對(duì)于很多車主朋友來(lái)說(shuō)，“停車”這個(gè)駕駛過(guò)程中最后一個(gè)動(dòng)作，恰是最困難的一步，如何正確、快速完成倒車入庫(kù)、側(cè)方位停車這兩種最常見(jiàn)的停車方式，一直是新手司機(jī)急需解決的問(wèn)題，一個(gè)可以協(xié)助司機(jī)正確停車的功能急需研發(fā)。

很多主機(jī)廠也發(fā)現(xiàn)了這一訴求，并研發(fā)出了自動(dòng)泊車系統(tǒng)，自動(dòng)泊車就是不需要人工干預(yù)，可以自動(dòng)將車輛停到車位的系統(tǒng)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)作為高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)中較為代表性的一項(xiàng)功能，已逐漸從高端車型向中低端車型普及，自動(dòng)泊車系統(tǒng)對(duì)于新手司機(jī)而言，可以帶來(lái)更為智能和便捷的體驗(yàn)。搭載自動(dòng)泊車系統(tǒng)已經(jīng)成為眾多造車新勢(shì)力體現(xiàn)其潮流和科技的一項(xiàng)重要功能，對(duì)于眾多傳統(tǒng)主機(jī)廠來(lái)說(shuō)，裝載自動(dòng)泊車功能也是體現(xiàn)其科技力的一種表現(xiàn)。

自動(dòng)泊車發(fā)展歷史

自動(dòng)泊車系統(tǒng)最早可以追溯到1992年，大眾在其IRVW（Integrated Research Volkswagen）Futura概念車上采用了自動(dòng)泊車技術(shù)。IRVW是一款具有全自動(dòng)泊車功能的汽車，駕駛員可以下車觀看汽車自動(dòng)泊車的全過(guò)程。行李箱中安裝了如同個(gè)人電腦大小的計(jì)算機(jī)來(lái)控制整個(gè)自動(dòng)泊車系統(tǒng)。大眾當(dāng)時(shí)估計(jì)這一功能會(huì)使汽車售價(jià)提高約3000美元，所以后來(lái)并沒(méi)有將這套系統(tǒng)投入生產(chǎn)。

自動(dòng)泊車功能正真實(shí)現(xiàn)商用化，則是在2003年豐田在日式普銳斯混合動(dòng)力汽車上提供了可選的自動(dòng)泊車功能，三年后，英國(guó)駕駛員花上700美元就可以在他們的普銳斯上增加自動(dòng)泊車功能了。

2004年，瑞典Linkopeng大學(xué)的一群學(xué)生與沃爾沃（Volvo）合作開(kāi)發(fā)了一個(gè)名為Evolve的項(xiàng)目。Evolve汽車可以自動(dòng)順列式駐車。這群學(xué)生在沃爾沃S60上裝上感應(yīng)器，并在行李箱里裝上用來(lái)控制方向盤和加速及剎車踏板的計(jì)算機(jī)。西門子VDO正在開(kāi)發(fā)一種名為ParkMate的獨(dú)立駕駛員輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以幫助駕駛員找到車位并停好車。

自動(dòng)泊車技術(shù)要求

為了讓自動(dòng)泊車系統(tǒng)可以將汽車自動(dòng)停到停車位中，需要感知系統(tǒng)、決策系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的相互協(xié)作，利用遍布車身的感知硬件，可以測(cè)量車輛距離停車位及停車位周邊車輛/物體的相對(duì)距離、角度等信息，決策系統(tǒng)通過(guò)計(jì)算，讓車輛實(shí)現(xiàn)加速、減速及轉(zhuǎn)向等動(dòng)作，使車輛可以自動(dòng)/半自動(dòng)停到停車位中。

自動(dòng)泊車過(guò)程主要有五大環(huán)節(jié)，即環(huán)境感知、停車位檢測(cè)和識(shí)別、泊車路徑規(guī)劃、泊車路徑跟隨、控制模擬顯示；根據(jù)自動(dòng)泊車方式的不同，可以將自動(dòng)泊車分為平行式泊車、垂直式泊車和斜列式泊車。

其中環(huán)境感知將決定自動(dòng)泊車的精準(zhǔn)度，通過(guò)車身安裝的超聲波雷達(dá)，讓待泊車輛可以對(duì)目標(biāo)停車位周邊環(huán)境進(jìn)行感知，可以確認(rèn)目標(biāo)停車位周邊是否有車輛、目標(biāo)停車位具體的位置、車輛自身狀態(tài)等信息，是確保自動(dòng)泊車過(guò)程安全可靠的第一步，可以讓待泊車車輛避免剮蹭。

在使用超聲波傳感器探測(cè)車位時(shí)，車輛以一定的恒定車速V平行行駛向泊車位：

當(dāng)車輛駛過(guò)1號(hào)車停放的位置時(shí)，裝在車身側(cè)面的超聲波傳感器開(kāi)始測(cè)量車輛與1號(hào)車的橫向距離D。

當(dāng)車輛通過(guò)1號(hào)車的上邊緣時(shí)，超聲波傳感器測(cè)量的數(shù)值會(huì)有一個(gè)跳變，記錄此時(shí)時(shí)刻。

車輛繼續(xù)勻速前進(jìn)，當(dāng)行駛在1號(hào)車與2號(hào)車之間時(shí)，處理器可以求得車位的平均寬度W。

當(dāng)通過(guò)2號(hào)車下邊緣時(shí)，超聲波傳感器測(cè)量的數(shù)值又發(fā)生跳變，處理器記錄當(dāng)前時(shí)刻，算得最終的車位長(zhǎng)度L。

處理器對(duì)測(cè)量的車位長(zhǎng)度L和寬度W進(jìn)行分析，判斷車位是否符合泊車基本要求并判斷車位類型。

考慮到自動(dòng)泊車實(shí)現(xiàn)原理，泊車路徑規(guī)劃一般盡可能滿足以下要求：

完成泊車路徑所需要的動(dòng)作必須盡可能少。因?yàn)槊總€(gè)動(dòng)作的精度誤差會(huì)傳遞到下一個(gè)動(dòng)作，動(dòng)作越多，精度越差。

在每個(gè)動(dòng)作的實(shí)施過(guò)程中，車輛的轉(zhuǎn)向輪（絕大部分為前輪）的角度需要保持一致。因?yàn)橄到y(tǒng)是通過(guò)嵌入式系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的，而嵌入式系統(tǒng)的性能有限，轉(zhuǎn)向輪角度保持一致能夠?qū)⑦\(yùn)動(dòng)軌跡的計(jì)算歸結(jié)為幾何問(wèn)題，反之需要涉及復(fù)雜的積分問(wèn)題，這對(duì)嵌入式系統(tǒng)的性能是一個(gè)挑戰(zhàn)。

自動(dòng)泊車系統(tǒng)，顧名思義，最終應(yīng)可以自動(dòng)完成整套停車過(guò)程，但由于現(xiàn)階段車輛上感知硬件及軟件的局限性，自動(dòng)泊車系統(tǒng)依舊需要駕駛員的介入，如通過(guò)對(duì)油門和剎車的控制來(lái)保證車輛泊車速度；對(duì)于常見(jiàn)的側(cè)方位停車及倒車入庫(kù)，多數(shù)自動(dòng)泊車系統(tǒng)可以輕松應(yīng)對(duì)，但對(duì)于斜方位車位，多數(shù)自動(dòng)泊車系統(tǒng)依舊無(wú)法解決；且當(dāng)出現(xiàn)停車位過(guò)小、停車位兩側(cè)均停放車輛且預(yù)留空間不足時(shí)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)也無(wú)法工作；對(duì)于極端天氣或傳感器出現(xiàn)污損時(shí)，自動(dòng)泊車功能也會(huì)失效或異常。

自動(dòng)泊車操作方式——以特斯拉Model Y為例

那自動(dòng)泊車系統(tǒng)發(fā)展到底如何？以特斯拉Model Y為例，給大家進(jìn)行具體介紹。對(duì)于特斯拉Model Y來(lái)說(shuō)，自動(dòng)泊車主要還是針對(duì)平行式泊車和垂直式泊車，無(wú)法處理斜列式泊車。在進(jìn)行自動(dòng)泊車前，需要確保感知硬件無(wú)臟污、停車位線需清晰，且下雨等環(huán)境中使用自動(dòng)泊車系統(tǒng)時(shí)，也無(wú)法確保自動(dòng)泊車功能的可靠性。

在進(jìn)行平行式泊車時(shí)，行駛速度必須低于21 km/h，如果行駛速度過(guò)快，則無(wú)法準(zhǔn)確探測(cè)到所需停車位；在要停入的停車位前面，必須要有車輛；路緣或邊緣必須清晰可見(jiàn)，如果出現(xiàn)路緣不明顯，自動(dòng)泊車系統(tǒng)可能無(wú)法準(zhǔn)確識(shí)別停車位。

在進(jìn)行垂直式泊車時(shí)，行駛速度必須低于13 km/h，如果行駛速度過(guò)快，則無(wú)法準(zhǔn)確探測(cè)到所需停車位；停車位寬度必須至少為2.2 m；停車位必須有三條可見(jiàn)的線（例如停車線、路標(biāo)或明顯的路緣），且自動(dòng)泊車可能不適用于車庫(kù)，如沒(méi)有三條可見(jiàn)停車線的車庫(kù)；自動(dòng)泊車可能不適用于鵝卵石、磚塊等有紋理的路面。

在對(duì)特斯拉Model Y進(jìn)行自動(dòng)泊車時(shí)，要進(jìn)行以下幾步操作：

1.需要在公路上緩慢行駛，觀察觸摸屏，看自動(dòng)泊車系統(tǒng)是否探測(cè)到停車位，如果探測(cè)到了，則會(huì)在觸摸屏上出現(xiàn)一個(gè)駐車圖標(biāo)。

2．需要駕駛員查看待停車位是否適宜、安全。將車輛停放在待停車位前方約一輛車長(zhǎng)的位置。

3．松開(kāi)方向盤，將特斯拉Model Y換入倒檔，然后點(diǎn)擊觸摸屏上的開(kāi)始自動(dòng)泊車。

在需要暫停自動(dòng)泊車時(shí)，需要踩下一次制動(dòng)踏板。當(dāng)需要取消自動(dòng)泊車時(shí)，可以通過(guò)用手轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤、換檔或點(diǎn)擊觸摸屏上的取消進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，當(dāng)出現(xiàn)泊車過(guò)程超過(guò)7個(gè)動(dòng)作、特斯拉Model Y探測(cè)到駕駛員正在離開(kāi)車輛、有車門打開(kāi)、踩下制動(dòng)踏板、發(fā)生自動(dòng)緊急制動(dòng)時(shí)，自動(dòng)泊車功能也會(huì)取消。

當(dāng)出現(xiàn)道路為坡道（自動(dòng)泊車系統(tǒng)僅適用于平坦路面）；能見(jiàn)度差（因大雨、大雪、濃霧等造成）；路緣的材質(zhì)不是石頭，或者無(wú)法檢測(cè)到路緣；待停車位緊鄰著墻壁或柱子（例如，地下停車場(chǎng)中一排的最后一個(gè)停車位）；一個(gè)或多個(gè)傳感器（如果配備）或攝像頭污損或受到阻擋（如被污泥或冰雪污損、或受到車輛前唇、多余的車漆或覆蓋物、貼紙、涂膠等粘合劑產(chǎn)品阻擋）；天氣條件（如雨雪、濃霧、酷熱或極寒溫度）干擾傳感器（如果配備）工作；傳感器（如果配備）受其他可產(chǎn)生超聲波的電氣設(shè)備或裝置的影響時(shí)，自動(dòng)泊車功能可能無(wú)法工作。

自動(dòng)泊車發(fā)展趨勢(shì)

正如特斯拉Model Y對(duì)于自動(dòng)泊車功能實(shí)現(xiàn)的眾多要求，自動(dòng)泊車系統(tǒng)似乎并不自動(dòng)，雖然自動(dòng)泊車系統(tǒng)現(xiàn)階段已在大多數(shù)車輛上實(shí)現(xiàn)了搭載，但市場(chǎng)反饋并不如預(yù)期，據(jù)蓋世汽車統(tǒng)計(jì)，76%的車主在使用自動(dòng)泊車功能時(shí)，出現(xiàn)過(guò)各種各樣的問(wèn)題，自動(dòng)泊車的可靠性并不高。

很多車主也向智駕最前沿反饋，對(duì)自動(dòng)泊車功能的預(yù)期是在出現(xiàn)駕駛員難停車時(shí)，可以通過(guò)自動(dòng)泊車系統(tǒng)輕松停車，但現(xiàn)實(shí)并非如此，對(duì)于駕駛員可以停入的車位，自動(dòng)泊車系統(tǒng)可以停入；對(duì)于駕駛員需要花費(fèi)很長(zhǎng)時(shí)間才能停入的車位，自動(dòng)泊車系統(tǒng)卻無(wú)法停入；對(duì)于駕駛員難以停入的車位，自動(dòng)泊車系統(tǒng)則更無(wú)可能完成操作。自動(dòng)泊車系統(tǒng)，現(xiàn)階段更像是一個(gè)雞肋，無(wú)法正確滿足駕駛員的需求?，F(xiàn)在的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，更多的是讓駕駛員體驗(yàn)科技帶來(lái)的變化，并不能正真解決駕駛員“難停車”的問(wèn)題。那自動(dòng)泊車系統(tǒng)未來(lái)又會(huì)如何發(fā)展？

毋庸置疑的是，自動(dòng)泊車系統(tǒng)會(huì)隨著感知硬件與軟件系統(tǒng)的技術(shù)提升，不斷得到優(yōu)化，讓自動(dòng)泊車可以真正解決“難停車”的問(wèn)題。對(duì)于駕駛員難以停入的車位，自動(dòng)泊車功能也可輕松應(yīng)對(duì)，自動(dòng)泊車，是汽車未來(lái)發(fā)展的趨勢(shì)，更是汽車技術(shù)發(fā)展過(guò)程中必須完善的一項(xiàng)功能。

且隨著技術(shù)的進(jìn)步與需求的不斷提升，自動(dòng)泊車系統(tǒng)的功能也會(huì)更為全面，尤其是等到自動(dòng)駕駛技術(shù)得以普及時(shí)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)則不僅僅要完成自動(dòng)泊車的過(guò)程，還需要承擔(dān)尋找停車位的過(guò)程，屆時(shí)自動(dòng)代客泊車技術(shù)將得到應(yīng)用。自動(dòng)代客泊車作為自動(dòng)泊車的升級(jí)功能，承擔(dān)著解決駕駛員用車最后一公里找車位難、停車難的問(wèn)題，也將是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛落地必不可少的一項(xiàng)技術(shù)，此時(shí)自動(dòng)泊車功能作為自動(dòng)代客泊車技術(shù)中的一項(xiàng)重要操作，需要可以在沒(méi)有駕駛員的協(xié)助下，完成各場(chǎng)景的自動(dòng)泊車過(guò)程。

審核編輯黃昊宇