1.學(xué)會(huì)安裝第三方開(kāi)源庫(kù)

你好，我是愛(ài)吃魚(yú)香ROS的小魚(yú)。秉承著拒絕重復(fù)造輪子的ROS精神，本節(jié)我們學(xué)習(xí)如何在我們的工程里安裝第三方開(kāi)源庫(kù)。

本教程所使用硬件平臺(tái)為MicroROS學(xué)習(xí)板V1.0.0，可點(diǎn)擊閱讀原文購(gòu)買及查看詳情

在我們的PIO工程中有多種方式可以添加第三方庫(kù)，常用的有以下三種：

• 通過(guò)PIO搜索安裝
• 通過(guò)GIT地址安裝
• 手動(dòng)下載安裝

接下來(lái)我們以安裝OLED庫(kù)和IMU的驅(qū)動(dòng)庫(kù)為例，學(xué)習(xí)安裝第三方庫(kù)的方法。

開(kāi)始之前先新建一個(gè)工程example05_depends

一、通過(guò)PIO搜索安裝

我們以安裝OLED常用的三方庫(kù)Adafruit SSD1306安裝為例。

1. 點(diǎn)擊PIO圖標(biāo)
2. 點(diǎn)擊Libraries
3. 輸入Adafruit SSD1306
4. 點(diǎn)擊下載按鈕

5.點(diǎn)擊Add to Project

6.選擇要添加到的工程

7.點(diǎn)擊Add

看到界面表示成功

此時(shí)打開(kāi)platformio.ini你將看到

[env:featheresp32]
platform = espressif32
board = featheresp32
framework = arduino

lib_deps = adafruit/Adafruit SSD1306@^2.5.7

lib_deps = adafruit/Adafruit SSD1306@^2.5.7就是我們安裝的庫(kù)的名字。

既然安裝好了那安裝的文件位置在哪里呢？打開(kāi).pio/libdeps/featheresp32，這里就是我們安裝的第三方庫(kù)的代碼位置。

二、通過(guò)GIT地址安裝

我們的開(kāi)發(fā)板，板載了一塊MPU6050模塊，通過(guò)該模塊可以實(shí)現(xiàn)對(duì)溫度、加速度、加速度、重力測(cè)量。

這里小魚(yú)推薦一個(gè)簡(jiǎn)單易用MPU6050的三方驅(qū)動(dòng)庫(kù)MPU6050_light: https://github.com/rfetick/MPU6050_light

接著我們來(lái)看如何將該庫(kù)添加到我們的工程中

1. 復(fù)制倉(cāng)庫(kù)地址

2.打開(kāi)platformio.ini，將地址復(fù)制進(jìn)去即可

[env:featheresp32]
platform = espressif32
board = featheresp32
framework = arduino
lib_deps = 
    adafruit/Adafruit SSD1306@^2.5.7
    https://github.com/rfetick/MPU6050_light.git

稍等片刻，等待PIO下載完成，接著打開(kāi).pio/libdeps/featheresp32可以看到MPU6050_light庫(kù)被下載到該目錄。

三、手動(dòng)下載安裝

該方式更簡(jiǎn)單，我們直接將工程克隆到工程的lib目錄下即可。

cd lib
git clone https://github.com/rfetick/MPU6050_light.git

四、總結(jié)

本節(jié)我們學(xué)習(xí)了三種安裝三方庫(kù)的方式，下一節(jié)我們開(kāi)始嘗試使用三方庫(kù)來(lái)驅(qū)動(dòng)MPU6050和OLED。