1.對(duì)象字典OD

對(duì)象字典是每個(gè)CANopen設(shè)備必須具有的功能，它包含了設(shè)備所有可以被訪問(wèn)的參數(shù)，客戶端使用索引(Index)和子索引(Sub-index)來(lái)讀寫對(duì)象字典里的參數(shù)。

對(duì)象字典主要用來(lái)設(shè)定設(shè)備組態(tài)及進(jìn)行非即時(shí)的通訊。每個(gè)對(duì)象采用16位索引的方式來(lái)尋址，為了尋訪數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的單個(gè)元素，又定義了8位的子索引。同時(shí)對(duì)象字典也對(duì)數(shù)據(jù)類型做出了定義。

CANopen網(wǎng)絡(luò)中每個(gè)節(jié)點(diǎn)都有一個(gè)對(duì)象字典。對(duì)象字典包含了描述這個(gè)設(shè)備和它的網(wǎng)絡(luò)行為的所有參數(shù)。一個(gè)節(jié)點(diǎn)的對(duì)象字典是在電子數(shù)據(jù)文檔（EDS：Electronic Data Sheet）中描述或者記錄在紙上。節(jié)點(diǎn)本身只需要能夠提供對(duì)象字典中必需的對(duì)象，以及其它可選擇的、構(gòu)成節(jié)點(diǎn)部分可配置功能的對(duì)象。

2.CANopen通訊

CANopen 的物理層 CANbus 每次傳送的數(shù)據(jù)量不大，其中包括 11 位元的 ID、遠(yuǎn)端傳輸請(qǐng)求（RTR）位元及大小不超過(guò)8字節(jié)的數(shù)據(jù)。CANopen 將 CANbus 的 11 位元 ID 稱為通訊對(duì)象 ID (COB-ID)。當(dāng)傳輸數(shù)據(jù)發(fā)生沖突時(shí)，CANbus 的仲裁機(jī)制會(huì)使 COB-ID 最小的訊息繼續(xù)傳送，不用等待或重傳。不同通訊對(duì)象對(duì)8字節(jié)數(shù)據(jù)的使用及各字節(jié)代表的意義不同。

不同通訊對(duì)象對(duì)8字節(jié)數(shù)據(jù)的使用及各字節(jié)代表的意義不同，以下是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的 CANopen頁(yè)框：

CANopen通訊模型主要定義3種通訊協(xié)議，分別為NMT協(xié)定，服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO協(xié)定，過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO協(xié)定。

NMT協(xié)定

網(wǎng)絡(luò)管理訊息NM遵循了主站/從站的架構(gòu)進(jìn)行NMT通訊。在這架構(gòu)之下只有一個(gè)主站，而此主站可以搭配多個(gè)從站。所有的CANopen節(jié)點(diǎn)都有自己專屬的NMT狀態(tài)，而主站可以藉由NMT的訊息去控制從站的狀態(tài)。

NMT通訊數(shù)據(jù)主要用于對(duì)CANopen網(wǎng)絡(luò)的管理，NMT在數(shù)據(jù)字節(jié)中只使用了兩字節(jié)，如圖：

服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO

服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO用來(lái)讀寫CANopen設(shè)備的對(duì)象字典。提供對(duì)象字典的節(jié)點(diǎn)稱為SDO server，存取對(duì)象字典的節(jié)點(diǎn)稱為SDO client。SDO 通訊一定由SDO client 開(kāi)始，并提供初始化相關(guān)的參數(shù)。

在CANopen的術(shù)語(yǔ)中，上傳是指由 SDO server 中讀取數(shù)據(jù)，而下載是指設(shè)定 SDO server 的數(shù)據(jù)。

SDO通訊數(shù)據(jù)主要用于非時(shí)間關(guān)鍵數(shù)據(jù),比如通訊參數(shù)。SDO在數(shù)據(jù)字節(jié)的使用：

過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO

PDO用于傳輸實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，從一個(gè)生產(chǎn)者到一個(gè)或多個(gè)消費(fèi)者?？捎脕?lái)在許多節(jié)點(diǎn)之間交換即時(shí)的數(shù)據(jù)。

PDO分為兩種：傳送用的TPDO及接收用的RPDO。一個(gè)節(jié)點(diǎn)的TPDO是將資料由此節(jié)點(diǎn)傳輸?shù)狡渌?jié)點(diǎn)，而RPDO則是接收由其他節(jié)點(diǎn)傳輸?shù)馁Y料。本產(chǎn)品一個(gè)節(jié)點(diǎn)分別有4個(gè)TPDO及4個(gè)RPDO。

每個(gè) PDO 在對(duì)象字典中由兩個(gè)對(duì)象描述：通信參數(shù)和映射參數(shù)。PDO 通信參數(shù)指明使用哪個(gè) COB-ID，傳輸類型，禁用時(shí)間和定時(shí)時(shí)間；PDO 映射參數(shù)用于設(shè)定 PDO報(bào)文中的數(shù)據(jù)的映射關(guān)系，確定要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)在 CAN 報(bào)文數(shù)據(jù)域中的定位。該參數(shù)允許 PDO 的生產(chǎn)者和消費(fèi)者知道正在傳輸什么信息，而不需要在 CAN 報(bào)文中增加額外的協(xié)議控制信息，使傳輸?shù)男蔬_(dá)到最高。一個(gè) PDO 最多可以映射 64 個(gè)對(duì)象。

PDO在數(shù)據(jù)字節(jié)的使用：