前言

19年10月的時候，豐田研究院（toyota research institute）發(fā)布了一個視頻，其中有一個片段是人類對機器人實行VR示教。

VR機器人示教

眾所周知的是，豐田研究院專注于家庭服務機器人的理論與實際工程驗證，是工程能力和研究能力雙修，有錢有閑的機構之一。我們覺得這個功能挺有意思的，于是也做了一個VR手把手教CasterMoma做事情的案子。

系統(tǒng)構成

系統(tǒng)主要由一臺移動操作機器人（CasterMoma），一套虛擬現(xiàn)實頭顯（HTC Vive Pro），還有一臺中控電腦構成。

機器人把深度攝像頭的點云圖像數(shù)據(jù)，與機器人的狀態(tài)信息發(fā)送到PC上，PC把圖像信息發(fā)送到頭顯中顯示。中控電腦接收控制器的指令后，下發(fā)控制機器人運動。

主要功能

鑒于VR頭顯手柄的按鍵非常豐富，很適合用于控制移動操作機器人這樣類型的，多可控對象的機器人。我們使用左手柄控制機械臂，右手柄控制移動機器人，機器人頭部就用VR頭顯的追蹤功能，跟隨人的頭部運動。

我們在Unity中，也搭建了一套CasterMoma的模型。我們在VR視角中，也能完全看到CasterMoma在我們?nèi)说恼胺健?/span>

用戶可以通過頭部的運動，控制相機云臺獲取不同角度的視野，同時通過手柄來操控機械臂，以及車體運動。

在日趨復雜的機器人任務中，通過VR遙操作機器人完成任務，一方面可以達到示教的目的，另一方面可以減少執(zhí)行任務的危險性。這套功能也方便移植到其它的移動操作機器人上。

功能演示視頻

以下是我們遙操作機器人進行水瓶抓取的視頻。

謝謝閱讀

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