chinese直男口爆体育生外卖, 99久久er热在这里只有精品99, 又色又爽又黄18禁美女裸身无遮挡, gogogo高清免费观看日本电视,私密按摩师高清版在线,人妻视频毛茸茸,91论坛 兴趣闲谈,欧美 亚洲 精品 8区,国产精品久久久久精品免费

0
  • 聊天消息
  • 系統(tǒng)消息
  • 評(píng)論與回復(fù)
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學(xué)習(xí)在線課程
  • 觀看技術(shù)視頻
  • 寫文章/發(fā)帖/加入社區(qū)
會(huì)員中心
創(chuàng)作中心

完善資料讓更多小伙伴認(rèn)識(shí)你,還能領(lǐng)取20積分哦,立即完善>

3天內(nèi)不再提示

什么是SEooC?SEooC和正常功能安全開(kāi)發(fā)有什么不同?

jf_EksNQtU6 ? 來(lái)源:AUTO世代 ? 2023-04-27 16:52 ? 次閱讀
加入交流群
微信小助手二維碼

掃碼添加小助手

加入工程師交流群

在功能安全開(kāi)發(fā)過(guò)程中,很多時(shí)候我們會(huì)遇到獨(dú)立于環(huán)境的安全要素開(kāi)發(fā)(Safety Element out of Context, SEooC),很多朋友搞不清:

什么是SEooC,

什么時(shí)候應(yīng)用SEooC

SEooC和正常功能安全開(kāi)發(fā)有什么不同

SEooC應(yīng)該怎么開(kāi)發(fā)

這篇我們就以問(wèn)答的形式,專門聊聊SEooC,回答朋友們的疑問(wèn)。

Q: 是什么SEooC?

SEooC是獨(dú)立于具體項(xiàng)目背景進(jìn)行功能安全要素的開(kāi)發(fā)。

所謂的獨(dú)立于項(xiàng)目背景最簡(jiǎn)單的理解就是沒(méi)有具體的車輛應(yīng)用背景,車輛具體參數(shù)不清楚。

需要特別注意的是,SEooC開(kāi)發(fā)的安全要素可以是一個(gè)系統(tǒng),軟件,硬件,但不可以是一個(gè)相關(guān)項(xiàng),因?yàn)橄嚓P(guān)項(xiàng)總是需要用于批量生產(chǎn)的整車環(huán)境。如果SEooC是一個(gè)系統(tǒng),而該系統(tǒng)不是在整車環(huán)境中開(kāi)發(fā)的,那么它就不是一個(gè)相關(guān)項(xiàng)。

Q: 什么時(shí)候需要應(yīng)用SEooC?

SEooC主要有兩個(gè)應(yīng)用背景:

1

通用產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)

汽車供應(yīng)商為不同的客戶和不同的應(yīng)用開(kāi)發(fā)通用的要素。這些通用的產(chǎn)品是獨(dú)立于不同的組織開(kāi)發(fā)出來(lái)的,便于后續(xù)應(yīng)用到不同組織的產(chǎn)品中去。

2

前期技術(shù)儲(chǔ)備

說(shuō)白了就是很多企業(yè)在產(chǎn)品開(kāi)發(fā)前期沒(méi)有具體項(xiàng)目,這時(shí)候必須依托內(nèi)部資源進(jìn)行樣機(jī)或Demo開(kāi)發(fā),以便拿到OEM項(xiàng)目等,然后再根據(jù)具體項(xiàng)目進(jìn)行適配型更改,這種情況也屬于SEooC開(kāi)發(fā)。

在這兩種情況下,需要根據(jù)開(kāi)發(fā)的安全要素,先對(duì)其做出關(guān)于需求以及設(shè)計(jì)的假定,這些假定包括了通過(guò)更高設(shè)計(jì)層級(jí)以及要素外部設(shè)計(jì)而得到的分配到要素的安全要求,然后根據(jù)這些假定進(jìn)行功能安全開(kāi)發(fā)。

Q:SEooC和正常的功能安全開(kāi)發(fā)有什么不同?

從開(kāi)發(fā)流程,工作輸出產(chǎn)物的角度講,SEooC和正常的功能安全開(kāi)發(fā)并沒(méi)有本質(zhì)區(qū)別,只是SEooC只執(zhí)行安全要素所涉及的功能安全開(kāi)發(fā)階段的流程和工作輸出產(chǎn)物。

具體而言:

1

正常功能安全

有具體項(xiàng)目背景,功能安全開(kāi)發(fā)始于相關(guān)項(xiàng)的定義,然后依次經(jīng)過(guò)概念,系統(tǒng),硬件,軟件階段等完整的功能安全開(kāi)發(fā)過(guò)程。

2

SEooC開(kāi)發(fā)

依據(jù)開(kāi)發(fā)的安全要素的不同級(jí)別(是系統(tǒng),軟件,還是硬件),直接進(jìn)入所對(duì)應(yīng)的功能安全開(kāi)發(fā)階段(系統(tǒng)開(kāi)發(fā),軟件開(kāi)發(fā),硬件開(kāi)發(fā)),其前提輸入條件,一般是上一個(gè)開(kāi)發(fā)階段的核心工作輸出產(chǎn)物,包括前期需求,外部設(shè)計(jì)等,直接進(jìn)行假設(shè)即可,然后以此為基礎(chǔ)進(jìn)行安全要素的開(kāi)發(fā)。

即:如果SEooC開(kāi)發(fā)的安全要素是系統(tǒng),則功能安全開(kāi)發(fā)活動(dòng)始于系統(tǒng)階段開(kāi)發(fā)。如果安全要素是軟/硬件,則功能安全開(kāi)發(fā)活動(dòng)始于軟/硬件開(kāi)發(fā)。

需要注意的是,所謂的假設(shè)輸入,不僅包含了上個(gè)開(kāi)發(fā)階段中和安全要素相關(guān)的安全需求,還包括了對(duì)于SEooC外部設(shè)計(jì)的假設(shè),下圖表示了假設(shè)與SEooC開(kāi)發(fā)之間的關(guān)系。而SEooC本身的需求是由由假設(shè)的高級(jí)別需求和假設(shè)的該SEooC外部設(shè)計(jì)而派生出來(lái)的,它的正確實(shí)施將在SEooC開(kāi)發(fā)過(guò)程中得到驗(yàn)證。

1d795afc-e4b6-11ed-ab56-dac502259ad0.png

Q: SEooC應(yīng)該怎么開(kāi)發(fā)?

SEooC開(kāi)發(fā)的安全要素有三大類,即: 系統(tǒng),軟件,硬件。26262-10:2018第9部分,對(duì)其開(kāi)發(fā)過(guò)程分別進(jìn)行了闡述,總體而言,就是對(duì)安全要素對(duì)應(yīng)開(kāi)發(fā)階段的上個(gè)開(kāi)發(fā)階段核心相關(guān)的工作范圍和產(chǎn)物進(jìn)行考慮,并對(duì)其進(jìn)行假設(shè),作為SEooC開(kāi)發(fā)的前提輸入。

那么接下來(lái)我們就以這三大類安全要素為例,介紹其SEooC開(kāi)發(fā)過(guò)程。

安全要素: 系統(tǒng)

系統(tǒng)是SEooC能夠開(kāi)發(fā)的最大的或者最上層的安全要素,SEooC系統(tǒng)開(kāi)發(fā)直接始于系統(tǒng)階段的開(kāi)發(fā),其上個(gè)開(kāi)發(fā)階段為概念階段,主要的工作產(chǎn)物包括相關(guān)項(xiàng)定義,安全目標(biāo)及功能安全需求,所以需要對(duì)這些內(nèi)容進(jìn)行假設(shè),作為系統(tǒng)SEooC開(kāi)發(fā)前提輸入。

下圖為SEooC系統(tǒng)開(kāi)發(fā)主要過(guò)程描述,較好地闡述了哪些開(kāi)發(fā)階段內(nèi)容需要進(jìn)行考慮。

1d9f442e-e4b6-11ed-ab56-dac502259ad0.png

很有朋友很疑惑那這些前提輸入要怎么假設(shè)?

一般來(lái)說(shuō),有兩個(gè)途徑:

相關(guān)類似項(xiàng)目?jī)?nèi)容的裁剪,由此導(dǎo)出概念階段中和安全要素相關(guān)的相關(guān)項(xiàng)定義,安全目標(biāo)和功能安全需求,然后根據(jù)SEooC系統(tǒng)安全要素進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整和更改。

如果沒(méi)有相關(guān)類似項(xiàng)目,則可對(duì)SEooC系統(tǒng)應(yīng)用范圍進(jìn)行假設(shè),然后進(jìn)行簡(jiǎn)化的概念階段開(kāi)發(fā),主要是對(duì)系統(tǒng)所應(yīng)用的相關(guān)項(xiàng)進(jìn)行定義,依據(jù)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能進(jìn)行安全分析導(dǎo)出和其相關(guān)的安全目標(biāo)和功能安全需求。

安全要素: 硬件

SEooC硬件開(kāi)發(fā)直接對(duì)應(yīng)ISO 26262-5:2018硬件開(kāi)發(fā)階段,其前提輸入為和硬件相關(guān)的技術(shù)安全需求,在ISO 26262-10:2018中,對(duì)硬件SEooC所對(duì)應(yīng)的技術(shù)安全需求并沒(méi)有強(qiáng)制性要求,可以根據(jù)需要進(jìn)行假設(shè)即可,或者直接定義硬件安全需求。具體開(kāi)發(fā)流程及涵蓋的內(nèi)容如下圖所示,在此不再贅述。

1dd7bd5e-e4b6-11ed-ab56-dac502259ad0.png

同樣,硬件相關(guān)技術(shù)安全需求或者硬件安全需求應(yīng)該怎么假設(shè)呢?

相對(duì)來(lái)講,硬件相關(guān)的安全需求假設(shè)是SEooC安全要素中最簡(jiǎn)單的,最簡(jiǎn)單的辦法就是按照ISO 26262-5:2018附件E中的內(nèi)容進(jìn)行對(duì)比,例如傳感器,控制單元,CPU等,找出SEooC硬件相關(guān)的失效模式,對(duì)應(yīng)的安全機(jī)制等,然后依此定義硬件安全需求即可。

此外,本身包含的組件種類也比較固定,硬件安全需求多可以直接復(fù)用。

安全要素: 軟件

軟件SEooC開(kāi)發(fā),大致流程和硬件SEooC開(kāi)發(fā)基本一致,需要對(duì)軟件相關(guān)的技術(shù)安全需求進(jìn)行假設(shè),然后以此為基礎(chǔ)進(jìn)行軟件SEooC開(kāi)發(fā),具體就流程和開(kāi)發(fā)范圍如下圖所示。

1de90fdc-e4b6-11ed-ab56-dac502259ad0.png

同樣,軟件相關(guān)技術(shù)安全需求或者軟件安全需求應(yīng)該怎么假設(shè)呢?

軟件相關(guān)技術(shù)安全需求根據(jù)具體軟件應(yīng)用對(duì)象的不同,相對(duì)差異化較大,在其假設(shè)過(guò)程中,需要首先明確軟件軟件應(yīng)用范圍,是一個(gè)完整的軟件組件還是會(huì)應(yīng)用到具體的軟件架構(gòu)中等,具體需要實(shí)現(xiàn)哪些功能和特性。

如果前期對(duì)軟件組件功能實(shí)現(xiàn)不夠清楚,可以從軟件組件輸入和輸出接口入手,首先假設(shè)信號(hào)相關(guān)的功能安全需求及對(duì)應(yīng)的ASIL等級(jí),軟件的安全狀態(tài),F(xiàn)TTI等作為前提輸入,然后對(duì)軟件組件進(jìn)行進(jìn)一步安全分析,得到具體的SEooC軟件安全需求即可,然后以此為基礎(chǔ),進(jìn)行軟件SEooC架構(gòu),實(shí)現(xiàn)的具體開(kāi)發(fā)。

但需要注意的是,不管是哪種安全要素對(duì)應(yīng)的SEooC開(kāi)發(fā),最后都會(huì)集成到一或多個(gè)特定應(yīng)用環(huán)境,即相關(guān)項(xiàng)中,此時(shí)需要根據(jù)具體應(yīng)用環(huán)境情況,對(duì)前提輸入假設(shè)進(jìn)行驗(yàn)證,以保證能夠?qū)崿F(xiàn)特定應(yīng)用環(huán)境對(duì)安全要素的功能安全需求。

最后,需要注意SEooC要素,尤其由SEooC開(kāi)發(fā)的軟件和硬件組件和ISO 26262-8:2018 中第12部分軟件和第13部分描述的硬件組件的鑒定和評(píng)估的區(qū)別:

1

SEooC要素開(kāi)發(fā)

基于假設(shè)進(jìn)行開(kāi)發(fā),整個(gè)開(kāi)發(fā)過(guò)程基于ISO 26262開(kāi)發(fā)過(guò)程,符合功能安全開(kāi)發(fā)標(biāo)準(zhǔn),目的在于復(fù)用多個(gè)相關(guān)項(xiàng)中,只需要根據(jù)特定相關(guān)項(xiàng)對(duì)其假設(shè)進(jìn)行驗(yàn)證,如果存在差異則進(jìn)行相應(yīng)的更改。

2

軟件和硬件組件鑒定

其應(yīng)用背景是去復(fù)用沒(méi)有按照ISO 26262流程開(kāi)發(fā)的軟件或硬件組件,需要對(duì)其進(jìn)行鑒定,并提供證據(jù)這些組件能夠滿足功能安全需求。





審核編輯:劉清

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點(diǎn)僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場(chǎng)。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問(wèn)題,請(qǐng)聯(lián)系本站處理。 舉報(bào)投訴
  • 傳感器
    +關(guān)注

    關(guān)注

    2573

    文章

    53845

    瀏覽量

    779537
  • OEM
    OEM
    +關(guān)注

    關(guān)注

    4

    文章

    417

    瀏覽量

    52485

原文標(biāo)題:到底什么是SEooC開(kāi)發(fā)

文章出處:【微信號(hào):談思實(shí)驗(yàn)室,微信公眾號(hào):談思實(shí)驗(yàn)室】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

收藏 人收藏
加入交流群
微信小助手二維碼

掃碼添加小助手

加入工程師交流群

    評(píng)論

    相關(guān)推薦
    熱點(diǎn)推薦

    比亞迪榮獲SGS ISO 21448汽車預(yù)期功能安全認(rèn)證

    此證書這不僅是在安全開(kāi)發(fā)能力的高度認(rèn)可,更意味比亞迪十五部在汽車零部件智能化安全領(lǐng)域邁出堅(jiān)實(shí)一步,在汽車預(yù)期功能安全保障能力已經(jīng)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。
    的頭像 發(fā)表于 09-25 15:04 ?410次閱讀

    邊聊安全 | 功能安全開(kāi)發(fā)之MPU

    上海磐時(shí)PANSHI“磐時(shí),做汽車企業(yè)的安全智庫(kù)”功能安全開(kāi)發(fā)之MPU寫在前面:在與從事功能安全開(kāi)發(fā)行業(yè)的同事以及SASETECH社區(qū)的成員
    的頭像 發(fā)表于 09-05 16:21 ?1653次閱讀
    邊聊<b class='flag-5'>安全</b> | <b class='flag-5'>功能</b><b class='flag-5'>安全開(kāi)發(fā)</b>之MPU

    邊聊安全 | 智能駕駛時(shí)代的新挑戰(zhàn):AI功能安全

    智能駕駛時(shí)代的新挑戰(zhàn):AI功能安全寫在前面:隨著人工智能(AI)技術(shù)在自動(dòng)駕駛汽車等領(lǐng)域的快速發(fā)展,其功能安全性成為了一個(gè)不可忽視的議題。功能
    的頭像 發(fā)表于 09-05 16:20 ?1417次閱讀
    邊聊<b class='flag-5'>安全</b> | 智能駕駛時(shí)代的新挑戰(zhàn):AI<b class='flag-5'>功能</b><b class='flag-5'>安全</b>

    納芯微三大維度拆解芯片功能安全開(kāi)發(fā)

    功能安全指電子電氣系統(tǒng)在故障發(fā)生時(shí)仍能維持安全狀態(tài)的能力,其核心在于通過(guò)合理的設(shè)計(jì)和流程將風(fēng)險(xiǎn)降至可接受水平。隨著汽車智能化發(fā)展,電子系統(tǒng)復(fù)雜度大幅增加,芯片成為功能
    的頭像 發(fā)表于 07-30 16:21 ?354次閱讀
    納芯微三大維度拆解芯片<b class='flag-5'>功能</b><b class='flag-5'>安全開(kāi)發(fā)</b>

    功能安全開(kāi)發(fā)的“降本利器”:高效平臺(tái)化工具鏈實(shí)戰(zhàn)

    隨著智能駕駛技術(shù)的快速發(fā)展,汽車電子電氣(E/E)系統(tǒng)的復(fù)雜度顯著提升,功能安全已成為其開(kāi)發(fā)過(guò)程中不可或缺的關(guān)鍵要素。依據(jù)ISO26262標(biāo)準(zhǔn)要求,功能
    的頭像 發(fā)表于 07-10 14:27 ?695次閱讀
    <b class='flag-5'>功能</b><b class='flag-5'>安全開(kāi)發(fā)</b>的“降本利器”:高效平臺(tái)化工具鏈實(shí)戰(zhàn)

    6月26日在線研討會(huì) | 以工具賦能產(chǎn)品功能安全開(kāi)發(fā)的降本增效實(shí)踐

    6月26日,經(jīng)緯恒潤(rùn)將與您相聚直播間,分享符合功能安全開(kāi)發(fā)標(biāo)準(zhǔn)的高效平臺(tái)化實(shí)踐方案。誠(chéng)邀您云端共聚,讓復(fù)雜變簡(jiǎn)單,讓安全更可靠!
    的頭像 發(fā)表于 06-23 13:47 ?618次閱讀
    6月26日在線研討會(huì) | 以工具賦能產(chǎn)品<b class='flag-5'>功能</b><b class='flag-5'>安全開(kāi)發(fā)</b>的降本增效實(shí)踐

    迅為RK3562開(kāi)發(fā)板2900頁(yè)+資料_多種系統(tǒng)適配全開(kāi)

    迅為RK3562開(kāi)發(fā)板ARM四核A53核心板多種系統(tǒng)適配全開(kāi)源 RK3562開(kāi)發(fā)板(2GB內(nèi)存+16GB存儲(chǔ))
    發(fā)表于 06-17 10:50

    美芯晟獲得ISO 26262功能安全管理體系A(chǔ)SIL D認(rèn)證證書

    26262:2018標(biāo)準(zhǔn)要求,建立起完全符合汽車功能安全最高等級(jí)"ASIL D"級(jí)別的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)和管理流程體系,也意味著美芯晟在功能安全開(kāi)發(fā)
    發(fā)表于 05-19 18:19 ?1450次閱讀
    美芯晟獲得ISO 26262<b class='flag-5'>功能</b><b class='flag-5'>安全</b>管理體系A(chǔ)SIL D認(rèn)證證書

    紫光同芯THA6 Gen2系列通過(guò)SGS ISO 26262 ASIL D功能安全認(rèn)證

    近日,國(guó)際權(quán)威測(cè)試認(rèn)證機(jī)構(gòu)SGS為紫光同芯汽車域控芯片THA6Gen2系列頒發(fā)了ISO26262功能安全ASILD產(chǎn)品Compliant認(rèn)證證書。此認(rèn)證表明該產(chǎn)品在功能安全開(kāi)發(fā)流程和設(shè)
    的頭像 發(fā)表于 05-16 15:04 ?558次閱讀
    紫光同芯THA6 Gen2系列通過(guò)SGS ISO 26262 ASIL D<b class='flag-5'>功能</b><b class='flag-5'>安全</b>認(rèn)證

    江蘇天華獲得TüV萊茵ISO 26262功能安全管理體系認(rèn)證證書

    ,標(biāo)志著江蘇天華在汽車電子領(lǐng)域的功能安全開(kāi)發(fā)及管理能力達(dá)到了國(guó)際領(lǐng)先水平。江蘇天華質(zhì)量部負(fù)責(zé)人周云杰先生,TüV萊茵大中華區(qū)工業(yè)服務(wù)與信息安全副總裁孫國(guó)榮先生等雙方代表出席了此次儀式。
    的頭像 發(fā)表于 04-11 10:27 ?1124次閱讀

    經(jīng)緯恒潤(rùn)助力一汽解放榮獲ISO21448預(yù)期功能安全流程認(rèn)證證書

    近日,經(jīng)緯恒潤(rùn)與一汽解放合作的預(yù)期功能安全開(kāi)發(fā)項(xiàng)目順利收官。該項(xiàng)目通過(guò)了國(guó)際認(rèn)證機(jī)構(gòu)DEKRA的審核,成功獲得ISO21448流程體系證書。這一證書的獲得,不僅標(biāo)志著一汽解放在預(yù)期功能安全
    的頭像 發(fā)表于 01-06 17:04 ?1162次閱讀
    經(jīng)緯恒潤(rùn)助力一汽解放榮獲ISO21448預(yù)期<b class='flag-5'>功能</b><b class='flag-5'>安全</b>流程認(rèn)證證書

    智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡(luò)安全開(kāi)發(fā)解決方案

    經(jīng)緯恒潤(rùn)網(wǎng)絡(luò)安全團(tuán)隊(duì)密切關(guān)注行業(yè)發(fā)展趨勢(shì),致力于為國(guó)內(nèi)外客戶提供優(yōu)質(zhì)的網(wǎng)絡(luò)安全咨詢服務(wù)。在智能網(wǎng)聯(lián)汽車電子電氣架構(gòu)(EEA)開(kāi)發(fā)階段,協(xié)助客戶識(shí)別到系統(tǒng)的薄弱點(diǎn)并定義網(wǎng)絡(luò)安全目標(biāo),
    的頭像 發(fā)表于 12-19 17:30 ?1379次閱讀
    智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡(luò)<b class='flag-5'>安全開(kāi)發(fā)</b>解決方案

    智能網(wǎng)聯(lián)汽車預(yù)期功能安全(SOTIF)開(kāi)發(fā)解決方案

    預(yù)期功能安全sotif是自動(dòng)駕駛車輛落地的重要保障,它確保了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在各種正常操作情況下能夠安全地執(zhí)行其預(yù)期功能,提高系統(tǒng)的
    的頭像 發(fā)表于 12-19 11:19 ?1389次閱讀
    智能網(wǎng)聯(lián)汽車預(yù)期<b class='flag-5'>功能</b><b class='flag-5'>安全</b>(SOTIF)<b class='flag-5'>開(kāi)發(fā)</b>解決方案

    智能網(wǎng)聯(lián)汽車ISO 26262?功能安全開(kāi)發(fā)解決方案

    ,經(jīng)緯恒潤(rùn)功能安全服務(wù)團(tuán)隊(duì)提供覆蓋功能安全流程咨詢及ISO26262功能安全認(rèn)證、產(chǎn)品
    的頭像 發(fā)表于 12-19 09:39 ?1007次閱讀
    智能網(wǎng)聯(lián)汽車ISO 26262?<b class='flag-5'>功能</b><b class='flag-5'>安全開(kāi)發(fā)</b>解決方案

    經(jīng)緯恒潤(rùn)功能安全團(tuán)隊(duì)已為國(guó)內(nèi)外150+整車及零部件企業(yè)提供功能安全服務(wù)

    10月23日,經(jīng)緯恒潤(rùn)與賽力斯鳳凰智創(chuàng)合作的SE210主驅(qū)電機(jī)控制器MCU(MotorControlUnit)功能安全開(kāi)發(fā)項(xiàng)目順利收官,成功獲得ISO26262:2018ASILC功能安全
    的頭像 發(fā)表于 10-25 08:01 ?934次閱讀
    經(jīng)緯恒潤(rùn)<b class='flag-5'>功能</b><b class='flag-5'>安全</b>團(tuán)隊(duì)已為國(guó)內(nèi)外150+整車及零部件企業(yè)提供<b class='flag-5'>功能</b><b class='flag-5'>安全</b>服務(wù)