利用激光測距原理，通過高速激光掃描測量方法，大面積、高分辨率地獲取被測對象表面的高精度三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及大量空間點位信息，可以快速建立高精度、高分辨率的物體真實三維模型以及數(shù)字地形模型，此項技術(shù)就是三維激光掃描技術(shù)，它現(xiàn)在被應(yīng)用到工業(yè)、建筑業(yè)等各個行業(yè)中，今天我們主要來說一說三維激光掃描技術(shù)在料場激光盤點系統(tǒng)的應(yīng)用，以及它是如何助力料場進(jìn)入智能掃垛“時代”的。

濟南祥控自動化研制的XKCONG祥控料場激光盤點系統(tǒng)通過對料場內(nèi)的斗輪堆取料機進(jìn)行局部改造升級成具備定位的移動平臺：

（1）三維建模：在斗輪堆取料機的懸臂頭部左右兩側(cè)分別安裝激光掃描儀或?qū)⒓す鈷呙鑳x安裝在封閉料場上部；由激光掃描儀對料場進(jìn)行高頻率全覆蓋自動智能掃垛，在較短的時間內(nèi)獲取料垛作業(yè)面的三維數(shù)據(jù)，由遠(yuǎn)程服務(wù)器完成料垛的三維實時建模，從而得到料垛的高精度三維模型，以作為料場全自動控制的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。

（2）精準(zhǔn)定位：通過工業(yè)級衛(wèi)星定位技術(shù)、高精度編碼定位、非接觸式回轉(zhuǎn)/俯仰角度檢測裝置等，輔以基于RFID技術(shù)的地址碼位置校準(zhǔn)裝置實現(xiàn)定位系統(tǒng)冗余配置，對斗輪機大車、懸臂俯仰/回轉(zhuǎn)角度等位置進(jìn)行厘米級精度實時監(jiān)測。

（3）流量檢測：在斗輪堆取料機懸臂皮帶上安裝激光掃描儀，對堆取料過程中的實時料堆流量進(jìn)行監(jiān)測測，作為取料恒流量控制調(diào)節(jié)參數(shù)。

（4）安全防護(hù)：在斗輪堆取料機行走軌道前后兩側(cè)分別安裝超聲波傳感器，用于測量斗輪堆取料機在行走過程中的前后距離，加強安全防護(hù)，防止發(fā)生人員或者設(shè)備與之發(fā)生碰撞。

在XKCONG祥控料場激光盤點系統(tǒng)中，由無人駕駛的斗輪堆取料機在接收到后臺指令后，自動對位到指定料垛，對料垛的堆存信息進(jìn)行自動掃描并上傳然后完成三維建模，若發(fā)生通訊信號中斷，斗輪堆取料機上自動停機；系統(tǒng)會具體實時三維數(shù)據(jù)信息，進(jìn)行下一步的料物堆取作業(yè)，最終實現(xiàn)料場的智能掃垛和自動堆料。