基于排爆機器人的種種用處和技術(shù)要求，國芯思辰接觸的一工程師選擇海速芯32位MCU TM32F103K7制作出了一款智能排爆機器人，可在各種環(huán)境下全天候工作，在黑暗中準確定位物體位置、分辨物體顏色；另外，雙向語音通信系統(tǒng)還可支持指揮中心和現(xiàn)場人員及時進行信息交換。該機器人具備大型排爆機器人的基本功能外，還具有體積小、重量輕，便于更快地在突發(fā)事件中部署與執(zhí)行任務(wù)的特點，相對大型排爆機器人具有更廣闊的適應性。

排爆機器人通過主機和機器人上MCU實現(xiàn)信息的傳遞，同時還具備傳感器和OLED顯示屏。采用TM32F103K7作為核心器件，不僅運行工作穩(wěn)定、功耗低，而且速度快、功能強大、資源豐富。

程序功能

1、底盤部分：采用履帶式底盤，承載力強，輸出功率大，轉(zhuǎn)向制動穩(wěn)定可靠，適應范圍廣。設(shè)計時已考慮到，機器工作時將會攜帶大量的外設(shè)傳感器，所以電源部分采用8.4伏鋰電池供電，以直流電機作為驅(qū)動。直流電機輸出軸連接減速波箱進一步的提供扭力。

2、OLED顯示部分：OLED顯示各種調(diào)試信息，便于調(diào)試。

3、顯示屏部分：顯示環(huán)境實時參數(shù)和圖像。

4、機械臂部分：在外設(shè)上為了能進行排爆作業(yè)，機器人前方置有機械臂，可360度無死角移動，其控制端設(shè)置在了地面站的搖桿中，并且通過按鍵可進行兩種模式的切換，一種是攝像頭的移動，另一種則是進行夾取。分步調(diào)試，將各個模塊部分調(diào)試成功后，進行綜合處理。

功能示意圖

海速芯TM32F103K7特點：

CORE：Cortex?-M3

FLASH：128K

SRAM：20K

CPU頻率：72MHz

工作電壓：2.0~3.6V

GPIO：37個

通信：2個I2C、2個SPI、3個USART

定時器：3個

低功耗模式：睡眠、停機和待機模式

工作溫度：-40°C至+85°C

封裝：LQFP48

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