總線的學習資料嗎？

今天就來講述一下CAN網絡底層的幾個重要知識點：CAN總線波特率、位時序、幀類型。

CAN總線波特率

CAN總線屬于異步通信，因此就有通信波特率，而這個波特率發(fā)生器就位于CAN控制器內部。我們不需要了解它是如何產生的，但需要了解它的含義。這章節(jié)針對初學者講述以下兩點內容。

CAN控制器在CAN網絡中所處的位置如下圖：

1.異步通信在串行通信中，主要分異步通信和同步通信。 同步通信：通信設備之間通過同步信號（CLK時鐘）來實現數據傳輸的通信叫同步通信。如I2C、SPI這類通信中都具有一個時鐘信號，其實在STM32中USART也具有同步功能，只是我們大多數人都只用了它的異步功能。 異步通信：簡單來說，就是通信設備之間通過約定一樣的時間來收發(fā)數據。而這個時間就會決定本節(jié)說的波特率。 2.波特率很多工程師一直都沒徹底搞明白什么是波特率，我這里還是結合UART波特率來簡述一下其含義。 在電子通信領域，波特（Baud）即調制速率，指的是有效數據信號調制載波的速率，即單位時間內載波調制狀態(tài)變化的次數。它是對符號傳輸速率的一種度量，1波特即指每秒傳輸1個符號。 UART每秒鐘傳送240個字符，而每個字符格式包含10位（1個起始位，1個停止位，8個數據位），這時的波特率為240Bd，比特率為10位*240個/秒=2400bps。 從上面的描述可以總結：比特率：即單位時間內傳送的二進制位數； 波特率：即單位時間內傳輸的符號個數； 只有在每個符號只代表一個比特信息的情況下，波特率與比特率才在數值上相等，但是它們的意義并不相同。

位時序

上一章節(jié)講述了波特率，而決定波特率大小的就是本節(jié)說的位時序。在CAN標準中一個位可分為4段：

同步段（SS）

傳播時間段（PTS）

相位緩沖段1（PBS1）

相位緩沖段2（PBS2）

這些段又由可稱為 Time Quantum（簡稱Tq）的最小時間單位構成。 1位分為4個段，每個段又由若干個Tq構成，這稱為位時序。 而在STM32參考手冊中，將位時序分為三段，但它將它傳播段和位段1合并在一起了，如下圖：

1位由多少個Tq構成、每個段又由多少個Tq構成等，可任意設定位時序。通過設定位時序，決定傳輸的波特率：

這幾個參數會在以后編程中進行配置，從而決定通信的波特率。 關于同步，還有硬件同步、再同步等操作。但初學者可以不必過多理解，掌握上面基礎內容就行了。更多關于位時序的內容可以參看 ISO 11898 標準。

幀類型及格式說明

CAN總線是通過以下5種類型的幀進行通信：

數據幀：用于發(fā)送單元向接收單元傳送數據的幀。

遙控幀：用于接收單元向具有相同 ID 的發(fā)送單元請求數據的幀。

錯誤幀：用于當檢測出錯誤時向其它單元通知錯誤的幀。

過載幀：用于接收單元通知其尚未做好接收準備的幀。

幀間隔：用于將數據幀及遙控幀與前面的幀分離開來的幀。

數據幀和遙控幀有標準格式和擴展格式兩種格式。標準格式有11個位的標識符ID，擴展格式有29個位的ID。

1.數據幀

如上圖，數據幀由7個段構成：

(1) 幀起始

表示數據幀開始的段。

(2) 仲裁段

表示該幀優(yōu)先級的段。

(3) 控制段

表示數據的字節(jié)數及保留位的段。

(4) 數據段

數據的內容，可發(fā)送 0～8 個字節(jié)的數據。

(5) CRC 段

檢查幀的傳輸錯誤的段。

(6) ACK 段

表示確認正常接收的段。

(7) 幀結束

表示數據幀結束的段。

理解數據幀的含義，請從認真理解它的定義：用于發(fā)送單元向接收單元傳送數據的幀。 一般的CAN總線通信，總線上通信絕大部分時候都是數據幀。像在CANOpen協(xié)議中，用的最多的PDO過程數據對象就是通過數據幀進行的通信。 初學者可以先理解數據幀，然后其他就容易理解了。下面再來講述一下數據幀7段的詳情。

幀起始

標準和擴展格式相同。表示幀開始的段，1個位的顯性位（如下圖）：

關于顯性和隱性電平，請參看我上一篇文章差分信號章節(jié)。 總線上的電平有顯性電平和隱性電平兩種。 總線上執(zhí)行邏輯上的線“與”時，顯性電平的邏輯值為“0”，隱性電平為“1”。 “顯性”具有“優(yōu)先”的意味，只要有一個單元輸出顯性電平，總線上即為顯性電平。并且，“隱性”具有“包容”的意味，只有所有的單元都輸出隱性電平，總線上才為隱性電平。（顯性電平比隱性電平更強）

仲裁段

標準格式和擴展格式在此的構成有所不同。仲裁段表示該幀優(yōu)先級的段，擴展格式多了18位ID（如下圖）：

RTR = 0代表數據幀，RTR = 1代表遠程幀。

為什么叫仲裁段，就是通過ID來判斷總線上哪一個節(jié)點具有優(yōu)先發(fā)送的權利。ID越?。?代表顯性），優(yōu)先級越高。

控制段

標準和擴展格式的構成有所不同。控制段由 6 個位構成（如下圖）：

它們除了都有4位表示數據段長度代碼（DLC）外，標準幀有IDE（數值為0）位和r0保留位，擴展幀有r0和r1保留位。 保留位必須全部以顯性電平發(fā)送。但接收方可以接收顯性、隱性及其任意組合的電平。

數據段

標準和擴展格式相同。數據段表示傳輸數據的內容，從 MSB（最高位）開始輸出，可發(fā)送 0～8 個字節(jié)的數據，長度由前面控制段決定。

CRC段

標準和擴展格式相同。CRC段是檢查幀傳輸錯誤的幀，由 15 個位的 CRC 順序和 1 個位的 CRC 界定符（用于分隔的位）構成。

相比485這類通信，CAN控制器就已經把CRC校驗做了，不需要你的程序再次去計算，從而節(jié)約了處理器資源。

ACK段

標準和擴展格式相同。ACK段用來確認是否正常接收。由 ACK 槽(ACK Slot)和 ACK 界定符 2 個位構成。

A.發(fā)送單元在 ACK 段發(fā)送 2 個位的隱性位。

B.接收到正確消息的單元在 ACK 槽(ACK Slot)發(fā)送顯性位， 通知發(fā)送單元正常接收結束。這稱作“發(fā)送 ACK”或者“返回 ACK”。

幀結束

標準和擴展格式相同。幀結束是表示該該幀的結束的段。由 7 個位的隱性位構成。

2.遙控幀

和數據幀相比，遙控幀是接收單元向發(fā)送單元請求發(fā)送數據所用的幀。所以，遙控幀沒有數據段。因此，遙控幀由如下 6 個段組成：

(1) 幀起始（SOF）

表示幀開始的段。

(2) 仲裁段

表示該幀優(yōu)先級的段?？烧埱缶哂邢嗤?ID 的數據幀。

(3) 控制段

表示數據的字節(jié)數及保留位的段。

(4) CRC 段

檢查幀的傳輸錯誤的段。

(5) ACK 段

表示確認正常接收的段。

(6) 幀結束

表示遙控幀結束的段。

這6個段和上面數據幀的內容基本一樣，這里就不一一講述了。講一下遙控幀和數據幀的區(qū)別：

遙控幀的 RTR 位為隱性位，沒有數據段。

沒有數據段的數據幀和遙控幀可通過 RTR 位區(qū)別開來。

問題一：遙控幀沒有數據段，數據長度碼該如何表示？

遙控幀的數據長度碼以所請求數據幀的數據長度碼表示。

問題二：沒有數據段的數據幀有何用途？

例如，可用于各單元的定期連接確認/應答、或仲裁段本身帶有實質性信息的情況下。

3.錯誤幀

用于在接收和發(fā)送消息時檢測出錯誤通知錯誤的幀。錯誤幀由錯誤標志和錯誤界定符構成。

(1) 錯誤標志

錯誤標志包括主動錯誤標志和被動錯誤標志兩種。

主動錯誤標志：6 個位的顯性位。

被動錯誤標志：6 個位的隱性位。

(2) 錯誤界定符

錯誤界定符由 8 個位的隱性位構成。

4.過載幀

過載幀是用于接收單元通知其尚未完成接收準備的幀。過載幀由過載標志和過載界定符構成。

(1) 過載標志

6 個位的顯性位。

過載標志的構成與主動錯誤標志的構成相同。

(2) 過載界定符

8 個位的隱性位。

過載界定符的構成與錯誤界定符的構成相同。

5.幀間隔

幀間隔是用于分隔數據幀和遙控幀的幀。數據幀和遙控幀可通過插入幀間隔將本幀與前面的任何幀（數據幀、遙控幀、錯誤幀、過載幀）分開。 過載幀和錯誤幀前不能插入幀間隔。

(1) 間隔

3 個位的隱性位。

(2) 總線空閑

隱性電平，無長度限制（0 亦可）。

本狀態(tài)下，可視為總線空閑，要發(fā)送的單元可開始訪問總線。

(3) 延遲傳送（發(fā)送暫時停止）

8 個位的隱性位。

只在處于被動錯誤狀態(tài)的單元剛發(fā)送一個消息后的幀間隔中包含的段。

審核編輯：郭婷