信號(hào)采集是非常常見的需求，我們也總是希望采集到的數(shù)據(jù)是純凈而真實(shí)的，但這只是我們的希望。環(huán)境中存在太多的干擾信號(hào)，為了讓我們得到的數(shù)據(jù)盡可能地接近實(shí)際值，我們需要降低這些干擾信號(hào)的影響，于是就有了濾波器的用武之地。這里我們討論的主要是軟件實(shí)現(xiàn)的數(shù)字濾波器，這一篇我們就來討論基于遞推算術(shù)平均算法的階進(jìn)平滑濾波器。

1 、問題的提出

前面一篇我們討論了同時(shí)提高靈敏度和濾波效果的方法，在通常情況下，都能達(dá)到比較理想的效果。不過在有些情況下，我們的采集對(duì)象會(huì)是處于一定的區(qū)間內(nèi)，并且干擾信號(hào)也主要存在于這一區(qū)間內(nèi)。也就是說干擾信號(hào)的幅值并不是很大，但持續(xù)存在；而被測(cè)信號(hào)也基本處于一個(gè)穩(wěn)定的被測(cè)區(qū)間內(nèi)。在這種情況下，被測(cè)信號(hào)越是處于目標(biāo)范圍內(nèi)，干擾的影響越是不可忽略。在這一篇中我們就來設(shè)計(jì)一種濾波算法實(shí)現(xiàn)這樣的需求。

首先，我們來分析一下，干擾信號(hào)較小，但持續(xù)不斷對(duì)最終數(shù)據(jù)有較大影響。因?yàn)樵谟行?yīng)用中，當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)，采集的數(shù)據(jù)理論上來講是不應(yīng)該出現(xiàn)很大波動(dòng)的。基于這一點(diǎn)我們可以考慮對(duì)比本次采集與上次輸出之間的偏差值，如果偏差值大于一定的限值則我們認(rèn)為是數(shù)據(jù)發(fā)生了較大變化，遠(yuǎn)大于干擾造成的影響，干擾可以忽略，所以我們直接對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行更新。當(dāng)數(shù)據(jù)偏差處于一定的變化范圍之內(nèi)時(shí)，但系統(tǒng)并未處于穩(wěn)定狀態(tài)，但干擾信號(hào)已經(jīng)不能完全忽略了，我們可以進(jìn)行部分濾波處理。當(dāng)數(shù)據(jù)偏差小于一定的值之后，我們認(rèn)為是處于穩(wěn)定的范圍內(nèi)，這時(shí)干擾造成的影響于數(shù)據(jù)的變化不能忽略，我們需要采用完全濾波。具體如圖所示：

上圖中SL1和SL2是我們要設(shè)定的階進(jìn)處理區(qū)間限值。當(dāng)數(shù)據(jù)偏差小于SL2時(shí)，干擾信號(hào)對(duì)最終數(shù)據(jù)的影響較大，我們需要進(jìn)行完全濾波。當(dāng)系統(tǒng)變化處于上圖中的SL1和SL2之間時(shí)，數(shù)據(jù)差異變較大，干擾信號(hào)相比于數(shù)據(jù)本身的變化較小，但不可忽略，我們可以進(jìn)行不完全濾波來增加系統(tǒng)的靈敏度。當(dāng)系統(tǒng)處于大于SL1的區(qū)間時(shí)，干擾信號(hào)對(duì)系統(tǒng)的影響很小，我們可以不做濾波處理。

2 、算法設(shè)計(jì)

前面描述了這種分段增加濾波作用的濾波器的特點(diǎn)，接下來我們來設(shè)計(jì)這種階進(jìn)式濾波器的操作算法。

首先依然需要一個(gè)數(shù)據(jù)隊(duì)列，但在不同的情況下，對(duì)數(shù)據(jù)隊(duì)列的更新形式是不一樣的。在前后兩個(gè)數(shù)據(jù)的偏差小于SL2時(shí)，這個(gè)時(shí)候我們需要對(duì)這采集數(shù)據(jù)進(jìn)行完全的濾波處理。這個(gè)時(shí)候我們只需要用最新的數(shù)據(jù)替換時(shí)間最久的老數(shù)據(jù)，然后取隊(duì)列的算術(shù)平均值就得到輸出數(shù)據(jù)。具體的隊(duì)列更新如下：

若是數(shù)據(jù)偏差處于SL1和SL2之間，這個(gè)時(shí)候干擾信號(hào)對(duì)采集值的影響變小但并未小到可以忽略，但數(shù)據(jù)的變化幅度已經(jīng)很大，為了提高靈敏度，我們一次更新多個(gè)老數(shù)據(jù)以增加新數(shù)據(jù)的在輸出值的比重。具體的隊(duì)列更新如下：

若是數(shù)據(jù)偏差大于SL1時(shí)，數(shù)據(jù)的變化量已經(jīng)遠(yuǎn)超干擾的影響，我們可以忽略干擾信號(hào)，為了提高系統(tǒng)靈敏度，我們不需要在進(jìn)行濾波處理。具體的隊(duì)列更新如下：

但是偏差落在大于SL1的范圍內(nèi)時(shí)，并不預(yù)示著我們需要馬上更新數(shù)據(jù)隊(duì)列的全部數(shù)據(jù)，因?yàn)榭赡苁桥既恍缘拿}沖干擾，這時(shí)我們需要作消抖處理。我們判斷如果連續(xù)多少個(gè)的采集數(shù)據(jù)均落在相應(yīng)的區(qū)間，我們就認(rèn)為不是偶然的脈沖干擾。這是我們就更新隊(duì)列的全部數(shù)據(jù)。

3 、代碼實(shí)現(xiàn)

我們已經(jīng)詳細(xì)描述了階進(jìn)式平滑濾波器的操作算法，但具體如何實(shí)現(xiàn)呢？我們依然將濾波器當(dāng)作一個(gè)對(duì)象，我們?cè)诖酥豢紤]分成三段的階進(jìn)式濾波算法，即不濾波，半濾波和全濾波。

我們先來分析一下，首先濾波器對(duì)象需要獲取當(dāng)前采集到的數(shù)據(jù)值；同時(shí)我們?yōu)榱藢?shí)現(xiàn)對(duì)N個(gè)數(shù)據(jù)的遞推平均就需要有一個(gè)存儲(chǔ)這N個(gè)數(shù)的隊(duì)列；我們需要記錄最新的數(shù)據(jù)硬件存儲(chǔ)到哪個(gè)位置就需要一個(gè)位置指針；同時(shí)我們也需要知道N的大小，所以我們將它們都定義濾波器對(duì)象的屬性。平滑濾波的過程必須要計(jì)算算術(shù)平均值，而遞推算術(shù)平均則是在每次采集一個(gè)數(shù)據(jù)之時(shí)都計(jì)算平均值，可是如果N值較大時(shí)，就會(huì)存在大量的重復(fù)計(jì)算。我們考慮到上一次采樣的平均值已經(jīng)得到，我們將其記錄下來的話就可以用最新采集的數(shù)據(jù)替換掉最老的數(shù)據(jù)，從而得到新的平均值，所以我們將上一時(shí)間的輸出值記錄下來作為對(duì)象的一個(gè)屬性。除此之外，我們還需要知道濾波器的限制區(qū)間，即HL和LL，所以我們將采集數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的量程范圍、上限（HL）、下限（LL）比例均作為對(duì)象的屬性。同時(shí)為了實(shí)現(xiàn)消抖，我們需要記錄數(shù)據(jù)大幅變化的持續(xù)數(shù)及確認(rèn)消抖的最大數(shù)值，這兩個(gè)也作為對(duì)象的屬性。根據(jù)以上分析我們可定義濾波器對(duì)象類型為：

1 /*定義平滑濾波對(duì)象類型*/
 2 typedef struct FilterObject{
 3   float newValue;       //最新測(cè)量值
 4   float lastValue;      //上一個(gè)輸出值
 5   float *buffer;        //數(shù)據(jù)緩存區(qū)
 6   int16_t position;    //寫操作位置指針
 7   uint16_t bufCount;    //濾波的數(shù)量
 8   uint16_t delayCount;  //延遲計(jì)數(shù)
 9   uint16_t delayLimit;  //延遲限值
10   float rangeLimit;     //量程范圍
11   float upperRario;     //比例下限
12   float lowerRatio;     //比例下限
13 }FilterObjectType;

我們已經(jīng)獲得了濾波器對(duì)象，接下來將基于這一對(duì)象實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的濾波器功能。我們要對(duì)比當(dāng)前的采集值與上一個(gè)輸出值的比較，根據(jù)它們的偏差絕對(duì)值來決定采取怎樣的處理方式。處理流程如下：

在偏差值小于SL2時(shí)，進(jìn)行全濾波處理；在偏差值大于SL2而小于SL1時(shí)，進(jìn)行半濾波處理；而在偏差值大于SL1時(shí)，不進(jìn)行濾波處理。根據(jù)以上的分析及流程圖我們可以設(shè)計(jì)階進(jìn)平滑濾波器的代碼為：

1 /* 階梯平滑濾波處理函數(shù)，返回濾波后的值*/
 2 float StepSmoothingFilter(FilterObjectType *filter)
 3 {
 4   float result=filter->lastValue;
 5  
 6   if(filter->position<0)
 7   {
 8     for(int i=0;i<filter->bufCount;i++)
 9     {
10       filter->buffer[i]=filter->newValue;
11     }
12     filter->position=0;
13     filter->lastValue=filter->newValue;
14   }
15  
16   if(filter->position>=filter->bufCount)
17   {
18     filter->position=0;
19   }
20  
21   if(fabs(filter->newValue-filter->lastValue)>(filter->rangeLimit*filter->upperRario/100))
22   {
23     filter->delayCount+=1;
24     if(filter->delayCount>=filter->delayLimit)
25     {
26       for(int i=0;i<filter->bufCount;i++)
27       {
28         filter->buffer[i]=filter->newValue;
29       }
30       filter->position++;
31       result=filter->newValue;
32       filter->delayCount=0;
33     }
34   }
35   else if(fabs(filter->newValue-filter->lastValue)>=(filter->rangeLimit*filter->lowerRatio/100))
36   {
37     result=filter->lastValue-filter->buffer[filter->position]/filter->bufCount;
38    
39     result=result+filter->newValue/filter->bufCount;
40    
41     filter->buffer[filter->position++]=filter->newValue;
42     if(filter->position>=filter->bufCount)
43     {
44       filter->position=0;
45     }
46    
47     result=result-filter->buffer[filter->position]/filter->bufCount;
48     result=result+filter->newValue/filter->bufCount;
49     filter->buffer[filter->position++]=filter->newValue;
50    
51     filter->delayCount=0;
52   }
53   else
54   {
55     result=filter->lastValue-filter->buffer[filter->position]/filter->bufCount;
56    
57     result=result+filter->newValue/filter->bufCount;
58    
59     filter->buffer[filter->position++]=filter->newValue;
60    
61     filter->delayCount=0;
62   }
63  
64   filter->lastValue=result;
65   filter->newValue=0.0;
66   return result;
67 }

4 、應(yīng)用總結(jié)

我們實(shí)現(xiàn)了基于算術(shù)平均的階進(jìn)平滑濾波器。該濾波器對(duì)周期性干擾和小幅的噪聲干擾均有較好的效果。而且通過不同偏差值區(qū)間進(jìn)行不同的濾波處理，在數(shù)據(jù)快速變化時(shí)，能很好的提高系統(tǒng)的靈敏度。對(duì)于系統(tǒng)處于平穩(wěn)狀態(tài)時(shí)，也能收到很好的濾波效果。

這一濾波器有效的前提是基于干擾的幅度并不是很大而且系統(tǒng)的采集值基本能穩(wěn)定在一定范圍內(nèi)的前提而實(shí)現(xiàn)的。如果系統(tǒng)存在較大幅度的脈沖干擾，在這種脈沖干擾的出現(xiàn)頻率較低時(shí)，消抖操作能夠很好的去除這種偶然性干擾。但如果出現(xiàn)持續(xù)性的高頻大幅脈沖干擾，這一濾波器將變得無能為力。

對(duì)于限值區(qū)間SL1和SL2的取值一般只能根據(jù)采集系統(tǒng)的特點(diǎn)或者工程師的經(jīng)驗(yàn)來判斷，但并非是盲目的，因?yàn)楹芏嗲闆r下我們是能夠判斷出干擾信號(hào)的大致判斷范圍的。在這些系統(tǒng)中絕大部分的干擾變化會(huì)落在SL2的范圍內(nèi)，其概率可能會(huì)超過60%，而落在SL1范圍內(nèi)的概率可能會(huì)超過90%，所以選擇合適的SL1和SL2值會(huì)取得良好的濾波效果。