還記得我們過去常常參加貿(mào)易展覽等面對面活動(dòng)的日子嗎？機(jī)器人演示總是在展位上產(chǎn)生大量的客流量。有什么比 3 個(gè)電機(jī)協(xié)同工作以產(chǎn)生一種特定運(yùn)動(dòng)更能說明閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)的同步性？

幸運(yùn)的是，多虧了互聯(lián)網(wǎng)，我們現(xiàn)在可以通過數(shù)字方式分享產(chǎn)品演示視頻。并聯(lián)機(jī)器人，或稱 delta 機(jī)器人，一直因其獨(dú)特的設(shè)計(jì)而讓我著迷（可能還因?yàn)樗c攻殼機(jī)動(dòng)隊(duì)中的 Tachikoma 蜘蛛機(jī)器人略有相似）。

這是我們使用 AZ 系列絕對式步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器構(gòu)建的 3 軸并聯(lián)機(jī)器人演示。由于電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器是即插即用的，并且包含內(nèi)置機(jī)械絕對編碼器，我們可以跳過傳感器安裝、接線和測試。我們在沒有花費(fèi)太多工程時(shí)間的情況下快速完成了演示。

對于多軸電機(jī)應(yīng)用，為所有運(yùn)動(dòng)軸選擇相同的產(chǎn)品系列會(huì)很有幫助。Oriental Motor 提供相同的 AZ 系列技術(shù)，具有全系列的框架尺寸和傳動(dòng)裝置選項(xiàng)；還包括旋轉(zhuǎn)和線性執(zhí)行器。對所有這些產(chǎn)品使用相同的專用驅(qū)動(dòng)程序的優(yōu)點(diǎn)是減少了學(xué)習(xí)曲線；特別是對于編程。

使用 AZ 系列構(gòu)建演示變得簡單。我們可以使用的產(chǎn)品范圍很廣，除了 HMI 軟件之外，我們不需要學(xué)習(xí)太多其他東西。最重要的是，我們避免了外部住宅、限位傳感器、絕對編碼器和電池的接線。 內(nèi)置機(jī)械絕對傳感器無需備用電池即可實(shí)現(xiàn)絕對定位，與伺服電機(jī)系統(tǒng)上的絕對光學(xué)編碼器相比，這是一個(gè)優(yōu)勢。

經(jīng)過電機(jī)選型過程后，選擇了具有 50:1 諧波齒輪箱 (AZM24AK-HS50) 的 NEMA 11 等效框架步進(jìn)電機(jī)。電機(jī)的小尺寸是由于唯一的慣性負(fù)載是連桿臂。連桿臂的重量很輕，因此我們不需要很大的扭矩或承受很大的負(fù)載慣性。選擇零背隙諧波減速機(jī)是為了確保極其精確、雙向和可重復(fù)的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)保持電機(jī)尺寸小。

選擇多軸 EtherCAT 驅(qū)動(dòng)器是為了節(jié)省空間并能夠與 HMI 通信。能夠通過 EtherCAT 遠(yuǎn)程訪問 I/O 為我們節(jié)省了大量物理布線 I/O 的時(shí)間。Oriental Motor 提供一個(gè) EtherCAT 驅(qū)動(dòng)器來控制多達(dá) 4 個(gè)軸。

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小型、輕量、高精度的諧波減速電機(jī)

框架尺寸：28/30 毫米

每個(gè)減速電機(jī)的質(zhì)量：0.24 kg

零背隙諧波減速機(jī)

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內(nèi)置機(jī)械式絕對編碼器，無需電源

即使關(guān)閉電源，絕對位置信息也會(huì)保留

避免使用外部傳感器或編碼器

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多軸驅(qū)動(dòng)器改善了通信并最大限度地減少了占地面積

兼容 EtherCAT、MECHATROLINK-III 或 SSCNETIII/H。

提供 2 軸、3 軸或 4 軸類型。

現(xiàn)在，廢話不多說，請欣賞三軸并聯(lián)機(jī)器人如何從一個(gè)托盤上拾取零件并將其放置在另一個(gè)托盤上的短片。

審核編輯黃宇