2023年4月18日，第20屆上海國際車展揭開序幕，本屆車展的主題是“擁抱汽車行業(yè)新時(shí)代”。全球車企和供應(yīng)商齊聚車展，紛紛展示自己的新車型、新產(chǎn)品、新技術(shù)。隨著汽車智能化進(jìn)程的加速，可以看到本屆車展中的智能駕駛元素，已經(jīng)占據(jù)了很高的比例，多家公司都重磅發(fā)布了自家的智能駕駛新方案。本文將結(jié)合本屆車展中發(fā)布的智能駕駛產(chǎn)品與方案，分析當(dāng)前智能駕駛的發(fā)展趨勢，以及主流玩家的量產(chǎn)進(jìn)程。

車展發(fā)布大集結(jié)

車展作為新產(chǎn)品發(fā)布的絕佳時(shí)機(jī)，各家公司自然爭先恐后，陸續(xù)發(fā)布自己的新一代智能駕駛產(chǎn)品和解決方案。甚至，部分公司在車展前夕，就已經(jīng)迫不及待地召開發(fā)布會(huì)。本屆車展，小鵬、理想、智己等主機(jī)廠，以及華為、百度、滴滴、毫末智行、地平線、黑芝麻、四維圖新、禾賽科技等智能駕駛解決方案提供商，都有新產(chǎn)品和方案發(fā)布。

表1上海車展的智能駕駛相關(guān)發(fā)布情況

小鵬-扶搖架構(gòu)與新車G6

小鵬在車展前夕4月16日，發(fā)布了其SEPA 2.0扶搖全域智能進(jìn)化架構(gòu)，并在18日的車展上發(fā)布了搭載全新扶搖架構(gòu)的新車型G6。G6基于扶搖架構(gòu)，將小鵬目前的智能駕駛系統(tǒng)，進(jìn)化成號(hào)稱終極形態(tài)的XNGP系統(tǒng)，同時(shí)宣稱G6是無人駕駛前的最后一款車，能夠?qū)崿F(xiàn)從車位到車位的全場景輔助駕駛。扶搖架構(gòu)作為小鵬的全新一代架構(gòu)，其集成度和智能化水平都顯著提升，搭載了小鵬自研的X-EEA電子電氣架構(gòu)和XNGP智能駕駛系統(tǒng)。X-EEA采用中央超算+域控的方式，智能體驗(yàn)迭代周期縮短30%，極速OTA速率提升300%；XNGP系統(tǒng)打通了用戶出行的全場景，能夠?qū)⒏咚貼GP、城區(qū)NGP以及智能泊車功能融合，并且將于今年6月實(shí)現(xiàn)不依賴高精地圖的城區(qū)NGP，于今年年內(nèi)實(shí)現(xiàn)高速場景每千公里接管次數(shù)小于1次，即MPI（百公里接管次數(shù)）小于0.1。

圖2小鵬發(fā)布新車G6（圖片來源：https://new.qq.com/rain/a/20230421A09Y8X00）

理想- AD Max 3.0系統(tǒng)

理想在車展上并未發(fā)布新車型，但發(fā)布了其“雙能戰(zhàn)略”，即智能戰(zhàn)略+電能戰(zhàn)略。在智能戰(zhàn)略中，理想升級(jí)了其智能駕駛系統(tǒng)AD Max 3.0，并宣稱開啟“智能駕駛3.0時(shí)代”。發(fā)布會(huì)上，理想宣稱已經(jīng)積累了中國最多的自動(dòng)駕駛訓(xùn)練里程，智能駕駛將從高速場景進(jìn)入城市場景，將于本季度開始推送城區(qū)NOA功能，并于年底覆蓋全國100個(gè)城市。另外，通過大規(guī)模AI算法，AD Max 3.0逐漸擺脫對(duì)高精地圖的依賴，更多地基于傳感器實(shí)時(shí)地感知、決策、規(guī)劃。

圖3理想發(fā)布AD Max 3.0系統(tǒng)（圖片來源：https://new.qq.com/rain/a/20230421A0439000）

智己- AI4M戰(zhàn)略

智己品牌發(fā)布了其“AI4M智能戰(zhàn)略”，并請(qǐng)到湯唯助陣，聚集了較高的人氣。AI4M智能戰(zhàn)略的含義是AI for Mobility，具體包含3方面：AI for Mechanism下一代軟硬件智能架構(gòu)，AI for Mind基于大模型的智能算法，以及AI for Moment顛覆性的智能場景體驗(yàn)。智己特別強(qiáng)調(diào)了AI4M戰(zhàn)略對(duì)用戶體驗(yàn)和場景設(shè)計(jì)的重視，解決用戶駕駛的痛點(diǎn)問題。在智駕產(chǎn)品的性能方面，智己宣稱其高速高架NOA的匝道通過率、變道成功率、MPI等參數(shù)，已經(jīng)超過行業(yè)頭部玩家的水平。另外，在車展前夕，智己已經(jīng)聯(lián)合Momenta發(fā)布了D.L.P（Deep Learning Planning）人工智能模型，將數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的規(guī)劃算法量產(chǎn)落地。同時(shí)，智己宣稱高速高架的NOA功能正式上線，將于4月底陸續(xù)推送給用戶，并且將在年內(nèi)公測城區(qū)NOA功能以及替代高精地圖的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)道路環(huán)境感知模型。

圖4智己發(fā)布AI4M戰(zhàn)略（圖片來源：https://www.163.com/dy/article/I2PRAGBP0552RA66.html）

華為- ADS 2.0系統(tǒng)

在小鵬發(fā)布扶搖架構(gòu)的同一天，華為發(fā)布了其新升級(jí)的智能駕駛系統(tǒng)ADS 2.0，并稱將首發(fā)搭載在問界M5高階智駕版車型上。ADS 2.0主打“安全領(lǐng)先一代”的口號(hào)，首創(chuàng)GOD網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)對(duì)異形障礙物的識(shí)別和避障。ADS 2.0最大的特點(diǎn)是不再依賴高精地圖，完全通過傳感器感知環(huán)境，實(shí)現(xiàn)“有圖無圖都能開”。在ADS 1.0基于Transformer的BEV架構(gòu)基礎(chǔ)上，ADS 2.0基于道路拓?fù)渫评砭W(wǎng)絡(luò)進(jìn)一步增強(qiáng)，不需要高精地圖也能看懂路，紅綠燈等各種道路元素。華為預(yù)計(jì)將在今年Q3實(shí)現(xiàn)ADS 2.0在15個(gè)無圖城市的落地，并在Q4再落地30個(gè)無圖城市，達(dá)到45城的數(shù)量。

圖5華為發(fā)布ADS 2.0系統(tǒng)（圖片來源：https://mbd.baidu.com/newspage/data/dtlandingwise?nid=dt_4623883533384097569&sourceFrom=homepage）

百度- Apollo City Driving Max系統(tǒng)

百度發(fā)布了全新升級(jí)的駕艙圖“多邊形”產(chǎn)品矩陣，其中旗艦級(jí)城市智駕系統(tǒng)Apollo City Driving Max，通過兩顆英偉達(dá)Orin X芯片，實(shí)現(xiàn)508TOPS的算力，并采用“輕地圖”的方案，將高精地圖減“輕”約80%。百度預(yù)計(jì)將在今年實(shí)現(xiàn)Apollo City Driving Max的量產(chǎn)落地。

滴滴-貨運(yùn)KargoBot

滴滴發(fā)布的是自動(dòng)駕駛貨運(yùn)KargoBot，KargoBot提供了一套最適合大宗貨運(yùn)的混合無人化解決方案，其核心產(chǎn)品是混合智能編隊(duì)系統(tǒng)KargoOne，能夠?qū)崿F(xiàn)多臺(tái)車的編隊(duì)行駛。目前，KargoBot已在華北、西北地區(qū)開展常態(tài)化測試及運(yùn)營。此外，滴滴還展出了其自動(dòng)駕駛“全家桶”，包括首款未來服務(wù)概念車DiDi Neuron、網(wǎng)約車主力運(yùn)營車型XC90、滴滴與北醒聯(lián)合研發(fā)的激光雷達(dá)“北曜Beta”，以及滴滴自研的三域融合計(jì)算平臺(tái)“Orca虎鯨”等。

毫末智行- DriveGPT雪湖·海若

車展開幕前一周，毫末智行發(fā)布了毫末DriveGPT雪湖·海若，作為行業(yè)內(nèi)首個(gè)自動(dòng)駕駛生成式大模型，毫米的DriveGPT借鑒ChatGPT的實(shí)現(xiàn)思路，采用RLHF（人類反饋強(qiáng)化學(xué)習(xí)）技術(shù)，通過引入真實(shí)的用戶接管數(shù)據(jù)，對(duì)自動(dòng)駕駛的認(rèn)知決策模型進(jìn)行持續(xù)優(yōu)化，終極目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)端到端的自動(dòng)駕駛。雪湖·海若的成果將首發(fā)搭載于長城魏牌新摩卡DHT-PHEV車型，通過HPilot 3.0系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)城區(qū)NOH功能。

圖6毫末智行發(fā)布DriveGPT雪湖·海若（圖片來源：https://baijiahao.baidu.com/s?id=1763119916935653365&wfr=spider&for=pc）

地平線-新一代BPU智能計(jì)算架構(gòu)

地平線在車展上發(fā)布了其號(hào)稱“智能駕駛最強(qiáng)大腦”的新一代BPU（Brain Peocessing Unit）智能計(jì)算架構(gòu)，凝聚了對(duì)深度學(xué)習(xí)和算法趨勢的前沿洞察，聚焦最新的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)和高級(jí)別自動(dòng)駕駛的應(yīng)用場景。BPU架構(gòu)是基于軟硬結(jié)合自研的智能駕駛專用計(jì)算架構(gòu)，已經(jīng)經(jīng)過了3代迭代和超過300萬的前裝量產(chǎn)驗(yàn)證，通過數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)和算力驅(qū)動(dòng)，持續(xù)提升算法性能，優(yōu)化用戶價(jià)值。同時(shí)在發(fā)布會(huì)上，地平線也宣布與比亞迪和采埃孚，基于征程5芯片的全新量產(chǎn)合作進(jìn)展。征程5正是基于BPU第三代貝葉斯架構(gòu)打造的高等級(jí)智能駕駛芯片，也是全球唯二實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)的大算力智能駕駛芯片。

圖7地平線發(fā)布新一代BPU架構(gòu)（圖片來源：http://www.cheyun.com/articleDetail/48995）

黑芝麻-華山二號(hào)A1000 Pro芯片

黑芝麻在上海車展發(fā)布了其新一代高性能自動(dòng)駕駛芯片華山二號(hào)A1000 Pro芯片。該芯片基于黑芝麻自研的車規(guī)級(jí)圖像處理器NeuralIQ ISP和DynamAI NN車規(guī)級(jí)低功耗神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)加速引擎，得益于DynamAI NN大算力架構(gòu)，能夠支持INT8稀疏加速，其中INT8算力為106 TOPS，INT4的算力為196 TOPS，號(hào)稱目前國內(nèi)算力最強(qiáng)的自動(dòng)駕駛芯片。與華山二號(hào)A1000 Pro芯片一同發(fā)布的還有黑芝麻的山海?人工智能開發(fā)平臺(tái)和新一代車路協(xié)同路側(cè)感知計(jì)算平臺(tái)FAD Edge。

四維圖新-場景地圖

四維圖新在車展上發(fā)布了服務(wù)于智能駕駛的場景地圖產(chǎn)品，需求方角度精準(zhǔn)定義地圖數(shù)據(jù)助力智能駕駛的場景，以及地圖元素格式，從而更加動(dòng)態(tài)智能地適應(yīng)智能駕駛的應(yīng)用場景。場景地圖能夠解決城市道路缺少車道線，以及在路口、匝道、彎道等感知資源要求較高的場景難題。四維圖新宣稱目前已完成120個(gè)城市的場景地圖覆蓋，并將在2025年覆蓋150個(gè)城市，計(jì)劃2027年覆蓋全國。

禾賽科技- ET25激光雷達(dá)

禾賽科技于車展前夕發(fā)布了新款車規(guī)級(jí)超薄遠(yuǎn)距激光雷達(dá)ET25，ET的含義是Extremely Thin，即超薄，雷達(dá)機(jī)身只有25mm高。ET25是一款艙內(nèi)極光雷達(dá)，安裝位置在前擋風(fēng)玻璃內(nèi)，不影響整車的動(dòng)力學(xué)性能和外觀，并且不容易受塵土污染，不需要額外清潔。ET25的FOV是120°(H)×25°(V)，探測距離超過200m，點(diǎn)頻超過300萬每秒，最小分辨率只有0.05°×0.05°，能夠?qū)崿F(xiàn)超高清的遠(yuǎn)距三維感知。

圖8禾賽科技發(fā)布激光雷達(dá)ET25（圖片來源：https://mbd.baidu.com/newspage/data/dtlandingwise?nid=dt_4568542364310503480&sourceFrom=homepage）

其他-百花齊放

除了以上幾家吸引眼球的發(fā)布之外，智能駕駛領(lǐng)域的其他大小玩家也都發(fā)布或展出了自家的產(chǎn)品和方案，如商湯科技、縱目科技、魔視智能、福瑞泰克、輝羲智能、西井科技等等。值得注意的是，奔馳作為老牌外資車企，也宣稱今年將基于中國道路數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)高速NOA功能，邁開了傳統(tǒng)外資車企進(jìn)軍高階智駕功能的腳步。

圖9西井科技發(fā)布重卡E-Truck（圖片來源：https://caifuhao.eastmoney.com/news/20230419144634053527330）

車展趨勢洞察

從以上各路玩家的產(chǎn)品發(fā)布中，我們不難發(fā)現(xiàn)一些智能駕駛行業(yè)的現(xiàn)狀和趨勢。

城區(qū)導(dǎo)航輔助駕駛進(jìn)入落地期

繼高速導(dǎo)航輔助駕駛之后，城區(qū)導(dǎo)航輔助駕駛功能成為各家爭搶的又一塊蛋糕。由于城區(qū)場景比高速場景更加開放、復(fù)雜，不確定性高，對(duì)智能駕駛系統(tǒng)的感知能力和決策規(guī)劃能力都提出了更高的要求，因此之前僅有小鵬、華為兩家有成果，但也僅限于少數(shù)深圳、廣州、上海等少數(shù)城市的部分區(qū)域。今年車展，理想、上汽、毫末等多家公司都針對(duì)城區(qū)導(dǎo)航輔助駕駛功能的落地時(shí)間和覆蓋范圍提出了自己的規(guī)劃，并且都集中在2023～2025年?？梢灶A(yù)見，未來三年內(nèi)，將會(huì)有多家車企和解決方案提供商實(shí)現(xiàn)城區(qū)導(dǎo)航輔助駕駛的量產(chǎn)落地，并且覆蓋范圍逐步從少數(shù)城市，擴(kuò)大到全國。

重感知輕地圖成為共識(shí)

前些年，高精地圖對(duì)智能駕駛的重要性是一個(gè)非常熱門的話題，特斯拉的純視覺路線or傳感器+地圖融合的路線，引發(fā)了大范圍的討論。今年車展我們看到這個(gè)問題似乎有了答案：地圖對(duì)感知的重要性被弱化，重感知輕地圖成為多家公司選擇的路線，基于Transformer+BEV的融合感知方案，正在逐漸取代感知+地圖融合的方案，也正在成為共識(shí)?；仡櫢骷以谲囌蛊陂g的發(fā)布情況，小鵬的城區(qū)NGP將于今年6月，不需要高精地圖；理想AD Max 3.0系統(tǒng)逐步擺脫高精地圖；智己將用數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)道路環(huán)境感知模型替代高精地圖；華為ADS 2.0直接宣稱不需要高精地圖，有圖無圖都能開；百度雖然沒有直接拋棄高精地圖，但也強(qiáng)調(diào)了其輕地圖的方案；毫末智行則更是最早提出重感知輕地圖的玩家?？磥黻P(guān)于高精地圖的路線之爭已經(jīng)有了定論，智能駕駛的感知方案也將更側(cè)重于傳感器而弱化甚至取消高精地圖，與智能駕駛的第一性原理趨同。

ChatGPT帶來的沖擊

ChatGPT作為人工智能領(lǐng)域的重大突破，在引發(fā)熱議的同時(shí)，也給智能駕駛帶來了沖擊。ChatGPT的重要革命性意義在于讓AI模型進(jìn)入知識(shí)和推理的時(shí)代。而當(dāng)前智能駕駛的一大難點(diǎn)就是決策規(guī)劃不夠智能，所以ChatGPT對(duì)于智能駕駛，尤其是決策規(guī)劃模塊，具有重要的學(xué)習(xí)和參考意義。毫末智行發(fā)布的DriveGPT雪湖·海若，正是采用了ChatGPT的RLHF訓(xùn)練方法。另外，本屆車展多家公司提到AI大模型的概念，如智己、毫末智行等，其實(shí)與GPT這一大規(guī)模通用預(yù)訓(xùn)練語言模型，也有些類似之處。基于大數(shù)據(jù)、大參數(shù)的大模型，能夠讓智能駕駛系統(tǒng)學(xué)習(xí)和訓(xùn)練到更多的環(huán)境場景，持續(xù)提升決策水平，助力智能駕駛更上一層樓。

智能駕駛在貨運(yùn)領(lǐng)域的擴(kuò)展

貨運(yùn)領(lǐng)域是智能駕駛技術(shù)的一大應(yīng)用場景，某種意義上說，智能駕駛技術(shù)對(duì)于貨運(yùn)領(lǐng)域的意義更大，落地時(shí)間應(yīng)該更早。今年車展上，滴滴發(fā)布了其貨運(yùn)KargoBot方案，西井科技發(fā)布了全球首款“可升級(jí)自動(dòng)駕駛”的智能網(wǎng)聯(lián)新能源重卡Qomolo E-Truck，東風(fēng)等公司也發(fā)布了其智能駕駛卡車的新成果。可見智能駕駛技術(shù)正在從技術(shù)積累期，轉(zhuǎn)向商業(yè)化場景落地期，不僅在乘用車上提升產(chǎn)品體驗(yàn)，更是在貨運(yùn)等領(lǐng)域，發(fā)揮自身應(yīng)有的價(jià)值，真正地解決痛點(diǎn)問題，轉(zhuǎn)化成商業(yè)價(jià)值。未來，智能駕駛在貨運(yùn)領(lǐng)域的應(yīng)用，會(huì)引發(fā)越來越多的關(guān)注。

行泊一體與艙駕一體加速落地

行泊一體和艙駕一體在去年就已經(jīng)是智能駕駛的熱點(diǎn)，而在今年車展上，已經(jīng)能夠看到多家公司的行泊一體產(chǎn)品和艙駕一體產(chǎn)品亮相。如縱目科技的行泊一體解決方案Amphiman 3000/8000和艙駕一體解決方案Trinity 3000/ 8000、魔視智能的行泊一體產(chǎn)品MagicPilot等。作為智能駕駛發(fā)展的集成化趨勢，行泊一體和艙駕一體正在加速落地，未來將會(huì)有越來越多的量產(chǎn)產(chǎn)品出現(xiàn)。

主流玩家進(jìn)展

聽完熱血澎湃的發(fā)布，看完未來可期的趨勢，我們最終還是應(yīng)該回歸理性，客觀地分析智能駕駛目前量產(chǎn)落地的進(jìn)展，比較目前的量產(chǎn)水平，與發(fā)布會(huì)的宣傳，還有多大差距。我們選取若干智能駕駛水平處于第一梯隊(duì)的主流產(chǎn)品，分別從實(shí)現(xiàn)的功能和系統(tǒng)方案等不同的維度，進(jìn)行橫向和縱向?qū)Ρ?，分析目前智能駕駛的量產(chǎn)進(jìn)程。

功能落地進(jìn)展

功能的維度，我們關(guān)注已經(jīng)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，用戶能夠真實(shí)體驗(yàn)到的功能，以及規(guī)劃將在今年年內(nèi)落地的量產(chǎn)功能。表？是第一梯隊(duì)車型產(chǎn)品的功能進(jìn)展匯總，其中√表示該功能已經(jīng)量產(chǎn)，？表示該功能已經(jīng)宣布規(guī)劃今年落地，但還沒有實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，×表示該功能沒有實(shí)現(xiàn)也沒有今年量產(chǎn)的規(guī)劃。

表2主流車型產(chǎn)品的功能實(shí)現(xiàn)情況

對(duì)于公共道路的智能行車功能，基礎(chǔ)輔助駕駛?cè)鏏CC和LCC等，目前基本已經(jīng)成為標(biāo)配，是智能駕駛的最低要求。前些年特斯拉引以為傲的高速導(dǎo)航輔助駕駛功能，已經(jīng)基本上成為第一梯隊(duì)產(chǎn)品的標(biāo)配，只有智己還沒有讓用戶體驗(yàn)到，但今年也會(huì)陸續(xù)推送。目前各家的發(fā)力點(diǎn)主要在于城區(qū)導(dǎo)航輔助駕駛功能，已經(jīng)有小鵬和華為在少數(shù)城市的部分區(qū)域?qū)崿F(xiàn)了這項(xiàng)功能，理想在車展上則官宣今年將實(shí)現(xiàn)城區(qū)NOA功能，智己雖然今年沒有量產(chǎn)計(jì)劃，但也將開啟公測。并且，各家公司都有計(jì)劃將該功能從試點(diǎn)城市，逐步覆蓋到全國范圍。在智能泊車功能方面，基礎(chǔ)的自動(dòng)泊車APA，已經(jīng)成為標(biāo)配，并且性能在持續(xù)優(yōu)化。而更高階的記憶泊車、智能召喚等，雖然小鵬、華為、特斯拉實(shí)現(xiàn)了量產(chǎn)方案，但用戶反饋并不理想；被稱為智能泊車終極形態(tài)的自主代客泊車，則目前幾乎沒有量產(chǎn)案例，也少有未來的落地時(shí)間規(guī)劃。

系統(tǒng)方案

從車展的發(fā)布情況來看，除了突出功能之外，全新的系統(tǒng)方案，也是各家發(fā)布的重點(diǎn)。下面我們分析一下目前第一梯隊(duì)主機(jī)廠已經(jīng)量產(chǎn)的最新系統(tǒng)方案，包括系統(tǒng)架構(gòu)、傳感器配置和芯片等。

表3主流車型產(chǎn)品的系統(tǒng)方案

目前已經(jīng)量產(chǎn)的車型中，電子電氣架構(gòu)大多還停留在域集中式架構(gòu)的水平，僅有小鵬進(jìn)入到中央集中式架構(gòu)，但隨著集成化的趨勢加速，相信其他各家會(huì)陸續(xù)趕超。在芯片方面，算力水平都基本達(dá)到100+TOPS的數(shù)量級(jí)，智己L7也有官宣升級(jí)Orin芯片的方案，但目前的天花板仍是蔚來的4顆Orin芯片方案，提供1000+TOPS的算力。另外，地平線的J5芯片也不容忽視，理想L8的低配車型搭載的就是地平線J5，可以達(dá)到128TOPS的算力水平。傳感器配置逐漸趨同，攝像頭的數(shù)量基本達(dá)到10個(gè)以上，激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等多種雷達(dá)都發(fā)揮各自的用途，尤其是激光雷達(dá)，上車率正在增加。雖然越來越多的公司都在宣傳重感知輕地圖，但目前量產(chǎn)的方案除特斯拉外，都還需要高精地圖的支持。從以上功能和系統(tǒng)方案的量產(chǎn)產(chǎn)品分析來看，目前實(shí)際的水平與各家的宣傳還存在一定的差距。各家的智能駕駛水平是否如宣傳一般先進(jìn)，還是僅僅畫大餅？我們且看各家在今年的兌現(xiàn)程度吧。（注：本文中提到的主流玩家功能和系統(tǒng)方案量產(chǎn)情況，因篇幅限制，僅展示簡化版，如需更詳細(xì)的資料，請(qǐng)聯(lián)系作者交流）

作者簡介

Engineer X，汽車專業(yè)科班出身，現(xiàn)在造車新勢力擔(dān)任智能駕駛產(chǎn)品經(jīng)理，熟悉智駕市場和產(chǎn)品解決方案。

審核編輯黃宇