“虹科”工業(yè)自動(dòng)化

本系列文章旨在幫助讀者對(duì)虹科KPA Automation體系進(jìn)行一個(gè)簡(jiǎn)要的理解，并且能使用MoDK快速進(jìn)行上手操作，包括：虹科KPA Automation、虹科KPA MoDK簡(jiǎn)介，虹科KPA MoDK的運(yùn)行環(huán)境搭建與例程測(cè)試。本文檔搭建的虹科KPA MoDK運(yùn)行環(huán)境，是基于Win10，并且是以C/C++為開發(fā)語言進(jìn)行的。若您有任何疑問，歡迎您聯(lián)系我們（400-999-3848），虹科工程師將給您專業(yè)的解答。

MoDK運(yùn)行環(huán)境搭建 STRAT！

程序準(zhǔn)備：

# 虹科KPA EtherCAT Studio

#虹科KPA MDK

# 高于2.8版本的CMAKE

#Visual Studio、V-REP機(jī)器人仿真平臺(tái)

#虹科KPA MoDK

Hongke

01. 安裝虹科KPA EtherCAT Studio

虹科KPA EtherCAT Studio是一站式的開發(fā)軟件，可以連接至本地或遠(yuǎn)程的虹科KPA Master，進(jìn)行整個(gè)EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)掃描，狀態(tài)機(jī)切換，過程數(shù)據(jù)地址表確認(rèn)等等操作，實(shí)現(xiàn)EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)、監(jiān)視、診斷等功能。

結(jié)合MoDK使用時(shí)，我們需要虹科KPA EtherCAT Studio進(jìn)行整個(gè)ECAT網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)，以及電機(jī)軸的各項(xiàng)參數(shù)設(shè)置，如綁定驅(qū)動(dòng)器（伺服），驅(qū)動(dòng)模式，電機(jī)最大速度、加速度、加加速度等等。

安裝虹科KPA EtherCAT Studio

請(qǐng)注意，MoDK所需要的Motion Configuration Utility插件，只有在虹科KPA EtherCAT Studio 2中才有，所以我們安裝的Studio版本，也必須是2.x版本的。步驟流程如下：

獲取Studio安裝包/Download

如果您在虹科的合作伙伴KPA的官網(wǎng)上自行獲取Studio安裝包，那么流程將相對(duì)復(fù)雜，大致流程如下：注冊(cè)KPA賬戶→填寫緣由申請(qǐng)Trial版本的Studio（或者其他的試用產(chǎn)品）→等待KPA批復(fù)→KPA確認(rèn)后在您的帳戶中提供下載鏈接。

由于流程復(fù)雜而且KPA批復(fù)的時(shí)間不定，我們虹科會(huì)給您提供所有使用產(chǎn)品的安裝包。如果您有這個(gè)需求，歡迎撥打400-999-3848。

安裝Studio/Installation

獲取安裝包后，您會(huì)得到一個(gè)msi安裝文件，點(diǎn)擊即進(jìn)入安裝流程。請(qǐng)注意安裝時(shí)候的兩個(gè)路徑，其中一個(gè)是Studio程序本體的安裝路徑，另外一個(gè)是Studio所需要調(diào)用的一些周邊數(shù)據(jù)的路徑，包括插件（如MoDK所需要的Motion Configuration Utility）、ECAT從站庫(kù)等等。您可以自行修改安裝目錄。

Studio打開時(shí)需要掃描從站庫(kù)文件夾加載ECAT從站庫(kù)，這個(gè)過程耗時(shí)較長(zhǎng)，且其中多數(shù)從站都不會(huì)用到，導(dǎo)致用戶體驗(yàn)不佳，您可以參照以下步驟，快速加載Studio：打開從站庫(kù)文件夾，進(jìn)行備份后刪除，然后回到Studio，右鍵從站庫(kù)空白處，點(diǎn)擊“Reload collection”，可觀察從站庫(kù)已清空，此時(shí)重新打開Studio，可以看到Studio的啟動(dòng)加載時(shí)間極大縮短了。

此時(shí)開啟Studio后，只需要將將所需設(shè)備的xml放入從站庫(kù)文件夾，重新加載從站庫(kù)即可。

為Studio綁定License/License

請(qǐng)注意，Studio可以運(yùn)行在無需License的demo模式下，其性能會(huì)有所限制，僅允許從站有15個(gè)字節(jié)的PDO數(shù)據(jù)，多于15字節(jié)則PDO數(shù)據(jù)無法下發(fā)，并且運(yùn)行其單次運(yùn)行時(shí)間會(huì)有限制。MDK/MoDK運(yùn)行環(huán)境的單次運(yùn)行時(shí)間最多為1小時(shí)，1小時(shí)后運(yùn)行環(huán)境將自動(dòng)關(guān)閉。

Hongke

02. 安裝虹科KPA MDK

虹科KPA MDK（Master Development kit）包括虹科KPA MRT（Master Runtime）和虹科KPA MIP（Master Integration），前者是虹科KPA Master的運(yùn)行環(huán)境，后者是虹科KPA Master的頭文件、庫(kù)文件以及例程源代碼。兩者均以安裝包的形式提供，請(qǐng)注意MoDK目前僅支持虹科KPA MDK 1.6及以下版本，虹科KPA MDK 2.0以上暫不支持。

安裝時(shí)的注意事項(xiàng)

● 虹科KPA MRT的安裝過程中包括WinPcap 4.1.3的安裝，可能會(huì)出現(xiàn)WinPcap不支持當(dāng)前系統(tǒng)（WIN10）的問題。但點(diǎn)擊確定后仍可以完成安裝。●安裝虹科KPA MIP時(shí)，需要記住Installation location的安裝路徑，在下一節(jié)CMAKE編譯中，我們需要指定的MDK引用路徑，就在其中。●安裝完成后會(huì)提示重啟計(jì)算機(jī)，您可以在安裝完其余組件后再一次性重啟。

03

VS 2019、V-REP機(jī)器人仿真平臺(tái)安裝

嚴(yán)格上來說Visual Studio的版本并沒有嚴(yán)格規(guī)定，只要不是太過時(shí)都可以使用，筆者使用的是VS 2019 community進(jìn)行開發(fā)。Visual Studio的資源及安裝流程在網(wǎng)上比較常見，請(qǐng)您自行查找，或者也可以找我們索要安裝包。由于cmake編譯生成MoDK需要使用現(xiàn)成的編譯器，請(qǐng)務(wù)必在cmake編譯生成MoDK工程前完成VS（或其它IDE）的安裝。

V-REP機(jī)器人仿真平臺(tái)是一個(gè)開源的機(jī)器人仿真平臺(tái)，使用EDU（教育版）可以免費(fèi)使用其所有功能，其官網(wǎng)下載鏈接為：https://www.coppeliarobotics.com/downloads

04

CMAKE編譯MoDK例程

上文提到，MoDK可根據(jù)不同的OSAL庫(kù)文件運(yùn)行于不同的操作系統(tǒng)下，為了實(shí)現(xiàn)這種平臺(tái)無關(guān)性，MoDK本身僅以源代碼和庫(kù)的形式提供，包括C文件、頭文件、庫(kù)文件以及CMAKE list文件，不包括任何平臺(tái)相關(guān)的項(xiàng)目文件，需要您自己手動(dòng)使用CMAKE進(jìn)行源代碼編譯。