自動駕駛汽車的發(fā)展與規(guī)模有關(guān)。工程師必須收集并標(biāo)記大量數(shù)據(jù)，以訓(xùn)練自動駕駛神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

然后，這些數(shù)據(jù)被用于測試和驗(yàn)證自動駕駛系統(tǒng)，這也是確保魯棒性的一項(xiàng)巨大任務(wù)。仿真是達(dá)到這一規(guī)模的重要工具，但準(zhǔn)確性是其有效性的關(guān)鍵。

NVIDIA DRIVE Sim建立在NVIDIA Omniverse的基礎(chǔ)上，通過基于物理的端到端仿真平臺解決了這一挑戰(zhàn)，該平臺從一開始就構(gòu)建為運(yùn)行大規(guī)模、物理精確的多傳感器仿真。它使您能夠生成合成數(shù)據(jù)，以訓(xùn)練自動駕駛感知，并在具有高保真度和精確傳感器數(shù)據(jù)的閉環(huán)模擬中驗(yàn)證運(yùn)動控制。

自動駕駛傳感器可分類如下：

• 被動：攝像機(jī)

• 主動：激光雷達(dá)、雷達(dá)和超聲波

這種驗(yàn)證 NVDIA 模型與現(xiàn)實(shí)相符的能力確保了 DRIVE Sim 產(chǎn)生值得信賴的結(jié)果?，F(xiàn)在，NVIDIA 將分享為將激光雷達(dá)模型與現(xiàn)實(shí)世界相關(guān)聯(lián)所做的工作。在Lidar Validation白皮書中，NVIDIA 介紹了用于驗(yàn)證 DRIVE Sim 激光雷達(dá)模型的準(zhǔn)確性和精度的過程。

圖 1 ：NVIDIA DRIVE Sim 中的主動傳感器管道

NVIDIA 探索了多種方法來實(shí)現(xiàn)傳感器驗(yàn)證，例如比較基于真實(shí)數(shù)據(jù)訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和基于合成數(shù)據(jù)訓(xùn)練的網(wǎng)絡(luò)。此外，NVIDIA 還通過將合成數(shù)據(jù)本身與傳感器的規(guī)格和真實(shí)世界的實(shí)驗(yàn)進(jìn)行比較來驗(yàn)證傳感器的準(zhǔn)確性。

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• 驗(yàn)證 NVIDIA DRIVE Sim 攝像頭模型

  詳情請見：

  https://developer.nvidia.com/zh-cn/blog/validating-drive-sim-camera-models/

• Lidar Validation 白皮書

  詳情請見：

  https://images.nvidia.cn/aem-dam/en-zz/Solutions/self-driving-cars/NVIDIA-DRIVE-Sim-Lidar-Validation-whitepaper.pdf

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